工程力学材料力学知识点及典型例题

1、例1:作出图中指定物体的受力图。作出图中AB杆的。4,B4c作出图中AB AC杆及整体的受力图。作图示中各物体及整体的受力图。知识点：1、力的定义：力是物体间相互的机械作用。2、力的两种作用效应：外效应（运动效应）、内效应（变形效应）。（1 ）运动效应:力使物体的机械运动状态发生变化的效应。（2）变形效应:力使物体的形状发生和尺寸改变的效应。3、力的三要素： 力的大小、方向、作用点。4、力的表示方法：（1）力疋矢量来表示力；（注意表明力的方向和力，在图示力时，吊用带刖头的线段的作用点！）（2）在书写力时，力矢量用加黑的字母或大写字母上打一横线表示，如F、G Fi等等。5、约束的概念：对物体的运

2、动起限制作用的装置。6、 约束力（约束反力）：约束作用于被约束物体上的力。约束力的方向总是与约束所能限制的运动方向相反。约束力的作用点，在约束与被约束物体的接处7、主动力：使物体产生运动或运动趋势的力。作用于被约束物体上的除约束力以外的其它力。8、柔性约束：如绳索、链条、胶带等。（1）约束的特点：只能限制物体原柔索伸长方向的运动。（2）约束反力的特点：约束反力沿柔索的中心线作用，离开被约束物体。（）9、光滑接触面：物体放置在光滑的地面或搁置在光滑的槽体内。（1）约束的特点：两物体的接触表面上的摩擦力忽略不计，视为光滑接触面约束。被约束 的物体可以沿接触面滑动，但不能沿接触面的公法线方向压入接触

3、面。（2）约束反力的特点：光滑接触面的约束反力沿接触面的公法线，通过接触点，指向被约 束物()10、铰链约束：两个带有圆孔的物体，用光滑的圆柱型销钉相连接。(b)（）约束反力的特点：是方向未定的一个力；一般用一对正交的力来表示，指向假定。11、固定铰支座（1）约束的构造特点：把中间铰约束中的某一个构件换成支座，并与基础固定在一起，则<b)（2）约束反力的特点：固定铰支座的约束反力同中间铰的一样，也是方向未定的一个力；用一对正交的力来表示，指向假定。（）12、可动铰支座（1）约束的构造特点 把固定铰支座的底部安放若干滚子，并与支撑连接则构成活动铰链支座约束，又称锟轴支座。777777（a）

4、（b）（2）约束反力的特点：垂直于支承面的一个力，指向假定。（）13、二力杆约束（1）约束的构造特点：杆件的自重不计，杆件的两端均用铰链（或固定铰支座）与周围的 其它物体相连接。两铰链之间不受任何力作用。杆件可以是直杆或曲杆。二力杆约束又称链杆约束，约束中的杆件又称之为二力杆（2）约束的约束特：性限制了物体沿杆件两端铰链连线方向的运动。但不能阻止物体沿铰链的转动。（）（3）约束反力特点：根据二力平衡公理，二力杆约束的约束反力的方向必沿杆件两端铰链 中心的连线，指向不定的一个力。（二力平衡公理：一个刚体受两个力作用处于平衡的必要和充分条件：两个力等值、反向、共线）13、固定端约束：（1）约束的构

5、造特点 把杆件的端部与周围物体进行刚性连接。两连接物体不能绕连接点有任何的相对转动。二二二/(b)2）约束反力的特点：用一对正交的力和一个反力偶（C）（用M表示）来表示（）14、受力图：反映物体受力情况的图形。15、画受力图的步骤：（1） 确定研究对象，取脱离体。（只画研究对象本身，不能画与它相连接的周围其它物 体！）（2）画主动力。（只画研究对象直接受到的主动力）（3）画约束反力。（只画研究对象以外的其它物体对研究对象的约束反力，按每种约束的反力特点画）（）16、物系：由两个及两个以上的物体构成的物体系统。17、 作用与反作用公理： 两物体之间的相互作用力总是大小相等、方向相反、作用在同一直

6、线上。例2:求图示外伸梁A、B处的反力解：1、取AB为研究对象，画出AB杆的受力图如图（b）2、建立直角坐标系如图3、列平衡方程，求解未知量工 Fx=0艺 Fy=0艺 M(F)=ORx=O-10X 2+RAy-3O+Rb=O-20+10X2X1-30X 2+FBx 6=0Rv=0 RAY=40k N(T)R=10kN(T)知识点：1、 平衡：物体相对于地面处于静止或作匀速直线运动。(物体受到的力的合力等于零)2、力在坐标轴上的投影：通过力的起点和终点分别作坐标轴的垂线，两垂线与坐标轴的交点之间的线段就是力在坐标轴上的投影。(如图中的Fx和Fy)力的投影有正负，力的箭头指向与座标的正向一致为正；

7、反之为负。若力与正向夹角为a ,则：Fx=FC0S aFy=-Fcos a合力投影定理：力系的合力在任意轴上的投影等于各分力在同一轴上投影的代数和。Rx=Fix+F2X+.F nX=XF XRy=Fiy+F2Y+.F nY=XF Y3、 力矩：力矩是力对物体绕某一点转动其转动效果大小的度量。它等于力的大小(F)乘以该点到力的距离(力臂d)。并规定，力使物体绕该点顺转为负，逆转为正。力矩的计算公式：MO(F)= ± FXd4、合力矩定理：合力对某一点之矩等于各分力对同一点之矩的代数和。MO(Fr)=Mo(Fi)+Mo(F2)+.M c(Fn)= XMc(F)分布力对某点之矩等于分布力的

8、合力对该点之矩。均匀分布的分布力的合力作用点在分布段的中点。5、力偶：力偶是等值、反向、相互平行的一对特殊的力。力偶对物体只起转动效果。力偶矩的计算公式：MO(F)= ± FXd其中：d-力偶臂(两平行力之间的距离)规定逆时针转向的力偶其力偶矩取正(+)，顺时针转向的力偶其力偶矩取负号(-)。力偶的基本性质：(1)、力偶无合力，力偶在任一座标轴上的投影等于零。(2)、力偶对其作用面内任一点之矩等于力偶矩。与矩心位置无关。(3) 、力偶的等效性：只要保证力偶的三要素相同，两力偶的作用效果相同6、平面任意力系的平衡方程：一矩式：Ef x=0(该受力图上所有力在X轴上投影的代数和等于零)E

9、F y=0(该受力图上所有力在Y轴上投影的代数和等于零)Em o (F) =0(该受力图上所有力对任意-点之矩的代数和等于零)二矩式：Ef x=0Em a (F) =0(A、B两点的连线不能与 X轴垂直)Em b (F) =0三矩式：Em a (F) =0EMb ( F) =0(A、B、C三点不共线)Em c (F) =0对一个平面任意力系的平衡可选上述三种形式的平衡方程中的任意一种,解：1、将图示组合平面图形分成如右图 所示的矩形I和矩形II组合后 再减去圆III（认为其面积为负的）2、I、II、III的面积和形心坐标分别为：2A=(100-20) x 20=1600mmXi=10mmYi=

10、20+40=60mm2A=80x 20=1600mmX2=40mmY2=10mmA =- n 氏=3.14 X 52=-78.5mm Xs=10mmY3=90mm3、利用形心坐标公式计算形心坐标gAAAi1600-600+(-8 J)知识点：1、重心：物体的重力的合力作用点称为物体的重心。（与组成该物体的物质有关）2、形心：物体的几何中心。（只与物体的几何形状和尺寸有关，与组成该物体的物质无关）一般情况下重心和形心是不重合的，只有物体是由同一种均质材料构成时，重心和形心才重合。3、平面图形的形心坐标公式：EAt.煮1XcF AEAi.yi妒A（i）、分割法：工程中的零部件往往是由几个简单基本图

11、形组合而成的，在计算它们的形心时，可先将其分割为几个基本图形，利用查表法查岀每个基本图形的形心位置与面积，然后利用形心计算公式求岀整体的形心位置。此法称为分割法。（2 ）、负面积法：仍然用分割法的公式，只不过去掉部分的面积用负值。上式中的A是每一个基本图形的面积；Xi、Yi分别是每一个基本图形的形心的X、Y坐标。上述两种方法可以分别使用，也可以同时使用。例4：试设计图示轴向拉压杆的截面尺寸。如图所示的轴向拉压杆，已知材料的许用应力C =10MPa若截面为圆形，试设计其直径 doZkN3fN£kN 4kNT1 1 1解：1、用截面法求杆件上各段的轴力分别假想地用截面沿（a）图的1-1、

12、2-2、3-3截面处将杆切开，取左段 或右段为研究对象，画出其受力图如图（b）、（c）、（d）。（图中的轴力最好都假 设为拉力）由（b）图列平衡方程得：2+N=0Ni=-2kN（压力）由（c）图列平衡方程得：2-3+N2=0N2=1kN（拉力）由（d）图列平衡方程得：-Na-4=0Na=-4kN（压力）2、作杆件的轴力图如图（e） 由轴力图可得：|N| ma=4kN（杆件的危险截面）3、根据强度条件设计截面尺寸由 口 = A.4x 1000- 6彳之400 x 10"肘乎X 40叹Iff亦4严豐皿町0卞=22却知识点：1、变形：物体 形状和尺寸的改变。2、强度：强度是构件承受外力时抵

13、抗破坏的能力。3、刚度：刚度是构件承受外力时抵抗变形的能力。4、稳定性：稳定性是构件承受外力时保持原有平衡状态的能力。5、杆件的基本变形形式 ：轴向拉伸和压缩、剪切、扭转、弯曲。6、轴向拉伸和压缩的受力特点 ：杆件受到的力（或合力）与其轴线重合。7、 轴力：与杆件的轴线重合的内力（用Fn或N表示） （拉为正，压为负）。8、 截面法：用一假想的截面从要求内力处将杆件切开分成两段，取其中的任意一段为研究对 象，画岀其受力图，利用平衡方程，求岀内力。其步骤可归结为下列四步：切、取、代、平9、轴力图：将杆件的轴力随截面位置变化的关系用一个图形来表示。10、 应力：应力是分布内力的集度。垂直于截面上的应

14、力叫正应力，用b表示。切于截面的应 力叫切应力（剪应力），用 T表示。11、 轴向拉压杆横截面上正应力的计算公式：No =A12、极限应力（b u）:材料失效时的应力。塑性材料的极限应力是屈服极限（b s）；脆性材料的极限应力是强度极限（b b）。13、许用应力b :保证构件安全工作，材料许可承担的最大应力。其中：n-安全系数14、 安全系数：为保证构件具有一定安全贮备而选取的一个大于1的系数。安全系数越大构件越安全，但越不经济。15、 轴向拉压杆的强度条件：16、三类强度计算（1）、强度校核校核N是否成立。成立则强度够，不成立则强度不够。、截面设计计算岀杆件的横截面面积，从而根据截面形状设计

15、尺寸。、确定许可荷载计算出杆件的轴力，从而根据轴力与荷载的关系确定许可荷载的大小。例5:试校核图示铆钉联接的强度如图所示的铆钉联接，已知铆钉的许用剪应力T =80MPa,铆钉和钢板的许用 挤压应力(T jbs=200MPa，钢板的许用正应力c =160MPa,铆钉直径d=20m 钢板厚度t=8mm,钢板宽度b=60mm P=10kN试校核此联接的强度。知识点：1、剪切的受力特点：构件受到一对大小相等、方向相反、作用线相隔很近的平 行力作用。2、剪切的变形特点：沿平行两力作用线之间的面发生相对错动。发生相对错动 的面称为剪切面。剪切变形是工程实际中常见的一种基本变形。常出现于联接件中，如：铆 钉

16、联接、螺栓联接、销钉联接、键联接、榫头联接等等。|PP3、挤压：剪切变形中传递力的接触面发生的局部受压现象。传递力的接触面称为挤压面（d图中的阴影部分a图的挤压面计算面积）。4、剪应力计算公式：（工程实用计算中假设剪应力是均匀分布在剪切面上的 ）知识点：1、扭转：杆件的两端受到大小相等、转向相反且作用平面直垂于杆轴线的力偶的作用，致 使杆件各横截面都绕杆轴线发生相对转动，杆件表面的纵向线将变成螺旋线。2、轴：以扭转变形为主的杆件称为轴。3、 扭矩：当杆件受到外力偶矩作用发生扭转变形时其横截面上的内力偶矩。（用T表示;扭矩的正负号规定右手螺旋法则Me扭矩的计算方法截面法（方法与轴力的计算相似）

17、4、扭矩图：用一个图形来表示截面上的扭矩随其截面位置变化关系 5、圆轴扭转时横截面上任一点的切应力计算公式其中：T-截面上的扭矩P -要求应力的点到圆心0点的距离6、横截面上最大切应力发生在周边上，计算公式为:P max实心和空心圆截的惯性矩I p和抗扭截面系数 W（1 ）实心圆截面（2）空心圆截面7、圆轴扭转时的强度条件8、扭转角（$）:圆轴扭转时两横截面相对转过的角度。9、其中：T-截面上的扭矩I p-截面对圆心0点的极惯性矩单位扭转角（0 ）:单位长度上的扭转角。（rad/m）L-两截面之间的距离 G-剪切弹性模量10、圆轴扭转时的刚度条件其中：0 -许用单位扭转角（rad/m或

18、6; /m）例7:试作出图示梁的剪力图和弯矩图。试作出图示梁的剪力图和弯矩图。知识点:1、梁：主要发生弯曲变形的杆件。2、弯曲的受力特点：杆件受到横向外力（垂直于轴线的外力）或与杆轴线共面的力偶作用。3、梁的内力：（1） 、剪力：沿着杆件的截面切线方向上的内力。（用Fs表示）某截面上的剪力等于该截面左段（或右段）梁上所有横向外力的代数和。（左上右下为正，反之为负）（2） 、弯矩：弯曲杆件横截面上抽内力偶矩。（用M表示）某截面上的弯矩等于该截面左段（或右段）梁上所有外力对该截面之矩的代数和。（左顺右逆为正，反之为负）（3）、剪力与弯矩+、-号规定：剪力：绕体内一点顺转的剪力为正，反之为负。弯矩：

19、产生下凹变形的弯矩为正，产生上凸变形的弯矩为负4、剪力图和弯矩图：将剪力和弯矩随截面位置变化的关系分别用一个图形来表示。（1）、无载段载荷集度等于零，剪力图为水平直线。弯矩图为斜直线。（2）、均布载荷段载荷集度等于常数，剪力图为斜直线。弯矩图为二次抛物线。（3）、集中力作用下左右两侧的剪力不等，剪力图有突变，突变之值等于集中力之值集中力偶作用下左右两侧的弯矩不等，弯矩图有突变，突变之值等于集中力偶之值。(4) 、当弯矩图为二次抛物线时，若有极值则极值必然发生在剪力为零处。例&试设计图示梁的截面尺寸如图所示的矩形截面外伸木梁，已知许用正应力(T =10MPa h/b=2，试根据梁的正应力

20、强度设计此梁的 截面尺寸b和ho知识点：1、纯弯曲：平面弯曲中如果某梁段剪力为零，该梁段称为纯弯曲梁段。剪切弯曲：平面弯曲中如果某梁段剪力不为零(存在剪力)，该梁段称为剪切弯曲梁段。2、中性层：纯弯曲时梁的纤维层有的变长，有的变短。其中有一层既不伸长也不缩短，这一层 称为中性层。中性轴：中性层与横截面的交线称为中性轴(Z轴)。3、纯弯曲时梁的正应力的计算公式：(1) 、任一点正应力的计算公式：a =(2) 、最大正应力的计算公式：其中：M-截面上的弯矩;I Z-截面对中性轴(Z轴)的惯性矩;y-所求应力的点到中性轴的距离4、常用截面的二次矩Iz和弯曲截面系数 W：(1)矩形截面:(2)实心圆形

21、截面:(3)空心圆形截面：其中:5、弯曲正应力强度条件由此可进行的强度计算：强度校核、截面设计、确定许可荷载。6、弯曲正应力强度计算的步为：(1 )、画梁的弯矩图，找岀最大弯矩(危险截面)。(2)、利用弯曲正应力强度条件求解。7、脆性材料梁的弯曲正应力分析：(1) 、脆性材料的弯曲梁其截面一般上下不对称，例如T字形截面梁。(2) 、脆性材料的弯曲正应力强度计算中，脆性材料的抗拉强度和抗压强度不等，抗拉能力 远小于抗压能力，弯曲正应力强度计算要分别找岀最大拉应力和最大压应力。(3 )、由于脆性材料的弯曲梁其截面一般上下不对称，上下边沿点到中性轴的距离不等， 因此最大拉、压应力不一定发生在弯矩绝对

22、值最大处，要全面地进行分析。例9:求图示单元体的主应力、主平面和最大剪应力如图示单兀体中，试求：(1) a =300的斜截面上的正应力和剪应 力；(2) 主应力、主平面和最大剪应力。(3) 第三强度理论的相当应力。|50A A20解：1、求a =300的斜截面上的正应力和剪应力(Tx + C7y Cyr - C7 y0辽=-h 12 ae - x Sift 2a=刃 + ° 十22_Ecm2x30*- 20$m2x5Q" = 20J3MPaip F6一 6 ,a a.=2._ sin 2 x 3(/ + 20 cos 2 x: JQ° =引2、求主应力、求主平面和

23、最大剪应力疔工=50MPa $ = Cl f= 20MPa1）主曲力的大小酣主平面的方位50+1 - F 2仃=57MPqCTj = 0= 7 MPa50_D)2 + 2Ua 25±32(MPa)、2txtan 2 為0 亠一650-0禺=19.3 3" 0.67'往圈中鮭出主单元体如图（3）最大切应为£i-fl=£17=32Mpa皿 2 23、求第三强度理论的相当应力(T xd= (X 1- (T 3=57-(-7)=64MPa知识点:1、 一点应力状态：受力构件中的一点沿不同的截面方位的应力分布情况，称为 该点的应力状态。2、单元体：围绕所研

24、究的点沿相互垂直的三个方向所取岀的无限小的六面体。3、 主平面：沿某点所切的单元体的某个面上，其切应力t =0的平面即为主平面。4、主应力：主平面上的正应力称为主应力。可以证明：受力构件上的任一点总可以找到三个相互垂直的三个方位为主平面方位，其上的三个主应力按代数值的大小分别为b 1、b 2、b 3。其中(T 1 > b 2> b 3 O5、应力状态分类(1) 、只有一个主应力不为零的应力状态，称为单向应力状态。也称 为简单应力状态。01 U(2) 、两个主应力不为零的应力状态，称为二向应力状态。(3) 、三个主应力全不为零的应力状态，称为三向应力状态单向应力状态和二向应力状态又称

25、为平面应力状态。二向应力状态和三向应力状态又称为复杂应力状态。6、 平面应力状态任一斜截面上正应力和切应力公式为:7、平面应力状态主应力大小及方向主应力计算公式主平面方位计算公式b蠻F*说明：按公式求得最大和最小值之后，将为零的主应力加入排列确定(7(T 2、7 3。a为一个主平面与 X面所夹锐角，其最大主应力所在平面方位应在两 切应力箭头相对的那个面。8、 最大切应力：最大切应力发生在与主平面夹45度角的平面方位。其公式：9、四种常见的强度理论 ：(1) 、最大拉应力理论：(第一强度理论)该理论认为，脆断破坏主要是由最大拉应力引起的。在复杂应力情况下，若危险点的最大拉应力T 1超过材料单向拉

26、伸时的许用应力，则强度不足。强度条件为：T 1 W T (2) 、最大拉应变理论：(第二强度理论)该理论认为，脆断破坏主要是由最大拉应变引起的。在复杂应力情况下，若危险点的最大拉应变 £ 1超过材料单向拉伸极限状态时的线应变， 则强度不足。 由广义胡克定律导出，强度条件为：T 1- U ( T 2+ T 3)< T (3) 、最大切应力理论：(第三强度理论)该理论认为，塑性破坏主要是由最大切应力引起的。在复杂应力情况下，若危险点的最大切应力 T超过材料单向拉伸极限状态时的最大切应力，则强度 不足。根据最大切应力的计算公式导出强度条件为：T 1- T 3< T (4) 、畸

27、变形理论：(第四强度理论)该理论认为，塑性破坏主要是由畸变能密度引起的。变形后，变形固体 存在变形能，变形能包括形状改变的变形能(畸变能)和体积改变的变形能。单 位体积畸变能称为畸变能密度。在复杂应力情况下，若危险点的畸变能密度超过知识点：1、 组合变形：杆件同时发生两种及两种以上的基本变形的这种变形称为组合变形。组合变形的分析方法：叠加原理。（将力分解成使杆杆产生每一种基本变形的力单独作用的叠加）常见的组合变形：弯曲与拉伸（压缩）组合变形、弯曲与扭转的组合、斜弯曲2、弯曲与拉伸（压缩）组合变形的强度条件为：3、弯曲与扭转的组合的强度条件：发生弯曲和扭转变形的杆件一般是塑性材料，故一般用第三强

28、度理论和第四强 度理论第三强度理论的强度条件为:第四强度理论的强度条件为:初+ 0.75T"a =4、斜弯曲：两个平面弯曲的组合。可分为两个平面弯曲分别计算岀某点的应力，然后叠加得到该点的应力，从而进行 强度计算。例11:试建立C点的运动方程摇杆机构的滑杆AB在某段时间内以等速v 向上运动，试建立C点的运动方程（分别 用直角坐标法及自然坐标法），并求此点 在© = n /4时速度的大小。假定初瞬时© -0,摇杆长oc=a l为已知。知识点：1、质点：研究物体运动时，有时把一个物体看成一个点即不涉及物 体的大小。若还考虑它的质量这就是质点。2、动点：仅研究它的运动，

29、不考虑它的质量时，就称为动点或简称 为点。3、质点系：多个质点组成的系统称为质点系。4、刚体：各质点间距离保持不变的质点系称为刚体。5、瞬时：是指某一时刻，例如第3s时，物体运动到某一位置，表达 了一个确定的瞬时状态。6时间间隔：指的是两个瞬时相隔的时间（某两瞬时之间的时间段）7、动点的运动方程：表达动点位置随时间的变化规律的函数。8、轨迹：动点运动时，所经过的路线称为轨迹。9、位移：是指起始时刻和结束时刻动点所在位置之间的距离。10、路程：是指动点在这一时间间隔内所移动的长度。11、速度：描述动点运动快慢的一个物理量（瞬时速度为动点的坐标 对时间的一阶导数）12、 加速度：描述动点运动速度变

30、化快慢的物理量。（瞬时加速度等 于速度对时间的一阶导数，也等于坐标（或运动方程）对时间的二阶 导数）点作曲线运动时，加速度为切向加速度和法向加速度的矢量和。切知识点：1、刚体的基本运动：平动和定轴转动。2、刚体的平动：刚体在运动过程中，刚体上的任意一条直线始终同原来的位置相平行，这种运动称为刚体的平动。（有直线平动和曲线平动）3、结论：刚体平动时，其上各点具有相同的运动轨迹、相同的速度 和相同的加速度。所以，平动刚体的运动，可用刚体上任一点的运动 来描述，通常平动刚体可归结为点的运动来研究。4、定轴转动：刚体在运动过程中，刚体内或延伸部分有一条直线始 终不动，这种刚体的运动称为定轴转动。II5

31、、转角：刚体经过时间间隔 t 后,刚体内的平面不定过的角度（巾： 单位rad ）。6转动方程：转角随时间变化的单值连续函数。巾=f（t）7、角速度：描述定轴转动刚体转动快慢的物理量。它等于转动方程 对时间的一阶导数。角速度是个代数量，正值的角速度表示刚体的逆 转，负值的角速度表示刚体顺转。角速度的单位一般为rad/s。dt8、角加速度：描述角速度变化快慢的物理量，称为角加速度。角加 速度表达了角速度的变化大小。它等于角速度方程对时间的一阶导数 或转角方程对时间的二阶导数。角加速度为正，并不一定表示加速转 动，为负也不一定表示减速转动。只有角加速度和角速度同号时， 表 明加速的方向与转动的方向一

32、致，是加速转动；异号时是减速转动。 角加速度的单位是rad/s 2。例13:求图示瞬时02B的角速度3 2例：如图所示的曲柄摇杆机构 中，曲柄以角速度3 1绕0转动， 通过滑块A带动摇杆QB绕Q 往复摆动。求图示瞬时QB的角 速度3 2o解：1、选动点、静系、动系：以滑块 A为动点，动系固结在摇杆 Q2B 上, 地面为静系。2、 运动分析：动点A的绝对运动是绕 Qi的圆周运动，绝对速度Va=r 3, 方向垂直于QiA （沿A点绝对运动的圆周的切线方向）；动点 A的相对运 动是沿摇杆Q2B的直线运动，相对速度 vr沿Q2B的直线方向，大小未知；牵连运动是摇杆 Q2B绕Q2定轴转动，牵连速度 ve

33、=Q2AX3方向直于Q2B， 大小未知。3、由速度合成定理作平行四边形如图。Pt = sin0 = no sinOm si nW32的转向为逆时针方向。知识点:1、动点：将所研究的点称为动点。2、定参考系：将固定在地面上的坐标系称为定参考系。（简称静 系）3、动参考系：将固定在相对于地面处于运动的物体上的坐标系称 为动参考系。（简称动系）4、绝对运动：动点相对于静系的运动。5、相对运动：动点相对于动系的运动。6牵连运动：动系相对于静系的运动。绝对运动和相对运动是动点的运动，它可以是直线或曲线运动。牵连运动是动系的运动，它是刚体的运动，可以是平动，定轴转动或平面运动。7、点的合成运动或复合运动：

34、动点的绝对运动可以看成是动点的相对 运动与动点随动系的牵连运动的合成。故这类运动称为点的合成运动或复合 运动。8、绝对速度：动点相对于静系的运动速度，称为动点的绝对速度。 （用va表示）9、相对速度：动点相对于动系的运动速度，称为动点的相对速度。（用Vr表示）10、牵连速度：动系上与动点重合 的点相对于静系的运动速度。称为动点的牵连速度。（用Ve表示）11、牵连点：动系上与动点重合的点，称为牵连点。12、绝对速度、相对速度、牵连速度间的关系：Va=V e+ Vr13、速度合成定理：动点的绝对速度等于它的相对速度和牵连速度的矢 量和。即:动点的绝对速度由它的相对速度和牵连速度为邻边所作的平行四

35、边形的对角线决定（如下图）。例14:求此时点A和点D的速度及连杆AB的角速度图示机构中，曲柄0B以匀角速度3 = 10rad/s绕0 轴转动，在图示位置时45°,/ 0 OiA=90 ° , 0 Oi / AB，帥i刘屁聪°-恥删。求此时点 A和点D的速度及连杆AB的角速度。知识点：1、平面运动：刚体运动过程中，其上的任意一条直线始终与某一固定平面保持平行。（可以把刚体的平面运动简化为一个平面图形在其自身平面内的运动。平面图形在其自身平面内运动时的位置，完全可以由其上的一线段来确定）2、基点法：平面图形上任意一点的速度等于基点的速度与该点绕基点转动的速度的矢量和，

36、 这就是基点法（速度合成法）。平面图形的运动，在任意基点上建立平移坐标系后，可以分 解为随基点平动（牵连运动）和绕基点的定轴转动（相对运动）基点的选取是任意的。平面 图形绕基点的转动的角速度和角加速度与基点的选取无关。3、瞬心法：在某瞬时平面运动的图形上某点速度刚好为零的点称为该平面图形在该瞬时的速度瞬心，简称速度瞬心或瞬心。只要在平面图形上找到某瞬时的瞬心位置，平面图形内其它点在此瞬时的绝对速度就等于它们绕瞬心C转动的速度。瞬心法：应用瞬心来求平面图形内各点的速度的方法。4、几种确定瞬心位置的方法：（1）平面图形沿某一固定面作纯滚动（无滑动地滚动）时，它与固定面的接 触点就是该瞬时平面图形的速度瞬心。（2）平面图形内任意丙点的速度已知（如下图 a）,通过这两点作其速度矢 量的垂线，两垂线的交点C即为瞬心。（3）若平面图形内两点的速度方向平行，且垂直于两点的连线（如下图b, c）， 则瞬心在这两点的连线或其延长线上，且各点的速度与它们到瞬心的距离成正比。（4） 若平面图形内两点的速度方向平行，且大小相等