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文档简介

1、用于机器人的 RIO 嵌入式控制平台概览自动或半自动机器人常常需要嵌入式控制系统，从而能够结合高度智能化 的确定性控制，并且可以方便地连接到不同的传感器和执行器上。 NI 提供了多 种嵌入式硬件平台，以满足复杂系统的需求。从尖端的机器人研究项目直至高 级行业应用， NI 平台被证实是高效的机器人解决方案。可重复配置 I/O(RIO) 体 系结构 NI 嵌入式硬件平台共享通用一个可重复配置 I/O(RIO) 体系结构。这个 体系结构整合了实时处理器、现场可编程门阵列(FPGA和多样的I/O ,概览自动或半自动机器人常常需要嵌入式控制系统，从而能够结合高度智能化的确 定性控制，并且可以方便地连接到

2、不同的 传感器和执行器上。 NI 提供了 多种嵌 入式硬件平台，以满足复杂系统的需求。从尖端的机器人研究项目直至高级行 业应用， NI 平台被证实是高效的机器人解决方案。可重复配置I/O( RIO)体系结构NI 嵌入式硬件平台共享通用一个可重复配置 I/O(RIO) 体系结构。这个体系结构 整合了实时处理器、现场可编程门阵列(FPGA)和多样的I/O，包括模拟、数字、运动和通信I/O。使用这个标准的体系结构和 NI LabVIEW图形化开发工 具，您可以使用灵活的高性能硬件，快速对机器人系统进行设计和原型开发。图 1：NI RIO 部署曲线：多种用于机器人的嵌入式硬件解决方案NI Compac

3、tRIO 和 NI 单板 RIOCompactRIO嵌入式系统具有实时嵌入式处理器、包含用户可编程 FPGA勺四槽 或八槽可重复配置机箱以及可热插拔的工业 I/O 模块。这个低成本的嵌入式体 系结构提供了开放的低级硬件资源 , 可以用于机器人系统的快速开发。另外 , 它 还包含提供保护的机械 外壳 。图2：美国弗吉尼亚理工大学学生在 CompactRlO勺基础上开发半 自动化地面车辆。NI单板RIO是基于与CompactRlO相同体系结构的低成本板卡级嵌入式系统。NI单板RIO具有板载的模拟I/O和数字I/O，当然您还可以通过 其它I/O模块 来进行扩展。参照表1中的规格，决定哪种RIO硬件平台最适合您的应用需 求。图3:来自USC亚标机器人实验室的灵活行走漫游者是基于NI单板RIO开发的。表 1： NI RIO 硬件比较使用LabVIEW机器人模块，您可以方便地对实时处理器、可重复配置 FPGA和 RIO嵌入式系统I/O进行编程。LabVIEW机器人模块还包含机器人IP、范例以 及传感器和执行器驱动程序，可用于实时模块编程和 FPGA编程。目前 NI 已全面推出 LabVIEW Rob

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