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2、很大第9页/共40页IT第10页/共40页积分环节的振荡频率低，控制动作缓慢，故积分作用不单独使用积分作用具有保持功能，故积分控制可以消除余差积分时间小会使控制输出加剧，调节阀动作相应变快，易振荡第11页/共40页第12页/共40页dtdeTuD微分时间第13页/共40页DTyyytttytTD很大TD合适TD较小TD太小第14页/共40页teeTdtdeTukkDD1当误差e的变化率太小时，D调节不能觉察这个变化，即u0第15页/共40页第16页/共40页3.6 PID控制器设计 PI控制器e u )1(10dteTeutI第17页/共40页)1(10dteTeutI比例积分第18页/共40

3、页)1(10dteTeutIITetan上升速度tTeeuIee2第19页/共40页第20页/共40页第21页/共40页第22页/共40页)(sU1111时：( )( )(1) ( )IIIT sfuU sE sE sT sT s111sTI)(11)(1sFsTsEI第23页/共40页第24页/共40页)(1dtdeTeuD( )1(1)( )DU sT sE ssKTsTsEsUDDD111)()(微分增益第25页/共40页DDKTtDeKu) 1(11第26页/共40页误差不变时，只有比例作用误差变化大，微分的抑制作用强第27页/共40页第28页/共40页)1(10dtdeTedtTeuDtI( )11(1)( )DIU sT sE sT s)1111 (1)()(sKTsTsTsEsUDDDI第29页/共40页第30页/共40页第31页/共40页第32页/共40页第33页/共40页第34页/共40页第35页/共40页第36页/共40页

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