机器人底盘程序.

1、#in clude<reg51.h>#defi ne uchar un sig ned char#defi ne uint un sig ned intuchar x;sbit L_WHEEL=POP;左轮电机 PWM 输入端使能端方向端sbit L_WHEELD=P0A1;II左轮电机方向控制端假定0使电机加速sbit R_WHEEL=P1A0；sbit R_WHEELD=P0A2;sbit R_WHITE=P1A4;/13sbit L_WHITE=P1A2;/中间左边白色传感器bit WH_F=0;/越过白线标志uchar C_WH=16;数白线sbit COUNT仁PU5;/

2、左边数线传感器sbit COUNT2=P1A6;/右边数线传感器sbit TONGBU=P2A7;下通信sbit TIME=P2A6; /uchar code tab=3,3,2,3,2,1,1,2,1,1,1,1,2,2,2,5;/ 步数数组uchar code*p=tab; / 数组指针float k1=1,k2=1;void DELAY5ms(uint n) / 延迟 5MS 的子函数 while( n-) TR0=0;TMOD=0X01;TH0=0XEC;TL0=0X78;TR0=1;while(!TF0);TF0=0;void PWM(uchar r3,uchar r4) /PWM

3、定义 uchar r6=170;r3=k1*k2*r3;r4=k1*k2*r4;L_WHEEL=0;R_WHEEL=0;while(r6-)if(r3=0)L_WHEEL=1;if(r4=0)R_WHEEL=1;r3-;r4-;void qid on g(void)L_WHEEL=0;R_WHEEL=0;L_WHEELD=0;R_WHEELD=0;DELAY5ms(6);void FRONT(void) L_WHEELD=0;R_WHEELD=0;PWM(115,115);/前进加速/ 前进 PWM (81,98)100 100void TN_L(void)左偏处理 PWML_WHEELD=0

4、;R_WHEELD=0;PWM(160,0); void TN_R(void) / 右偏处理 PWM L_WHEELD=0;R_WHEELD=0;PWM(0,160);停止子程序void STOP(void) R_WHEELD=0;L_WHEELD=0;R_WHEEL=1;L_WHEEL=1;void AHEAD(void)/ 走直线程序sta rt: if(!C_WH)STOP();else if(WH_F=0)while(COUNT1 &&COUNT2) if(L_WHITE)TN_L(); if(R_WHITE)TN_R();FRONT();WH_F=1;goto sta

5、rt;elsewhile(!(COUNT1 &&COUNT2)if(L_WHITE)TN_L();if(R_WHITE)TN_R();FRONT ();WH_F=0;C_WH-;goto start;void TURN_L1(void) /左转 PWM 1 L_WHEELD=1;R_WHEELD=0;PWM(120,100);void TURN_L(void)左转 PWM L_WHEELD=1;R_WHEELD=0;PWM(120,95); 12095void TURN_R(void)右转 PWM L_WHEELD=0;R_WHEELD=1;PWM(110,140); 1101

6、40void TURN_L90(void) / 左转 90 ° P仁 OXFF;while(!(L_WHITE&&R_WHITE)TURN_L();while(L_WHITE)TURN_L();while(R_WHITE)TURN_L();void TURN_R90(void) / 右转 90 ° P仁 OXFF;while(!(R_WHITE&&L_WHITE)TURN_R();while(R_WHITE)TURN_R();while(L_WHITE)TURN_R();void TURN (uchar i)/ 旋转子程序 while(i-)

7、while(!(L_WHITE&&R_WHITE)TURN_L1();while(L_WHITE)TURN_L1();void BREAK(void)直走刹车 L_WHEELD=1;R_WHEELD=1;L_WHEEL=0;R_WHEEL=0;DELAY5ms(4);L_WHEEL=1;R_WHEEL=1;void zz(void)ucharx=2;while(x-) L_WHEEL=0;R_WHEEL=0;L_WHEELD=1;R_WHEELD=0; void rr(void) ucharx=2; while(x-)L_WHEEL=0;R_WHEEL=0;L_WHEELD=0

8、;R_WHEELD=1;/左转加速/右转加速ysh(void)L_WHEEL=0;R_WHEEL=0;L_WHEELD=1;R_WHEELD=0;DELAY5ms(4);L_WHEEL=1;R_WHEEL=1;/右转刹车zsh(void)L_WHEEL=0;R_WHEEL=0;L_WHEELD=0;/左转刹车R_WHEELD=1;DELAY5ms(4);L_WHEEL=1;R_WHEEL=1;/左回调/右回调void h_L(void) DELAY5ms(10);while(L_WHITE&&R_WHITE) TN_L(); void h_R(void) DELAY5ms(10

9、); while(R_WHITE) TN_R(); void RETAB(void) C_WH=*p;P+； void FA()TONGBU=0;TONGBU=0;TONGBU=0;TONGBU=0;TONGBU=0;TONGBU=1;TONGBU=1;TONGBU=1; void JIE()TIME=1;TIME=1;TIME=1; while(TIME);TIME=1;TIME=1;TIME=1;void mai n( void)主程序下通信/四个口全赋值为零 TONGBU=1;TIME=1;P0= OxFF;P1= 0xFF;P2= 0;DELAY5ms(600);DELAY5ms(20

10、0);延时 2sqido ng();RETAB();/走 3 格AHEAD();BREAK();rr();/ 右转 90 °TURN_R90();ysh();h_R();FA();/1JIE();/2zz();/左转 90 °TURN_L90();zsh();h_L();qidong();/走 3 格RETAB();AHEAD();BREAK();rr();/ 右转 90 °TURN_R90();ysh();h_R();FA();/3qido ng();RETAB();/走 2 格AHEAD();BREAK();FA();/5JIE(); /6rr();/右转 9

11、0 °TURN_R90();ysh()；h_R();qido ng();RETAB();/走 3 格AHEAD();BREAK();zz();/左转 90 °TURN_L90();zsh();h_L();FA();/7JIE();/8向前走两个，左转 90。，然后向前走一格qido ng();RETAB();/走 2 格AHEAD();BREAK();zz();/左转 90 °TURN_L90();zsh();h_L();FA();/9DELAY5ms(600);JIE();/10离开，走转90度，走两格rr();/右转 90 °TURN_R90();y

12、sh()；h_R()；qido ng();RETAB();/ 走 1 格AHEAD();BREAK();DELAY5ms(600);FA();/11JIE();/12qido ng();RETAB();/ 走 1 格AHEAD();BREAK();zz();/左转 90 °TURN_L90();zsh();h_L();qido ng();RETAB();/走 2 格AHEAD();BREAK();zz();/左转 90 °TURN_L90();zsh();h_L();FA();/13JIE();/14/左转90 °rr();右转 90 °TURN_R90

13、();ysh();h_R()； qido ng();RETAB();/ 走 1 格AHEAD();BREAK();zz();/左转 90 °TURN_L90();zsh();h_L();qido ng();RETAB();/ 走 1 格AHEAD();BREAK();zz();/左转 90 °TURN_L90();zsh();h_L();qido ng();RETAB();/ 走 1 格AHEAD();BREAK();zz();/左转 90 °TURN_L90();zsh();h_L();qido ng();RETAB();/ 走 1 格AHEAD();BREAK();FA();/15JIE();/16zz();/ 转回还22sTURN(8);zsh();h_L();DELAY5ms(200);zz();左转 90 °TURN_L90();zsh();h_L()；DELAY5ms(1200);FA();/17DELAY5ms(800);/DELAY5ms(1000)qido ng();RETAB();AHEAD();BREAK();zz();TURN_L90();zsh();h_L();qido ng();RETAB();AHEAD();BREAK();zz();TURN_L90();zsh();h_L();qido ng()