MCGS项目7：组态应用实例

1、第七章N0.1N0.#N0.#N0.#N0.#N0.3第七葦用MCGS实现机械手自动分拣糸统系统功能为保证系统的正常运行，分拣系统应具有自动和人工（手动） 控制功能，即在自动分拣时，不需要任何人工干预，各个机械手和 传送带能够自动的按照程序设定进行相应的操作，正确的实现产品 的分拣，当系统出现故障时，可以实时的报警,能够实现按产品数目 的统计，并给出相应的合格率和次品率；在人工控制方式下，可以 人为地控制各个机械手及传送带的运动趋势，它们各自的工作是独 立不相关的，各个传感器能够正常工作，反映位置状态信息；同时 手动控制和自动控制之间可以实现合理的切换，避免系统工作出错 N0.#. 手动受控过

2、程实现机械手令动分堞糸纟扎N0.5第七章用MCGS实现机械手自动分隊糸统控制要求与系统功能自动控制方式下，各机械手和传送带按程序设定工作。要求：）传送带按间歇方式工作，除在上料和产品捡拾时处于停止状态， 其它时间连续运转。（b）初始时，传送带停止，上料机械手实现上料操作， 完成后启动传送带；当产品运行到位置传感器1时，传送带停止，进行产品 质量检测，判断其是否合格，同时上料机械手再进行上料，完成后启动传 送带；（C）之后两个产品同时分别到达位置传感器1和位置传感器2,传送带 停止，系统判断位置传感器2处的产品是否合格，如合格驱动正品分拣机械 手动作，位置传感器1处的产品接受质量检测，记录该产品

3、的质量信息，同 时上料机械手再进行上料，完成后启动传送带；（d）此后，传送带上同一时 刻至少有2两个产品进行传送，它们将同时到达位置传感器1、2,或者还有 位置传感器3,到达后传送带停止，在4个位置分别完成各自的工作：上料 机械手完成上料，质检传感器实现位置传感器1处产品的质量检测，如果有 正品或次品接近相应的分拣机械手，该机械手要动作将对应产品拣出来。 但是除自动系统刚开始运行外，即如果传送带上有2个或以上产品进行传送 时，若没有次品靠近次品机械手，则位置传感器1和2需同时发出感应信号 :而当有次品靠近次品机械手，则位置传感器1、2和3需同时发出感应信号 （有微小偏差时可通过延时忽略），否则

4、视为系统发生故障，须产生报警 信息。系统运行时的动画效果应与实际机械手的运动趋势一致。 手动控制方式下，各个机械手和传送带的工作是独立的，可人 工通过运行画面中的按钮操作任意驱动其按某一方向动作，这些动 作之间是相互独立的，即机械手沿某一方向（伸缩）运动时，也可 同时沿其它方向（升降）运动。传送带的运动也可通过按钮来控制 O系统运行时的动画效果应与实际机械手的运动趋势一致。为保证自动控制和手动控制的合理切换，在自动工作转向手动 控制时，系统状态暂停，即各机械手和传送带停止运动，然后控制 器在未接到人工控制信号时，不向各机械手和传送带发送运转命令 ;在手动控制转换到自动控制时，也是首先将所有机械

5、手的状态恢 复初始状态，然后再按自动运行程序工作，传送带以一定速度运转 N0.7第七f BMCGS实现机械手自动分拣糸统 控制要求与系统功能机械手的运行方向上均安装有限位开关，无论是自动或是手动 工作方式下，各个限位开关的状态以及每个传感器输出信号、传送 带的启动/停止应从系统画面中实时的体现出来。能够有产品的统计信息，即产品的当前总产量，产品中的正品 数目、次品数目以及合格率的动态显示。N0.# 控制系统的组成 第七葦用MCGS实现机械手旨动分隊糸统N0.9 控制系统的组成N0.# 控制系统的组成机械手的运行方向上均安装有限位开关，无论是自动或是手动 工作方式下，各个限位开关的状态以及每个传

6、感器输出信号、传送 带的启动/停止应从系统画面中实时的体现出来。N0.# 控制系统的组成N0.# 控制系统的组成 N0.#控制系统的组成三空第七章用MCGSIIIINO.#控制系统的组成NO.#控制系统的组成系统的输入开关量共有22个，即4个传感器状态输入和3个4轴机 械手在六个方向上的限位开关状态，依次将这22个开关量接在PCI 8405的A组chichl6和E组chl7ch22通道。系统的输出开关量共 有25个，即3个机械手的8种动作及传送带的启/停控制，将PCI-8407 的A组chlchl6和B组chl7ch25通道分别连接在继电器的输入回 路中，而继电器的控制输出端与电磁阀的受控端相

7、连，驱动机械手 运动的气信号所在气路需通过这些电磁阀，这样PCI-8407的输出信 号可控制对应电磁阀的通断，从而控制气路的导通和截止，决定了 机械手是否受到气缸的驱动而产生运动。NO.#控制系统的组成NO.#控制系统的组成 NO.#第七章用MCGS实现机械手令动分拣糸统 控制系统的组成4点输入位宜传感器1 位世传感器2 位世传感器3 质址检测传感器传感器PCI-84056点输入§点输入6点输入上升疗伸Hwww匕料机械手S占输;l!8点输岀I:升下降前伸正旋逆旋爪张爪合正品分拣机械手PCI-84078点输出上升下降前伸回缩正旋逆旋爪张爪合传送带次品分拣机械手I点输出 NO.11N0.

8、11 实时数据库创建2空第七章用MCGSIIH实时数据的定义依据工作需要可以分为以下几个部分: 传送带； 控制方式； 限位开关； 传感器；机械手运动方向；动作阶段；产品信息； 报警； 产量信息。iiiiii传送带第七葦用MCGS实现机械手旨动分煤糸统变量名类型初 值通道注释传送带启 停开关0PCI-8407,DO01传送带工作状态，1：运转；0：停止传送带旋 转数值0增量，用来体现传送带运行的动 画效果N0.13第七章用MCGS实现机械手旨动分拣糸统 控制方式变量名类型初值注释控制方式开关01：自动；0：手动N0.#第七章用MCGS实现机械手旨动分煤糸统 限位开关变量名类型初值通道上料升限位开

9、关开关1PCI-8405QI01上料机械手6个位登 的限位开关，0：未到达该位豐1：处于该位豐上料降限位开关开关0PCI-8405QI02上料伸限位开关开关0PCI-8405DI03上料缩限位开关开关1PCL8405QI04上料正旋限位开关开关0PCI-8405.DI05上料逆旋限位开关开关1PCI-8405.DI06正品升限位开关开关1PCI-8405.DI07正品捡拾机械手6个位宜的限位 开关.0：未到达该位豐1：处于该位豐正品降限位开关开关0PCI-8405.DI0S正品伸限位开关开关0PCI-S405.DI09正品缩限位开关开关1PCI-8405.DI10正品正旋限位开关开关0PCI-

10、S405.DI11正品逆旋限位开关开关1PCI-8405.DI12次品升限位开关开关1PCI-8405.DI13次品捡拾机械于6个位宜的限位 开关.0：未到达该位豐1：处于该位豐次品降限位开关开关0PCL8405QI14次品伸限位开关开关0PCI-8405QI15次品缩限位开关开关1PCI-8405.DI16次品正旋限位开关开关0PCI-8405QI17次品逆旋限位开关开关1PCI-84O5J)I1SN0.17 传感器j j j j J1 ««变量名类型初值通道注释位置传感器1开关0PCI8405,DI19质检点位置传感器，1：有产品位置传感器2开关0PCI8405,DI2

11、0正品机械手处位置传感器，1：有 产品位置传感器3开关0PCI8405,DI21次品机械手处位置传感器，1：有 产品质量检测传感 器开关0PCI8405,DI22产品质量检测状况，1：正品；0：次品 N0.19机械于运动方向第七章用MCGS实现机械手自动分核糸统N0.#N0.#变址名类型初值通道注释上料升开关0PCI-8407. DO02上料机械手4个方向的运动控制和气爪 状态的控制命令，1：输出控制信号上料降开关0PCI-8407. DO03上料伸开关0PCI-8407. DO04上料缩开关0PCI-8407. DO05上料正旋开关0PCI-8407. DO06上料逆旋开关0PCI-8407

12、. DO07上料爪张开关0PCI-8407. DOOS上料爪缩开关0PCI-8407. DO09正品升开关0PCI-8407. DOIO正品捡拾机械手4个方向的运动控制和 气爪状态的控制命令， 1：输出控制信号正品降开关0PCI-8407. DO11正品伸开关0PCI-8407. DO12正品缩开关0PCI-8407. DOB正品正旋开关0PCI-8407. DO14正品逆旋开关0PCI-8407. DO15正品爪张开关0PCI-8407. DO16正品爪缩开关0PCI-8407, DO17次品升开关0PCI-8407. DO18次品捡拾机械手6个方向的运动控制和 气爪状态的控制命令， 1：输

13、出控制信号次品降开关0PCI-8407, DO19次品伸开关0PCI-8407. DO20次品缩开关0PCI-8407. DO21次品正旋开关0PCI-8407. DO22次品逆旋开关0PCI-8407. DO23次品爪张开关0PCI-8407. DO24次品爪缩开关0PCI-8407. DO25N0.21第七章用MCGS实现机械手自动分拣糸统变量名类型初值注释机械手上料阶段开关01：可进行上料操作0：禁止上料上料阶段数值0变化范围09,分别反映上料时机械手各个 方向的运动情况正品阶段数值0变化范围09,分别反映正品捡拾时机械手 各个方向的运动情况次品阶段数值0变化范围09,分别反映次品捡拾时

14、机械手 各个方向的运动情况上料结束开关01：上料结束正品分拣结束开关01：正品分拣结束次品分拣结束开关01：次品分拣结束检测阶段开关01：进行位置检测和质量检测J J J J J动作阶段N0.23第七牽用MCGS实现机械手旨动分拣糸统产品信息J J J J J J变量名类型初值注释检测工件开关0位置传感器1处产品的质量，1:正品正品工件开关0位置传感器2处产品的质量，1：正品次品工件开关0位置传感器3处产品的质量，1：次品N0.#弟七葦用MCGS实现机械手旨动分拣糸统报警变量名类型初值注释光报警开关0光报警信号，1:有报警声报警开关0声报警信号，1:有报警检测延时启动开关0当位置传感器1、2或

15、3未同时传出产品到达 信息时，进行1秒延时，定时器所需变量，1 秒后，若位置传感器1、2或3都感应到产品， 则为正常，否则报警。检测延时停止开关0检测延时到开关0检测延时数值0 NO.25J J J J J J7第七牽用MCGS 产量信息变量名类型初值注释总产量数值0各类产品的产量，其存盘方式为变化量为1 是自动存盘，为保存该信息，应设置为“系 统退出时，保存当前值为初始值”。正品产量数值0次品产量数值0合格率数值0正品产量/总产量X100%；有2位小数，间隔60秒存盘N0.27i ； 数据库组态结果 NO.#依据第二章实时数据库中介绍的方法建立上述其它数据对象并 对其相关属性进行设定。 NO

16、.#土文件 茨乞 兰書IMO.I 0QQ!）电肋曲-® X SI 3目氐|*|怎履|旳叫*0 ififfln | <> ttfifiu ) 0 ffl户音a 80 实时0IS桂fcr 运i?»« |名字妾密ED传诜奇启停维次品产掛 te*a分拣结柬轲次乩於股 ge%»« 鉗合出辛铠上料栄 £0上料味阳位开关 鉗上 铠上htt# ee±«i?fiwtt 开費 鉗上科仲Rlttff关 細上料升£0上料升阳位开关 鉗上科編 縮上N编鬼位开关 e®±»£

17、7;励上料爪细钳上K/K« 兔疋乩爪汪 edeswai£0走£产皆 50ta分搞蛛亲 佛壬41工件 £3壬乩斤阳位开关BtilS 朿 £3乏晶趣版 钳壬品仲 約丘51升 £9乏品编 鉗壬也壬養 偽a g艮必x为9熨曳5«曳5型型熨«曳熨型曳熨夏曳熨熨型熨夏型熨熨型熨型星型熨曼s!ti¥s!-s!星型tfJH 关值龟关*蚀关值天关关天关值天关关英关关关关关关关关关关关关tt关关关A关关关关关关爭 开致歎开开教开»开开开开开»开开开开开开开开开开开开开开开幵8开开开«幵开开开开开

18、口送帝运行的为©效集1=次P分拣结柬位iff忙岳戏3券产&的星虽.1. 反联次品费扮M机按爭各个方 A»*ft号 I： #»*产丛的庐 5L 1.1：和慶殳检两It自巾r Or手防&験上料讨机械爭各十方M的一 1< 上 1：自产s1, 次51机*手处位8?传幕»L h1<壬乩分協结来位立传綴罄2魅产artesr 1.反験壬品找松时机械羊各个力一 u t&n朿tf OK» »X71. C « .»*xtt |或组惰劎I«*«性 | NO.29第七章用MCGS实现

19、机械手旨动分拣糸统于动分拣系统画面制作 NO.#第七章用MCGS实现机械手自动分拣糸统自动分拣系统画面制作NO.31第七章用MCGS实现机械手令动分拣糸统 运行策略设计第七f BMCGSNO.#第七章用MCGS实现机械手令动分拣糸统NO.#第七章用MCGS实现机械手令动分拣糸统主要的系统运行策略都在循环策略中实现，设置循环策略的循 环周期为200mso按其方式可以分为自动控制和手动控制策略，但 是手动控制和自动控制切换过程中需要先平衡，即使得所有设备先 恢复到初始状态，所以还应具备手动和自动切换的策略。 手动T自动切换过程在循环策略中添加脚本程序策略行，命名为手动自 动切换程序，策略执行的条件

20、为控制方式产生正跳变。表达丈条件策略行条件属性恚达式I控制方式?条件设置r表达式的值非o时条件成立r表达式的值为o时条件成立Q表达式的值产生正跳变吋条件成立一次r表达式的值产生负跳喪吋条件成立一次r时容注释检杳凶确认03W（c）帮助凹NO.35于动T自动切换过程第七葦用MCGS 实现机械手伤动分煤糸统 NO.#于动T自动切换过程当“控制方式”出现正跳变后，所有机械手的状态要进 行复位，即回到初始状态，传送带停止。正品机械手为例正品缩=1正品伸=0正品升=1正品降=0正品逆旋=1正品正旋=0正品爪缩=1正品爪张=0传送带启停=0 NO.37于动T自动切换过程第七葦用MCGS实现机械手令动分煤糸统

21、 NO.#于动T自动切换过程机械手复位时间设定为5s,在复位期间，禁止运行手动和自 动控制的程序流程，手动T自动切换的5s定时器的计时状态“手 自动切换延时到”,先将该值清0,启动手动-自动切换的5s定 时器。手一自动切换延时到二0自一手动切换延时到=0 /禁止进行手动和自动控制的程序流程自_手动切换延时启动=0自_手动切换延时停止=1手自动切换延时停止二0 /启动手动T自动控制切换延时定时器手_自动切换延时启动二1 NO.#第七章用MCGS实现机械手旨动分拣糸统于动T自动切换过程NO.39第七章用MCGS实现机械手旨动分拣糸统于动T自动切换过程手动T自动控制切换延时定时器定时器NO.#自动T

22、手动切换过程第七葦用MCGS实现机械手令动分隊糸统在循环策略中添加脚本程序策略行，命名为自动-手动切换 程序，策略执行的条件为控制方式产生负跳变。表达式条件策略行务件属性表达式I控制方式_? I杀件设置r表达式的值非u时杀件成立r表达式的值为0时条件成立r表达式的值产生正跳变时条件成立一次內容注釋检杳凶确认(Y) |取消1帮助(HJ |11111111»1第七辜澜MCGS分樣根据要求，当自动运行切换到手动时，所有设备停止运转， 即所有输出信号清0,包括各机械手8个方向的动作控制及传送带 启/停信号。在这期间，禁止运行手动和自动控制的程序流程，因此在切 换时需将“手自动切换延时到”和“

23、自手动切换延时到”清0, 同时启动自动-手动切换的Is定时器。手自动切换延时到二o自手动切换延时到二0/禁止进行手动和自动控制的程序流程手自动切换延时启动=0手自动切换延时停止二1自手动切换延时停止=0 /启动自动T手动控制切换延时定时器自手动切换延时启动二1 NO.41第七章用MCGS实现机械手旨动分拣糸统自动T于动切换过程NO.43第七章用MCGS实现机械手旨动分拣糸统自动T于动切换过程自动T手动切换定时器的设置定时器NO.# 手动控制策略实现机械手自动分拣糸统增加脚本程序策略行，进入手动控制的必要条件是“自手 动切换延时到"=lo该变量的初始值为“1",即系统启动后运

24、行 手动分拣系统。喪达式条件策略行务件属性表达式JjI自一丰动切换延时到糸件设置e表达式的值非u时条件成立r表达式的值为o时条件咸立表达式的值产生正跳变时务件成立一枕表达式的值产生负跳变时祭件成立一次內容注释I手动控制的必要杀件确认M取消(C)帮助凹由于传送带和各个机械手的各方向运动是相互独立的，因此 可以分别设置。NO.45第七章用MCGS实现机械手旨动分拣糸统 传送带控制IF传送带启停=1 THEN传送带旋转=传送带旋转+1 动画效果ELSE传送带旋转=0NO.47第七牽用MCGS实现机械手自动分拣糸统 机械手控制 机械手控制现机械手令动分东糸圮以正品分拣机械手气爪张开为例，控制程序包括2

25、个部分:动画显示和输出控制。NO.#第七牽用MCGS实现机械手自动分拣糸统 机械手控制NO.#第七牽用MCGS实现机械手自动分拣糸统 机械手控制IF正品爪张=1 THENNO.#第七牽用MCGS实现机械手自动分拣糸统 机械手控制IF正品气爪增量0 THEN 反映动画效果正品气爪增量=正品气爪增量1ELSE正品气爪增量=0 气爪张至最大时， 正品爪张=0,输出控制信号清0ENDIFENDIF其它几个方向的手动控制程序与以上程序相似，但在增量上 的调整需根据实际的构件尺寸、偏移量大小调节。上料机械手和次品分拣机械手的手动控制与正品分拣机械手的 控制相同，只需将上述程序中的正品改为上料或次品便可得到

26、相应 的控制程序。 NO.49第七章用MCGS实现机械手自动分煤糸统 自动控制策略增加脚本程序策略行，进入自动控制的必要条件是“手自 动切换延时到” =1。表达式条件策略行务件属性表达式JjI手一自动切换延时至I条件设蚩e表达式的值非u时条件成立r表达式的值为o时条件咸立表达式的值产生正跳变时务件成立一枕表达式的值产生负跳变时条件成立一枕 內容注释确认M取消(C)I目动控制的必要杀件依据自动控制的要求，要实现机械手的操作，质量检测、位 置检测功能和传送带控制。NO.51第七葦用MCGS实现机械手旨动分拣糸统 传送带动画效果NO.53第七葦用MCGS实现机械手旨动分拣糸统 传送带动画效果NO.#

27、第七葦用MCGS实现机械手旨动分拣糸统 传送带动画效果IF传送带启停=1 THEN体现动画效果传送带旋转=传送带旋转+1ELSE传送带旋转=0ENDIFNO.#第七葦用MCGS实现机械手旨动分拣糸统 传送带动画效果NO.#第七葦用MCGS实现机械手旨动分拣糸统 传送带动画效果NO.#第七秦用MCGS 机械手动作过程NO.#第七秦用MCGS 机械手动作过程上料机械手动作过程上料操作按以下顺序进行：气爪张开T气爪下降T气爪收缩T气爪上升T机 械手伸长并正旋T气爪下降T气爪张开T气爪上升T气爪收缩T机械手收缩并逆 旋。正、次品机械手动作过程当产品处于对于位置传感器时，捡拾操作按以下顺序进行：机械手伸长并旋 转T气爪张开T气爪下降T气爪收缩T气爪上升T机械手收缩并逆旋T气爪下降 T气爪张开T气爪上升T气爪收缩。 NO.# 机械手动作过程NO.55第七章用MCGS实现机械手自动分拣糸统汕1捡損阶段总产S+1»次品量+1 机械手动作过程第七章用MCGS实现机械手旨动分煤糸统气爪下降=0,气爪上升=1以正品气爪上升为例，其动画效果及输出控制过程。IF正詁阶段=8 THEX正品降二0正品升=1动画效果NYNY气爪上升=0IF正品升降增量0