机械控制工程基础

1、1( 机械控制工程基础高起专) 阶段性作业 分 100 试卷总分： 试卷导航所有试题 (30)单选题 (30)单选题) 分共 100( 说明: （）1. 。机械工程控制论研究的对象是 分)(4 _(A)机床主传动系统的控制问题;(B)高精度加工机床的控制论问题;(C)自动控制机床的控制论问题;(D)机械工程领域中的控制论问题.参考答案： D解题思路： 无2. 。分以下几个系统属于线性定常系统的是 ) (4 _(A) ;(B); (C);(D)参考答案： C 无解题思路：3.，若单位反馈系统闭环传递函数为则该系统的开环传递函数为。分)(3_(A) ;(B);(C)(D)D 参考答案：无解题思路：

2、4.。分系统的传递函数 ) (3 _(A)与外界条件无关;(B) 反映了系统 ,输入 , 输出三者之间的关系 ;(C) 完全反映了系统的动态特性;(D) 与系统的初始状态无关 ;参考答案： B解题思路： 无5.。分对于系统偏差，正确的说法是) (3 _ (A)稳态偏差只取决于系统的结构和参数;(B)稳态偏差只取决于系统的输入和干扰;(C)稳态偏差与系统的结构和参数，输入和干扰等有关;(D) 系统稳态误差始终为零 ;参考答案： C解题思路： 无6.则系统的传递函数为已知闭环系统传递函数方框图如下。_,分) (3(A) ;(B);(C);(D)C 参考答案：无解题思路： 7.反馈一定存在于中对于控

3、制系统分) ., (4 _(A)开环系统 ;(B) 线性定常系统 ;(C) 闭环系统 ;(D) 线性时变系统 ;参考答案： C解题思路： 无8. 。分以下传递函数为震荡环节的是 )(3 _(A)(B)(C)(D) ;参考答案： C 无解题思路： 9.设一个系统的传递函数为则它可看成由串连而成分 ) .,_(3 (A)惯性环节与延时环节;(B) 比例环节 ,惯性环节与延时环节 ;(C) 惯性环节与导前环节 ;(D) 比例环节 , 惯性环节与导前环节 ;参考答案： A解题思路： 无10.系统的传递函数则其放大系数是。分 )(3 _,;(A); (B);(C); (D)无法确定参考答案：C 解题思路

4、：无 11.。分控制论的中心思想是 )(4 _(A)系统是由元素与子系统组成;(B) 系统都有一个共同的特点 ,即通过信息传递 , 加工处理 , 并利用反馈进行控制 ;(C) 有些系统可控 , 有些系统不可控 ;(D) 控制系统有两大类 , 即开环控制系统和闭环控制系统.参考答案： B解题思路： 无12. 。分对控制系统的首要要求是 )(3 _ (A) 系统的经济性 ;(B) 系统的准确性 ;(C) 系统的稳定性 ;(D) 系统的快速性 ;参考答案： C解题思路： 无13.线性定常系统的微分方程为则系统的极点为。(3 , _:分 )(A) ; (B);,(C)(D)A 参考答案：解题思路： 无

5、 14.以下的分类是正确的 分控制系统以不同尺度可分为不同类型) (4 ,_.;线性系统和离散系统(A); 开环系统和闭环系统 (B); 自动控制系统和人工控制系统(C)数字系统和模拟系统(D) .参考答案： B解题思路： 无15.的观点对待机械工程问题学习机械控制工程基础的目的之一是学会以分 ) _.(3 (A)动力学 ;(B) 静力学 ;(C) 经济学 ;(D) 生物学 ;参考答案： A解题思路： 无16 已知系统方框图如下则其传递函数不正确的是。_,.分) (3(A) ;(B) ;(C) ;(D) ;C 参考答案：无解题思路：17.分某系统的微分方程为系统则它为.:,(3 _) ; (A

6、)线性系统 ;线性定常系统(B); 非线性系统 (C); (D) 非线性时变系统 参考答案： C 解题思路： 无 18.。函数图形如图，它的拉氏变换为_分) (3(A) ;(B) ;(C) ;(D)参考答案： B解题思路： 无19.传递函数为的环节是。分)_(3(A) 惯性环节 ;(B) 积分环节 ;(C) 微分环节 ;(D) 比例环节 ;参考答案： B无解题思路：20. 分关于叠加原理。说法正确的是 _ (3 ,) ; 才能用叠加原理求系统的总输出对于作用于系统同一点的几个作用 ,(A)(B) 叠加原理只适用于线性定常系统;(C) 叠加原理只适用于线性系统;(D) 叠加原理适用于所有系统 ;

7、参考答案： C解题思路： 无21. 。关于反馈的说法正确的是 分)(3 _(A)反馈实质上就是信号的并联;(B)正反馈就是输入信号和反馈信号相加;(C) 反馈是一种输入信号 ;(D) 反馈是输出以不同方式对系统的作用.参考答案： D解题思路： 无22.传递函数的零点极点和比例系数分别是。分)_ ,(3(A) 零点为 , 极点为 , 比例系数为 ;, 极点为比例系数为 ;(B) 零点为, 比例系数为,零点为 (C)极点为 ;, 极点为 ,(D) 零点为比例系数为 ;D 参考答案：解题思路： 无 23.。分开环控制系统的控制信号取决于) (4 _(A)开环的实际输出;(B)系统的实际输出与理想输出

8、之差;(C) 输入与输出之差 ;(D) 输入信号 .参考答案： D解题思路： 无24.传递函数则它是由组成的分)(4 .,_;积分环节 + 比例环节 (A); (B) +比例环节微分环节(C)比例环节 + 惯性环节 ;(D) 比例环节 + 积分环节 + 微分环节 ;参考答案： D解题思路： 无25. 。关于线性系统说法正确的是 分)(4 _(A) 都可以用传递函数表示 ;(B) 只能用传递函数表示 ;(C) 可以不用模型表示 ;(D) 都是稳定的 ;参考答案： C解题思路： 无26. 。分一个线性系统稳定与否取决于 ) _ (3 (A) 系统的结构和参数 ;(B) 系统的输入 ;(C) 系统的

9、干扰 ;(D) 系统的初始状态 ;参考答案： A解题思路： 无27.反馈作用闭环控制系统中 分)(4 _ .(A)依输入信号大小而存在;(B) 不一定存在 ;(C) 必然存在 ;(D) 一定存在 .参考答案： C解题思路： 无28. 。分闭环控制的过程是 )(4 _ (A) 测量系统输出的过程 ;(B) 检测系统偏差的过程 ;(C) 检测系统偏差并消除偏差的过程;(D) 使系统输出不变的过程 ;参考答案： C解题思路： 无29.已知单位反馈传递函数，则该系统。分 )(3 _;稳定 (A)(B) 不稳定 ;(C) 临界稳定 ;(D) 可能稳定 ;参考答案： A解题思路： 无30.。关于系统模型的

10、说法正确的是分) _(3 (A)每一个系统只能有一种数学模型;(B)系统动态模型在一定条件下可以简化为静态模型;(C) 动态模型比静态模型好 ;(D) 动态模型不比静态模型好 ;参考答案： B解题思路： 无机械控制工程基础 ( 高起专 ) 阶段性作业 2试卷总分： 100 分试卷导航所有试题 (20)单选题 (20)单选题)100分 (共说明: （）1. 图估计系统传递函数的方法适用于。由 分(A) 最小相位系统 ;(B) 稳定系统；(C) 非最小相位系统 ;(D) 二阶以下系统。参考答案： A解题思路： 无2.二阶震荡环节的传递函数为，则其谐振频率为。分)(5 _(A) ;(B);(C);

11、不存在 (D)D 参考答案：解题思路：无3.一阶系统的传递函数如果允许的误差为则其调整时间为分 ) ,_T., (5(A) ; (B); (C);(D)参考答案： D解题思路： 无4.的意义是。分一阶系统时间常数 )(5 _ T (A)单位阶跃响应达到稳态值的63.2%所需要的时间；(B) 单位阶跃响应以初速度等速上升所需要的时间；(C) 单位阶跃响应达到稳态值所需要的时间；(D)单位阶跃响应以初速度等速上升到稳态值的63.2%所需要的时间；参考答案： A解题思路： 无5.单位反馈系统的开环传递函数为，则系统在单位斜坡输入下的稳态误差为。分) (5 _(A) ; (B); (C);(D)参考答

12、案： D无解题思路：6.分 。若二阶系统阻尼比为，则系统处于(5) _(A)欠阻尼 ;过阻尼 (B); 无阻尼 (C)(D) 临界阻尼 ;参考答案： A解题思路： 无7.已知开环传递函数，则系统的增益和型次分别为。分)(5 _(A) ; (B); (C);(D)参考答案： C解题思路： 无8.系统单位脉冲响应函数为则系统传递函数为。分)(5 ,_(A) ;(B) ;(C) ;(D) ;参考答案： A解题思路： 无9.已知二阶系统的阻尼比为，则系统的单位阶跃响表现为。分) _ (5 ;等幅震荡 (A); 发散震荡 (B)(C) 收敛震荡 ;(D) 恒值 ;参考答案： C解题思路： 无10.。二阶

13、欠阻尼系统的性能指标中，只与其阻尼比有关的是分) _(5 (A)上升时间 ;(B) 峰值时间 ;(C) 调整时间 ;(D) 最大超调量 ;参考答案： D解题思路： 无11.已知机械系统的传递函数为则系统的阻尼比为。分)(5 , _(A) ;(B); (C);(D)参考答案： A解题思路： 无12.正确的是。关于线性系统时间响应的说法分) _ ,(5 (A)时间响应就是系统输出的稳态值;(B)由单位阶跃响应和单位脉冲响应组成;(C)由强迫响应和自由响应组成;(D) 与系统的初始状态有关 ;参考答案： C解题思路： 无13.。某系统对抛物线输入信号的稳态误差为常数，则该系统必为分) _(5(A)

14、型系统 ;(B) 型系统 ;型系统 (C)(D)型系统以上C 参考答案：无解题思路：14.分以下系统中存在主导极点的是。(5) _;(A);(B)(C) ;(D)D 参考答案：无解题思路：15.。减小二阶欠阻尼系统的上升时间，可通过分)(5 _(A) 不变 ,增大 ; 减小不变 (B) ,; 减小 (C) , 增大;(D)增大不变 ,参考答案： D解题思路： 无16.阻尼比为二阶系统，其阶跃响应振荡现象。分) _(5 (A)必然存在 ;(B) 不存在；(C) 可能存在 ;(D) 与输入有关的。参考答案： A无解题思路：17.分的单位反馈系统，在作用下的稳态误差最小。开环传递函数)_ (5;(A

15、);(B)(C) ;(D)C 参考答案：解题思路： 无 18.。减小二阶欠阻尼系统的超调量，可通过分)(5 _(A) 不变 ,增大 ; 减小不变 (B) ,;减小(C),减小;增大不变 (D),参考答案： A解题思路： 无19.一阶系统的传递函数，则系统单位脉冲响应曲线在时的切线斜率为。(5 _ 分)(A) ; (B); (C);(D)参考答案： C无解题思路：20.分则其有阻尼固有频率若二阶欠阻尼系统的无阻尼固有频率为。(5 ,)_; (A); (B); (C)无关与 (D) ;参考答案： C解题思路： 无机械控制工程基础 ( 高起专 ) 阶段性作业 3试卷总分： 100 分试卷导航所有试题

16、 (22)单选题 (22)单选题) 分(共 100说明:（）1.已知系统的频率特性为，则频率特性的虚部为。分)(4 _(A) ;(B) ;(C) ;(D)D 参考答案： 解题思路： 无 2.图为一单位圆，则其谐振频率为。已知某环节频率特性的 分 )(5 _Nyquist0.1; (A)1; (B)10; (C); (D) 无法确定参考答案： D 解题思路： 无 3.图如下图，则则该环节为已知某环节的频率特性。_B.oD.e分 ) (5 (A)比例环节 ;(B) 微分环节 ;(C) 积分环节 ;(D) 惯性环节 ;参考答案： B解题思路： 无4.。已知最小相位系统的对数幅频特性如下图，则系统不包

17、含_分 )(5(A) 比例环节 ;(B) 积分环节 ;(C) 二阶微分环节 ;惯性环节 (D)参考答案： D 解题思路：无5.图如下图，则该系统的型次为。已知系统的开环频率特性Nyquist_分 )(5(A) 型 ;(B) 型 ;(C)型;(D) 无法确定 ;参考答案： C解题思路： 无6.已知系统的频率特性为，其相频特性为。_ 分) (4(A) ; (B); (C)(D)参考答案： A 无解题思路： 7.，则其相位裕度为设单位负反馈系统的开环传递函数为。分) _ (4(A) ; (B); (C)(D)B 参考答案：解题思路：无 8. 分幅相频率特性曲线与对数频率特性曲线的关系是。(4) _

18、;分贝线幅相频率特性曲线上的单位圆相当于对数频率特性曲线上的-20(A);分贝线幅相频率特性曲线上的单位圆相当于对数频率特性曲线上的+20(B);幅相频率特性曲线上的单位圆相当于对数频率特性曲线上的零分贝线(C); +1分贝线 (D)幅相频率特性曲线上的单位圆相当于对数频率特性曲线上的参考答案： C 无解题思路：9.系统的传递函数为，其频率特性为。分) _(5(A) ;(B) ;(C) ;(D)D 参考答案：解题思路： 无 10.图估计系统传递函数的方法适用于。分由) _(A)最小相位系统 ;(B) 稳定系统；(C) 非最小相位系统 ;(D) 二阶以下系统。参考答案： A无解题思路：11.分对

19、数幅频特性如图，则该环节为。(5 _ ) ; (A)比例环节 (B)微分环节 ;(C) 积分环节 ;(D) 惯性环节 ;参考答案： D解题思路： 无12.。以下关于频率特性与传递函数的描述，不正确的是分)(5 _(A) 都是系统的数学模型 ;(B) 都与系统的初始状态无关 ;(C) 与单位脉冲响应函数存在一定的数学变换关系;(D) 与系统的微分方程无关 ;参考答案： D解题思路： 无13.已知系统的开环传递函数为则在时，它的频率特性的相位角为。分)(4 _(A) ; (B); (C)。 (D)参考答案： B解题思路： 无14.。在下图的波特图中，其开环增益为_分 )(4;(A)(B) ;(C)

20、 ;(D)参考答案： C解题思路： 无15. 。以下频域性能指标中，根据开环系统来定义的是 分)(4 _(A) 截止频率 ;(B) 谐振频率与谐振峰值 ;(C) 频带宽度 ;(D) 相位裕量和幅值裕量 ;参考答案： D解题思路： 无16.有两个闭环系统的传递函数分别为则相应的截止频率满足。分)(4 _(A) ; (B); (C)(D)C 参考答案：解题思路： 无 17.二阶震荡环节的传递函数为，则其谐振频率为。分) _(5;(A); (B);(C)(D) 不存在 ;参考答案： D解题思路： 无18.若系统开环传递函数为，其对数幅频特性图低频段的特征为。分)_(5(A) 当时， ;； (B) 低

21、频段折线斜率为(C) 当时，；(D)低频段折线斜率为。参考答案：B解题思路： 无19.系统的图为。 分) _(5 Nyquist(A)(B)(C)(D)B 参考答案：无解题思路：;(A)(B) ;(C) ;(D)B 参考答案：无解题思路：20. 分属于最小相位系统的是。 (5) _21.图如下图，则该环节为已知某环节的频率特性。_Nyquist分 ) (5 (A)比例环节 ;(B) 微分环节 ;(C) 积分环节 ;(D) 惯性环节 ;参考答案： C无解题思路：22.分二阶震荡环节。的幅频特性为(4 _ ); (A) 越大，谐振峰值越高越小，谐振峰值越高 (B) ;越小，谐振峰值越高(C) ;越

22、大，谐振峰值越高(D);参考答案： B解题思路： 无机械控制工程基础( 高起专 ) 阶段性作业 4试卷总分 10 分试卷导航所有试题 (29)单选题 (29)单选题) 分( 共 100说明:（）1.已知系统的特征方程为，则系统稳定的值的范围为。分) (3 _(A) ; (B);(C);(D)参考答案： C解题思路： 无2.某相位超前校正网络传递函数为，它能提供的最大相位超前角为。_分 )(4; (A); (B); (C);(D)C 参考答案：解题思路： 无 3. 分系统稳定的充要条件是。(4) _ ;分贝 (A)幅值裕度大于 00;相位裕度大于 (B)0;分贝，且相位裕度大于幅值裕度大于0(C

23、)0;分贝，或相位裕度大于幅值裕度大于0(D)参考答案： C 解题思路： 无4.已知系统的特征方程，则该系统包含正实部特征根的个数为分。 _ )(4 (A) 0;(B) 1;(C) 2;(D) 3;参考答案： C解题思路： 无5.。下列关于反馈校正的说法，错误的是分 )(3 _(A) 可以改变系统的型次 ;(B) 可以改变系统的时间常数 ;(C) 可以增大系统的阻尼 ;(D) 对系统的结构和参数无影响 ; 参考答案： D解题思路： 无6.。已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线的渐进线如下图，则确定其开环增益为_分 )(3 0; (A)5; (B)10; (C)12; (D)B 参考答案：无解

24、题思路：7.分对于一个线性系统。(4) _; (A)不能在频域内判别其稳定性 ;(B) 不能在时域内判别其稳定性 ; 则输出是多个输入共同作用的结果 (C) 对于多个输入,; 每个输入所引起的输出不可单独计算 (D)C 参考答案：解题思路： 无8.若系统闭环传递函数为，则该系统。分) (4 _ (A)临界稳定 ;(B) 不稳定 ;(C) 稳定 ;(D) 稳定性不能直接确定。参考答案： C解题思路： 无9.已知系统的相位裕度为，则。分) (4 _(A)系统稳定 ;(B) 系统不稳定 ;(C) 当幅值裕度大于 0 分贝时，系统稳定 ;(D) 当幅值裕度小于或等于 0 分贝时，系统稳定 ; 参考答案

25、： C解题思路： 无10. 。分如果系统不稳定，则系统 ) _ (3 ;不能工作 (A); 可以工作，但稳态误差很大 (B); 可以工作，但过渡过程时间很长; (D)可以正常工作A 参考答案：(4 _ ) ;系统特征方程 (A)(C)无解题思路：11.分劳斯判据用来判定系统的稳定性。;系统开环传递函数(B); 图 (C)系统频率特性的Nyquist;系统开环频率特性的Nyquist图 (D)参考答案： A 无解题思路：12.分系统。型系统，在工程设计中，其阻尼比时，称为二阶最佳对于典型“(3 ”) _(A) ; (B); (C);(D)参考答案： C解题思路： 无13. 可以提高系统的稳态精度

26、和响应速度， 但稳定性下降， 为了保证系统增加系统的开环增益， 的响应速度，又能保证其它特性不变而使用的校正方法是。分) _(4 (A)相位滞后校正 ;(B) 相位超前 - 滞后校正 ;(C) 相位超前校正 ;(D) 相位滞后超前校正 ; 参考答案： C解题思路： 无14.。分开环传递函数的积分环节数增加，则其闭环系统的稳态性能)(3_(A)变好 ;(B)变坏 ;(C)不变 ;不一定 (D)参考答案：D解题思路： 无15.分。开环增益减小，则系统的稳定性(4 _);变好 (A); 变坏 (B); (C)不变 ; (D)不一定参考答案：D解题思路： 无16.情况。 分串联相位滞后校正通常用于)(

27、3 _(A) 提高系统的快速性 ;(B) 提高系统的稳态精度 ;(C) 减小系统的阻尼 ;(D) 减小系统的自然频率 ; 参考答案： B解题思路： 无17. 调节器是一种校正装置。 分) PD. (3 _ (A) 相位超前 ;(B) 相位滞后 ;(C) 相位滞后 - 超前 ;(D) 相位超前 - 滞后 ; 参考答案： A解题思路： 无18. 表征着系统的稳态性能。 分系统的开环对数幅频特性的 ) (3 _(A)低频渐进线（或其延长线）在处的高度; 中频段的斜率 (B); 中频段的宽度 (C); 高频段的斜率 (D)参考答案： A 解题思路： 无 19. 系如果系统微分方程的特征方程的根在复平面

28、上的位置均在右半平面，则此系统为 _ 统。分 ) (4 (A) 稳定 ;不稳定 (B); 临界稳定 (C); 不确定 (D)B 参考答案：无解题思路：20.分如果增加相位稳定裕度，则动态性能指标中的最大超调量(3) _ ;增加 (A);减少 (B); 可能增加也可能减少 (C); 不变 (D)B 参考答案：解题思路：无21. 。分 下列判别系统稳定性的方法中， 哪一个是在频域里判别系统稳定性的判据)(3 _ (A) 劳斯判据 ;(B) 胡饵维茨判据 ;(C) 乃奎斯特判据 ;(D) 以上选项都不正确 ; 参考答案： C解题思路： 无22.。根据下面的开环波特图，可以判断相应闭环系统的稳定性为_

29、分) (3 (A) 稳定 ;(B) 不稳定 ;(C) 条件稳定 ;(D) 临界稳定 ;参考答案： A解题思路： 无23.。一个线性系统稳定与否取决于分 ) _(4 (A)系统的结构和参数;系统的输入 (B); 系统的干扰 (C); (D) 系统的初始状态 参考答案： A 无解题思路：24. 调节器是一种校正装置。 分)(3 _PI(A) 相位超前 ;(B) 相位滞后 ;(C) 相位滞后 - 超前 ;(D) 相位超前 - 滞后 ; 参考答案： B解题思路： 无25.判断系统的稳定性，时常用乃奎斯特判据，中的表示。分 )(3 _ (A)开环传递函数零点在S左半平面的个数 ;(B) 开环传递函数零点

30、在 S 右半平面的个数 ;(C) 闭环传递函数零点在 S 左半平面的个数 ;(D) 闭环传递函数极点在 S 右半平面的个数 ; 参考答案： D解题思路： 无26.某系统特征方程为，则该系统正实部根的个数为。(3 _ 分 ) (A) 4;(B) 1;(C) 2;(D) 3;参考答案： C解题思路： 无27.已知串联校正网络（最小相位环节）的渐进对数幅频特性如下图，则该环节的相位特性是。_分 ) (3 (A)相位超前 ;相位滞后 (B); 相位滞后超前 -(C); 滞后 (D) 相位超前 - A 参考答案： 解题思路： 无 28.分，则该系统。已知单位反馈传递函数_ )(4 ;稳定 (A); 不稳

31、定 (B); 临界稳定 (C); 可能稳定 (D)A 参考答案：无解题思路：29.分 。对最小相位系统而言，系统的相对稳定性是指相位裕度和幅值裕度)(4 _(A) 而可以小于 ;(B)且;(C)且可以大于 (D);而参考答案： C解题思路： 无机械控制工程基础 (高起专 )综合测试 2总分 : 100分 考试时间 : 分钟单选题开环控制系统是指对系统没有控制作用分 ) . (3 1. _(A)系统输入量(B) 系统输出量(C) 系统的传递函数(D) 系统的干扰参考答案： B解题思路：某二阶系统阻尼比为，则系统阶跃响应为分)(3 2. 2 _(A)振荡发散(B) 单调衰减(C) 振荡衰减(D)

32、等幅振荡参考答案： B解题思路：某单位反馈系统开环传递函数，当输入为时，系统3.分稳态误差为) _ (3 0 (A)(B)0.01 (C)100 (D)C 参考答案：解题思路： 分系统的截止频率愈大，) 4. _(3 (A)对高频躁声滤除性能愈好(B)上升时间愈小(C)快速性愈差(D)稳态误差愈小B 参考答案：解题思路： 分为了降低噪声干扰，有效的方法是) 5. _(3 (A)提高系统的型次降低系统的型次 (B)提高截止频率 (C)降低截止频率 (D)参考答案： D 解题思路：分）（其极点是某系统传递函数为S)(3 6. _,10010(A) ， 1000 ，1(B)1000，1(C)(D)1

33、0 ， 100参考答案： B解题思路：的分贝值为 分 ) _dB (3 7.0.001(A) 3(B) 3(C) 60(D) 60参考答案： C解题思路：某串联校正装置的传递函数为（），则它是一种。(3 GjS8. _分 ) 滞后校正(A)(B)超前校正(C)超前滞后校正(D)比例校正B 参考答案：解题思路： 分。为提高某二阶欠阻尼系统相对稳定性，可_)(3 9.(A) 加大(B) 减小加大 (C)(D) 减小参考答案： C 解题思路：根据以下最小相位系统的相角裕量，相对稳定性最好的系统为。(3 _10.分)(A)(B)(C)(D)参考答案： A解题思路：问答题在输入信号为而干扰信号为作用下，试求：已知系统如图所示。1(t)11. 2× 1(t)2和时，系统的稳态误差。 （分）=20=4010K）当（ K1 11 （）在系统稳定的前提下，若输入信号和干扰信号均为阶跃信号，在扰动作用点2 之前的前向通道中引入积分环节，对稳态误差有什么影响？在扰动作用点之后s1 引入积分环节， 结果又将如何？（分）110s图分) 2(20参考答案： 解： (1)输入与干扰引起的稳态误差正负抵消，(2)当阶跃干扰的幅值不等于阶跃输入幅值的2 倍时，输入与干扰引起的稳态误差正负不能抵消；此时，若