简易智能小车广东工业大学陈镜锋 蔡楚豪PPT课件

1、 1、自动沿黑线行驶（主要） 2、闪避障碍物 3、防高度差坠落 4、稳步调速结构（功效）特点第1页/共27页整体览观第2页/共27页前置电机实现方向控制反射式红外对管（用于检测黑线，实现自动沿黑线走的功能）超声波收发模块（实现避障、防坠落功能）主控制系统电机正反转模块稳步换挡模块后置电机提供动力第3页/共27页一、硬件设计第4页/共27页STC89C52第5页/共27页实物展示正面背面第6页/共27页2、控制方向电机正反转模块原理图当P15输出高电平，左边继电器工作，吸附触片，使之与VCC接通，形成闭合回路，电机正向转动。同样道理，P14输出高电平时，电机反转。P14、P15不输出高电平时，电

2、机两端接地，电机不转动。P14、P15同时为高电平不存在。第7页/共27页实物展示第8页/共27页3、a超声波发射模块 原理图第9页/共27页3、b超声波接收模块 原理图第10页/共27页实物展示正面背面超声波发射模块超声波接收模块第11页/共27页原理简介 超声波发射：障碍物的检测采用了40Hz的超声波发射与接收实现。采用NE555来实现对超声波发射探头的驱动，当P10为高电平时，NE555将输出40Hz的信号，通过发射探头发射出去。第12页/共27页原理简介 超声波接收电路：先用运算放大器对超声波接收到的信号进行放大，然后利用锁环LM567对信号进行跟踪，当接收到回波信号时，将输出一个低电

3、平，若没有接收到回波信号则输出为高电平。通过检测发射与接收波之间的时间间隔完成对障碍物的检测。第13页/共27页功能描述 1、防高度差坠落： 在小车前进或着是后退的过程中，如果遇到楼梯、水池等高度差比较大的路段，小车会反向加速，使小车驶离危险地带，从而保障使用者的安全。 2、闪避障碍物 当遇到障碍物时（也就是障碍物距离在某一个值以内时），小车会根据前面部分的红外探测仪探测到的左右方向哪个最佳进行减速左右转弯 第14页/共27页4、红外收发模块第15页/共27页原理简介 当检测的物体为黑色物体时，红外光电二极管发射的红外线大部分被黑色物质吸收，光敏三极管断开，输出端为高电平。 反之，白色物质二极

4、管发光，输出为低电平。第16页/共27页实物展示四对反射式光电二极管对地面的黑线进行检测检测到的信号（高低电平）通过4根信号线输送到单片机第17页/共27页功能描述3、自动沿轨道行驶 由于黑色物质与白色物质对红外线的反射系数不同，对于黑色物质基本上吸收了红外线，我们可以利用反射光来实现光敏三极管的通断，实现对黑色物质的辨别，从而实现对方向的判断。第18页/共27页4、稳步调速 原理图电感由于电流的磁效应，在调档的过程中速度不能突变，而是有一个稳步变化的过程，从而保障了车子的稳定性波形图第19页/共27页二、软件设计第20页/共27页#include #define uchar unsigned

5、 char/定义字符型变量#define uint unsigned int /定义整型变量 sbit a=P10; sbit b=P11; sbit c=P12; sbit d=P13; sbit l=P14; sbit r=P15;void delay50ms(uint i) /延时50ms uint j;for (;i0;i-)for (j=6524;j0;j-);void delay50us(uint i) /延时50msuchar j;for (;i0;i-)for (j=19;j0;j-);第21页/共27页void main () a=1; b=1; c=1; d=1; l=0; r=0; while(1) if(a=1) l=1; delay50ms(8); l=0; 第22页/共27页 if(b=1) l=1; delay50ms(4); l=0; if(c=1) r=1; delay50ms(4); r=0; if(d=1) r=1;