kuka机器人KRC2系统操作与编程手册

1、WORKING IDEAS、安全61.1 责任61.2选用61.3安全标示61.4 一般安全规定71.5关于营运者和操作者的特别安全措施 71.6六轴机器人的死点 81.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制 81.8机器人系统的安全要素：温度监控 91.9机器人系统的安全要素：试运行模式 91.10机器人的安全要素：使能按键 91.11机器人轴的松开装置 101.12规划和结构：安全和工作空间 101.13安装与操作101.14安装与操作：安装的安全 111.15安全标记111.16 KUKA 培训的安全指导 121.17受静电威胁的组件的处理 13、用户控制 &导航142.1系统概

2、述142.1.1 KR C2 的技术数据 142.1.2 KR C2 的 PC 主机箱142.1.3 PC- KR C2 PC 接口 142.1.4机器人上的序列号 152.1.5控制柜上的序列号 152.1.6 软件152.1.7用户组162.2基本术语162.2.1 KUKA机器人系统的构成 162.2.2 KUKA示教器（KCP） 162.2.3机器人类型命名172.2.4 KUKA机器人的机械结构 172.2.5 KUKA机器人轴的命名182.2.6 KUKA机器人的工作范围（侧视图） 182.2.7 KUKA机器人的工作范围（俯视图） 182.2.8 KUKA机器人的载荷分配 192

3、.2.9 KUKA机器人上的负载（标准系列）192.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 192.3示教器202.3.1 KUKA 示教器（KCP） 202.3.2模式选择开关202.3.3模式列表 202.3.4示教器窗口操作 212.3.5窗口显示212.3.6窗口选择键 212.3.7软按键222.3.8状态窗口 222.3.9消息窗口 222.3.10消息类型222.3.11示教器运行程序 232.3.12数字小键盘232.3.13 ASCII 字母键盘242.3.14光标/回车242.3.15菜单键252.3.16状态键252.3.17状态栏252.3.18状态栏262.4用户模

4、式导航262.4.1 导航262.4.2导航中的图表 262.4.3用键盘导航 272.4.4新建程序 272.4.5编程状态 272.4.6 存档272.4.7存档 所有282.4.8存档单个程序 282.4.9恢复所有 282.4.10恢复单个程序 292.5专家模式导航292.5.1导航（专家）292.5.2导航中的附加图标 （专家）292.5.3创建一个新模块 （专家）302.5.4错误显示 302.5.5错误列表 30三、 校零313.1为什么要校零313.2校零装置313.3量具筒横截面 313.4控制运行过程示意323.5重新校零的原因323.6用EMT 进行轴的校正 323.7

5、为EMT 校正做准备 33四、坐标系 344.1轴的精确移动344.1.1手动使轴精确运动 344.1.2用空间鼠标使轴精确运动 344.2 全局坐标系 344.2.1 全局坐标系 34422直角坐标系中旋转角的分配 344.2.3右手法则（坐标系方向）354.2.4右手法则（坐标系方向）354.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 354.3工具坐标系 354.4基坐标系 35五、TCP（工具中心点）标定 365.1 TCP 标定365.2 TCP标定的一般程序 365.3 TCP（工具中心点）标定方法 365.3.1 TCP 定标法365.3.2方位定标法375.3.4激活工

6、具 375.3.5 X Y Z -4 点法 37六、基坐标系的标定 386.1工件标定386.2工件标定的目的386.3 3 点法 396.4间接计算基坐标系 396.5激活基坐标系 39七、移动规划 407.1点至点（PTP）移动 407.1.1 PTP （点至至点）移动最快 407.1.2同步点至至点 407.1.3规划一个 PTP（点到点）移动 417.1.4规划一个 PTP（点到点）移动 417.1.5规划一个 PTP（点到点）移动 417.2直线LIN移动417.2.1线移动不需逼近定位 417.2.2速度变化图427.2.3规划一个直线移动 427.2.4直线移动的编程 427.2

7、.5规划一个直线移动 427.3圆形（CIRC ） 移动 437.4轨迹逼近 447.4.1 移动中的轨迹逼近 447.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间 447.4.3有轨迹逼近的点到点移动 447.4.4有轨迹逼近的直线移动 447.4.5有轨迹逼近的圆形移动 45八、逻辑编程478.1逻辑编程478.2有用的逻辑命令478.3和时间相关的等待功能 478.4与信号相关的等待功能 488.5开关功能 488.6简单脉冲功能508.7基于路径的开关功能 508.8基于路径的脉冲功能 51九、自动模式529.1配置接口界面529.2自动外部输入529.3初始条件529.4主程序编程 ：CELL.S

8、RC 539.5 展开 CELL.SRC 54十、机器人保养 5510.1机器人本体保养 55一、安全1.1责任-机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去 使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。机器人总是比你强！-使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的 操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。-机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包 括：如，EN775,工业机器人的欧洲标准。1.2选用? 机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。? 机器人KR 125/2的应用包括：

9、-点焊-搬运-装配-胶体，密封件以及防护装置的应用-机加工 -MIG/MAG 焊接-YAG激光-为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背 生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。1.3安全标示这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故 这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏匚倉=这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提 示将使进行的工作容易完成。1.4 一般安全规定? 操作不当或者不按照规定使用机器人

10、系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造 成威胁。?与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安全”这一章，要对书中标记符号！ 的内容详细阅读；?安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的 规定进行，并且只能由受过培训的人员进行实施。?在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时， 或者在它们 的直接范围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守， 以免在安全方面出现 职权范围不清的情况。?营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。?营运者必须明确规定操作人员

11、的责任，要赋予他们对违背了机器人安全操作 规定的行为予以禁止的权力。?机器人系统的危险区域要避免人员和物体的进入，这是营运者的责任。?对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。1.5关于营运者和操作者的特别安全措施?机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关 闭”状态。?挂上挂锁，防止未经许可的重新开机。?不要给供能缆线供能，勿连接XI。?在更换电源单元之前（电源模块）,至少等待5分钟?机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成C?尽量避免皮肤与油脂接触。?营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故。?营运者必须确保机器人只在无故障的状态下进行

12、操作。?不能出现在操作时有安全设备被拆卸。?当操作是在危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度 以内运行。.?在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了?无论如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。?在传感器辅助操作的过程中，如果控制柜上的电源开关没有指在“关闭”的 状态，机器人易于运行不确定的轨迹。?对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及 多机器人系统的个别机器人等，其组成部分的外围系统所带 来的损坏要予以关注。?不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。1.6六轴机器人的死点附近，相关的轴需要进行很大的加速。且产生一个错误这将

13、导致机器人的运动会被控制器停止并? 机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过笛卡尔变换实现。在这些点的1.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制?工作空间限制的方式包括：?软件方式设定轴的转角范围?用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动?通过工作范围变量($WORKSPACE),来监视机器人的工作范围?例：软件限制轴1信息。?例：机器人KR 125上的机械限位? 一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统。?气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液系统经验的人员进行操作。?如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件要固定牢，以防部件的移 动。1.8机器人系统的安全要素：温度监控? 电动机是通过温度

14、传感器来控制其载荷的大小，从而防止过载的发生。? 电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防? 控制柜的内部温度也是受控制的，当温度超过设定值，控制器的电源将会跳 掉。1.9机器人系统的安全要素：试运行模式? 试运行模式（安全功能）。所有的程序都可以在试运行的模式下低速运行。 而，其运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的。1.10机器人的安全要素：使能按键KUKA示教器（KCP）上的使能按键1.11机器人轴的松开装置?当出现故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机进行移动，对于有些类型机 器人，也可以通过腕部的驱动电机，这方式只适合在紧急的情况下使用。!? 松开装

15、置只有在机器人的控制柜电源已经关闭的情况下使用。如果机器人的轴都通过松开装置被移开了，那么所有的轴都要重新 校准，相应的电动机液要更换。?松开设备是套在电动机轴上的（移走防护帽）。它将克服电动机停转的阻力以 及任何作用在轴上的力。电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防。1.12规划和结构：安全和工作空间?工作空间是被限制在必要的最小范围之内，在此范围内人员与设备的安全性是不考虑的。?相反，危险区必须使用防护装置安全地隔离开，地面上要设有标志。?防护栏必须足够高，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口 数量要求尽量的少，所有的入口必须与急停系统相连。-底座与外围结构必须满

16、足KUKA机器人的要求。-预期载荷必须要在机器人所允许的范围之内。-普通的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危险的地方进行使用的。-移动和安装的工作站空间必须足够大，以便更换工具。这些站必须保证在危险区以外的工作人员可达，而且要求机器人通过特定的程序要能够到达。? 如果机器人系统是在一个高端的控制器下操作的，那么其两个急停需要连接 在一起。? 这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式。 ? 有一点是非常重要的，那就是要经常对急停设备进行检查以确保运行是正确的。1.13安装与操作-所有在机器人系统的危险区域内工作的人员都必须 穿戴防护服装，这里特别要强调的是工作服和紧身服装-必须注意机器人的搬运状态

17、，只允许使用合适的，技术性能完好无损的提升装置以及具有足够的承载能力 的起重工具。-请勿在悬挂的重物下停留或者工作。-请勿在控制柜打开的状态下进行焊接，其中很重要的因素就是焊接所产生的 紫外线会对可擦除只读存储器(EPROM)的内容进行破坏。需防止外界的物质(如：碎屑、水、灰尘等)进入控制柜。-启动的过程中，要检查并确保所有的保护装置完整且工作正常。 不允许任何 人员和设备处在危险区域内。在系统第一次运行时，须确保所下载的机械数据正 确无误。-在机器人系统运行时，所有的安全准则都得明确。-机器人系统要每隔一次运行周期对其损伤进行检查。-不要在机器人或控制柜上攀爬。-软件需查毒。1.14安装与操

18、作：安装的安全-在任何工作开始之前，相关人员要接受培训，了解工作的内容和范围，以及 其中将可能遇到的困难。.-记录指导的相关内容与范围1.15安全标记-所有的标记与符号等共同组成了机器人系统的安全标示，这些标示必须置于机器人以及其控制柜上面，为了起到安全的作用，需要安置在显目的位置。-禁止移动、覆盖、清除、涂画或者是以其它的方式妨碍它们的清晰度。-功率提示-警醒标记-安全符号-标示符以及-缆线标记1.16 KUKA 培训的安全指导 -只有在“ T1”的状态下使用KCP进行操作时才允许进入机器人的运动围，-在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。-在离开培训单元的时候要按下

19、 KCP上面的急停按键，设到“T1 ”的工作模式, 并将KCP安全地挂到架子上面。.-不要侧身于护栏之上。-当测试程序的时候，要在低速时先后在“ T1”的模式和“ T2”模式下运行。-在“ T2 ”模式运行中，不允许人员在站内，站的安全门要关闭。-机器人和工具不能触碰到防护栏。-敬告：从KUKA内转储的信息不能下载到加工系统。ACHTUNGVOPSChRP-TfeNELE*CTROS1XT1SCH ij=fAhhdeie DAUELEMENTE静电感应设备指导ESD =静电敏感设备e.s.d.=静电放电-静电放电可以通过人感觉不到的电压处理掉。-此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可

20、能部分地损坏集成电路 (IC)或者元件，其结果是导致使用寿命的下降，或者在目前还工作正常的部件 上引起故障。正绘出于这些原因，不仅必须按照静电保护藍求非常小心地对特新的组件，而口还艷颇同样小 心地处理有触陷的组件。1.17受静电威胁的组件的处理元件电压（V）MOS场效应100-200EPROM元件100JFET 管140-7000运算放大器100-2500CMOS电路250-3000肖特基二极管300-2500厚层和薄层印刷版电路300-3000双极性晶体管300-7000肖特基TTL器材1000-2500半导体元件的抗静电能力-只允许在如下条件下打开包装和接触元器件:a）操作者必须穿有静电保

21、护功能的鞋或b）在鞋上装配接地带或c）始终佩戴一个安全阻值在1兆欧以上的手带进行人体接地。-在接触一个电子组件之前必须将自己的身体放电（接触一下一个导电的接地 物）电子组件不允许放在数据观察装置、荧光屏和电视机附近所使用的相关设备工具必须要有接地措施的或者先作放电处理。、用户控制&导航2.1系统概述2.1.1 KR C2的技术数据?控制柜型号：KR C2-控制柜最大可以装下8个轴控制器?允许的环境条件：最高45 ° （无冷却装置）最高55 ° （有冷却装置）?重量：约185 kg?电源线路：3x400 V?微处理器：赛扬433 MHz?主存储器：64 MB2.1.2

22、 KR C2的PC主机箱2.1.3 PC- KR C2 PC 接口2.1.4机器人上的序列号KUKA Roboter GmbH Augsburg * 3rmorwKUKIIBlljlir Illg! jMlH. Mh Mn Bi. Hhb Uq111025-ISSI W西* ft內序斷刃11曲曲|0仙2.1.5控制柜上的序列号GmbH'iHihiiihiiitMIIIIHNWArtwtf CuF-ftii IhMiRlJuB*he du静喈Anmb da lou a cl* >4wwT*rt|a$A r*tJtAe* 1*4*! *I-rMM-wcu«MHurtiiAu

23、yHbuig3prnaF>qyffl Czwon *"iMmllfeMWit：*3m-WVWB0H1 阿1«A2.1.6软件=s£,»AfrtiSS可探比攝作战心疾城2.1.7用户组KRL（子桎俳*中临箱樫、俑蚌*分支 数了游腋itMamhau 讲蓦樹 控厲#呦ftSJslfjJE買£曜场益趙.兀起叱臥我利"宀宀：.t刖.简单吨用厲程ri： ' u - ：L1_色|尸?2.2基本术语2.2.1 KUKA机器人系统的构成制櫥人控制柜2.2.2 KUKA 示教器（KCP）小昭舷键叶|曲烷间就标g223机器人类型命名KUKA.

24、I.-4k机绪人类型B廿拦呈于额定料效栽荷的 洪刪名称是生下面几即分织威的：j<xxx/y特定机再 人的（弋戦例子：机器人类型命名KR 150/2KUKA 丁.业机器人有效额疋域荷150 kg第二代2.2.4 KUKA机器人的机械结构225 KUKA机器人轴的命名226 KUKA机器人的工作范围（侧视图）/测视罔:J.Jii! l.lTjl'nJ/匸作世出对以迪过件的延2.2.7 KUKA机器人的工作范围（俯视图）228 KUKA机器人的载荷分配229 KUKA机器人上的负载（标准系列）鮒负戟般養荷2.2.10 KR 125/2的有效载荷表标称趾离KR 125/2：L/mm)Lz

25、=210 mmLxy-230 mmflOOi 一 44 kg(mm)2.3示教器2.3.1 KUKA 示教器（KCP）O 2.3.2模式选择开关自动II外部2.3.3模式列表25C mrr 鳥| HOV |POV测试T7自动250 mnri/s手列无款手动无故rfiftllJft编程遛履胡ff暉胪fId&jd nar ftjnccion'；START »MJESSfl5TARTS（fft fPULSE iff I0 二 H1T/E!：（!eadliT3n funciicn'i汀iVTT传垃F2.3.4示教器窗口操作2.3.5窗口显示idrIJe I N JRU

26、CELLs*v RiT Ipqv-iim |nt.i i ai aII 口1町中卩 I Iwputl I2.3.6窗口选择键2.3.7软按键2.3.8状态窗口状态窗口在需耍的时候可以打开状态謝口任何时像都可 以关闭2.3.9消息窗口控制器通过消息窗I I和操作者通信&&知 o '&«科此处的）软按键是用來确认消息的2.3.10消息类型® 0® 2©提示-例如："启动键准备就绪"状态-例如："急停"确认告知-例如:"确认.急停"等待-例如："等待 $IN1

27、= =True'对话-例如："您要示教点吗?"2.3.11示教器运行程序'»«« o««o ©«*«2.3.12数字小键盘开关PGUPHOME躊到光标斷在疔辭开 基UNDOEHD垠刻光标騎左常的尾LDEL-O"® ©Kj© ®ug>A±AAIMS舛扎和廈鬲復比叩屉ELm陆无标若边的予TAB制卓皿PGDN向THMCTRL樹诙Arrow逛istit 町uwiiii面的字秆*2.3.13 ASCII字母键盘字键盘开关）&

28、#174;® ®02.3.14光标/回车2315 淞惟a0 0 0 5nntaaasIt*1-1-#亠-.-<®Hk=_AJ2 R 口b Position2<al.K-le u 口 Esws- 4Windo 番1-DaAs s as s2316 祥牺az aIE1匚flTR2.3.18状态栏-酗动没准备好 駅动准第好(600ms)NUMFaps5 IR PROG_D2Un.e 1T1HOVIO%Rob_1电一提交解释程序収消选样提交解释程序停止S 一榇空解耗稈库运行2.4用户模式导航2.4.1导航.匸2.4.2导航中的图表驱动器标rKRC-A0MAri

29、Arch ve：'i目录和文档« 2-Jm#.鯨擢目量-1杆幵节in冷AlZIP0査u同取R ITfTirA ryiFf 蘇闿.t程序喪用户現就的也伸育悴悵的卷便块杵罕白命育T叫详甬T2.4.3用键盘导航2.4.4一 <1H rjSZrPjWffi *'-打幵那功廊R承求直杵址择巫航甘.厂承应帝文档新建程序*企笛:戏色:沁.纤色:2.4.5编程状态S 1 HT1POV=10(TKHabi_l>015:10投有透择耗犀椿映掃示甌于栽透掙程序的首讦一-吓程序饉遗中.巧前正在执荷中已郭开対的可厅戮停上林揃示的 于械选择程庠的末讦2.4.6存档这个功能允许你把重要

30、的数据存储到软盘中所有的文件将会以ZIP压缩文件的形式存放.匚倉=如果你尝试在一个已经存在的外存储器中插入新的文件， 则需要捺测机器人的名字。外存储器中机器人的名字将会和控制器中设置的机器人名字比较。如果不同，i般情况下你会被要求確认是晋覆盖己经存在的存档文件。2.4.7存档所有0 New1 Edit2 Print3 ArchiveOAII4 Restore1 Applicotiorw5 Ftenirie2 Machine data6 Formatdisk3 Configure>7 Attributes4 Log DataS Filter5 Current selection菜单项目存档

31、 所有被用于向软驱中储存恢复机器人系统所需的所有数据。这些数据包括：机械数据、工具/基座数据、应用软件等2.4.8存档单个程序FileEdit | CBnligufEMuiillur | SeIlI|jConiniandff|Te£iifi>ni1iihgy|Ml,(JlrK<i nnj.J f*orci 2*5 <Hrc-H-ugriwi曰 C!WLW«: ViIHri:rlidbiBlia-| 匸 ranged33盘中卜 E 护i gr衣 E 11NUM. . | R, |11*ov- 1 IJPMi Hrahil 1 If 1 (；; IIB“IN

32、i: iaI ArrwHIlilm 1 Dei |i|Avidia*1 43>riFiirii1r'HwArchiveOrlcliFMh选择的程序存储到2.4.9恢复所有0 New丄 Edit*2 Prfnt3 Archive卜4 H e store 1U All1 Applic&tion2 Machine data3 Cunliuui4 Ri Ji i rtr»! Ki-tlrti :!1 ” iri5 HcnoTne(rormat floppy diskZ AUiibula A Fiht-?t除记录文件外，所有的文件将会被上传到硬盘中IQilil一II系统恢

33、复完毕，应当马11垂启机器人2.4.10恢复单个程序Is I i d-fllMn*>MorBTiawnl'ni Qfl l"rCyrKisI I R*rC4ri1rrirtEuii. Ai4E isw<r ! Inr j -f| ” r ” w ilrn J ItCnrwdlQ | An l<| a | rfitnri|ji irr被选择的程序将会被上传到硬盘中2.5专家模式导航刃刃212.5.1导航（专家）目呼時阻*Bm* I常障倂”JL fl-n>出屮£吧£ CT1(M囘 i：A«TW i：i2.5.2导航中的附加图标

34、（专家）驱动器图禅nsa.a. IbAadMi fGM ar Kukadata fD:COROM液M曲冏帑算中棊电口 F: 3：'l «X.目录和文件ik柚S*SC丈叫5RC上料壬特呼»« 甜 K的 SRCA#程序育凿此”駆舉it遇谊一科立评ASC 1 .7 4JCMH-&它文胖二进刪丈韩2.5.3创建一个新模块（专家）-牛 KRL民序為由 SRC遞程序舸口财娥握立年鉅咸的. SRC-码 DAT-罚有谍牝询祚咋数視Celljftii頁时机戏 r rewpertandlDAT 丈桝Expert Submit千牝報飞軽庠的SUB znFuncti on

35、不吉挺案理胪的SRCnwdul«frft ¥JTflrjSRC and DAT .Submit住杵邛架肯庠frISUD丸怦2.5.4错误显示E I1- * -i ti -* I RV_二二r二二二CRV'*HV«>« RV* RV RVnv：>-I>ftVnv «- Riid咳标记加存內惴戻的fcfl.豪妙st I2.5.5错误列表3.1为什么要校零三、校零?当机器人校正的时候，各个轴就可以运 动到一个特定的机械位置，也就时所谓 的机械零点。? 一旦机器人运动到机械零点，各个轴上 的绝对编码盘的值就被保存下来了。3.2

36、校零装置M广建机器人准确的廷动列机 嘯知汀需莊用列揺式指示曙威 占电EWT)1|；-! '，啊丨航LWI；.伯自动的运动御拭卿F点.如果便用的式盘城个加程需tn讦宜输杠£下幵口完讹3.3量具筒横截面EMIFrtrw3.4控制运行过程示意3.5重新校零的原因苦婪如 弍压备气.5tZ械載用<NMI4 TSM4M>&m»eiA# fr TL M 自 w 咐松HLlinnurtrcal y Dir Ixxlihgi the*宜整辭再佢址逢術疋控tGE （&g. 爭*!彌-札詡移奇厲据人盖m p守兀證餓曉口及戦if t?ZJ-#兀鼻|«时

37、白粘阳莆“1事）-IftHMJl 口板 HE R HMU 匕 T 于喝 UShSpSmtli曲件评于xhjSfVC 2礼扎？ftp舄击之17生fr書手处擇（T1 期H*K?llli -USTBlIFEfl r序豪Mi：粮4W Aftla比零糅；笊tt J M-“K擀单柚咕桂正真*博軽IF懈f 瓯 rnMfcrintg vakies Z 伽 ndM施H3.6用EMT进行轴校正仃如r 1勺A:偏杠的tfc iL检1徴拔检 1 S'-.A-k11开机运IJ'IX；n I'常峑i；ri此-丨从，1帰屮输百貯壯汕1 l.i- -itii吧醫电机，E镁吊丼或择对播之后帚琴3.7为E

38、MT校正准备?请把待校正的轴调至预校正位置（前视后！后视对齐成一条线）?手动移动轴运动到特定的位置模式?轴要单独进行校正?开始时将轴1向上移?必须从“ + ”至“-”移动一根轴?去掉检测头上的保护盖，?将EMT插入机器人接线盒（接口规格X32）? EMT上的三个LEDft绿色-下降界限匸一绿色-上升界限校正菜单4H I怏iEh- r1爲一;匚"T"1件J四、坐标系4.1轴的精确移动4.1.1手动移动轴精确运动尿机器人的每个轴都可以独立正反方向运动4.1.2用空间鼠标移动轴精确运动4.2全局坐标系4.2.1全局坐标系4.2.2直角坐标系中旋转角的分配423右手法则（坐标系方向

39、）1*1*十z1*1*4.2.4右手法则（坐标系方向）1*1*+X, +¥ or +Z1*1*4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动1*1*1*1*直角坐标系，原点在待加工的工件上4.3工具坐标系直角坐标系， 儿原点在工具上.A4.4基坐标系1*五、TCP（工具中心点）标定5.1 TCP标定怎么样进行TCP标定呢？工具获得一个用户定义的笛卡尔直角坐标系，坐标系 的原点在用户定义的参考点上。TCP标定的优势是什么呢？X YZ -酸淅5.2 TCP标定的一般程序第一步：相对与法兰坐标系做有关TCP（工具中心点）的计算；第二步：确定工具坐标系相对与法兰坐标系的旋转量5.3

40、TCP（工具中心点）标定方法5.3.1 TCP定标法5.3.2方位定标法C -Wcrld fiDABC- Work 5DAB C 2 Point5.3.4激活工具IJIAJ lUDDu盘申HM iiW严闵宣询曰*| £ n.'O-中 ksnc卜e 1 Irit处谊口匸貝名弥PEuErf. kramiric wisssiTiEMlwl|7bsI na.1口 irTK-酚人丄H岭TOOL_DAT1-16Srrc6, met tifnr cmI_ hm>ir：j It ht .vlkYlCajl5.3.5 X Y Z - 4 点法535.1 X Y Z - 4 点法在4点法中

41、,TCP （工具中心点）从4个不同的方向靠近参考点然后从不同的法兰位置和角度计算出 TCP的位置535.2 X Y Z - 4点法示意图?从四个不同的方位靠近参考点（P1 to P4）.?技巧提示：设定最后的方位（P4）这样的话+XT 将沿着-ZW的方向运动。在参考点附近要降低速度，以免相撞。示敕点*讯六、基坐标系的标定6.1工件标定工作表面（货盘、加紧工作台、工件等） 获得一个用户定义的笛卡儿坐标系，坐 标系原点在用户确定的参考点上。6.2工件标定的目的6.3 3点法第一步|毎亏T貝-翥一跃希考工具的TCP務胡到祈的坐标系的廠点第二步第步.基坐飯柔的TCP®动到新挞坐掠 系的冀紬正

42、方向上的第三步*那三第*把耳韦匸几刖TCP暮动到新雄坐标冢 卜前一点.这点恂于乂¥ 匕¥轴方尚上°6.4间接计算基坐标系*在控制输人亍工和一点M#uMkCAD文件中得到昇 K 鹦的TCPMSWi四个点上.机鼻人鏗41就19旦计K出基坐6.5激活基坐标系Errter the numberof the base七、移动规划运动类型KUKA ffLffiAJS动类31捕朴类 13PTP（点劄点）：工咼沿最近的路牲运动到轨谡末4LIN （SS）：工具在规定的建匝下沿頁统运动CIRC （HI）;工貝祥枇1宦的速熨 下沿诞羽埶迹远功7.1点到点（PTP）移动7.1.1 PTP

43、 （点到点）移动最快7.1.2同步点到点I- :L单个抽的趣埋Ve g. as2尬丄聲:勺勺iIe.g. axis 3: adaptedg avis 6: adapted7.1.3规划一个PTP（点到点）移动7.1.4规划一个PTP（点到点）移动"I'TU勺 ¥ul-Iliff TPTLftTg工具逸择TAttU JIfi.不存在的站杓目1屜VI/ $ ktmcSEKJM /丄件坐标系选择JfB*/工MBUJSL不存在的略购MLIWH*<*T林藕人爭向工具：删机贍人导向工件：正确7.1.5规划一个PTP（点到点）移动RDAT?* 刃I 1. 100%I ON

44、I ：|>N ihii '< 0. 100）仅当近似定位（CONT）.被选择的时候参数“逼近区域”才会显示7.2直线LIN移动7.2.1线移动不需逼近定位722速度变化图723规划一个直线移动7.2.4直线移动的编程二I 阳但 mnMc nc昌 T Tr厂 1ii ILMftumfii疋右射九拥匸件坐杯眾选择LHamna丿/柞1；贰枪 机器人矗带匸貝：俳诲 机曙人携蒂工件正禺7.2.5规划一个直线移动）仅当近似定位（CONT）.被选择的时候参数“逼近区域”才会显示7.3圆形（CIRC ） 移动没有逼近区域的CIRC移动（圆形轨迹移动）规划一个圆形移动运朗加速嗖忖|； 1 .

45、100%IcinGllm |rv “mt三|¥制=卩ntfs规划一个圆形移动运动遍近程0E: I： I ： C MDC PIT*）仅当近似定位（CONT）.被选择的时候参数“逼近区域”才会显示360°整圆移动蛙时P13P1妃Si迹PI近有劲迹遍迥的h绒代动*7.4轨迹逼近7.4.1移动中的轨迹逼近7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间寺同五定忙屮*机招人不角tu I的務动刊每个编"占"机舉L电机不仝有台刹斗*试樽 锹 的扰点，减心倍钿和年短阚期时同7.4.3有轨迹逼近的点到点移动7.4.4有轨迹逼近的直线移动 扌M 两条谢蜒血道对称）7.4.5有轨迹逼近的圆

46、形移动机器人的操作、使用等请查阅KR C2/KR C3 OperatorControl 、KR C2/KR C3 User Programming 、KR C2/KRC3 Expert Program ming 。机器人手动操作时除了需注意操作手册中提到的各项安全注意 事项，以下几项注意是在手动操作中必须要特别注意的。机器人在T1模式下运行时，机器人程序执行速度限制在 25%, 但在T2模式下运行时，机器人程序执行速度不受限制，为显示 的运行速度，所以在T2模式下手动操作机器人时，必须能意识 到机器人当前可能的运动速度，防止在 T1切换至T2时速度突 然提高。在T2模式下运行时，机器人执行第一条运动指令时，速度很慢, 但在该运动指令后，机器人速度将达到显示的运行速度，所以在T2模式下手动操作机器人时，必须能意识到机器人可能的运动 速度的便获，防止速度突然提高时发生危险。手动操作机器人时，应尽量避免第四轴和第六轴在同一条直线上 的情况，否则容易导致管束包在手轴上缠绕的危险。/ 机器人工作站在完成调试后，严禁非专业人员更改机器人程序中的路 1径点及逻辑指令。只有非常了解机器人程序中相关逻辑语句涵义的专业人员才能在手动 操作模式下运行机器人程序，若有需要跳过相关逻辑语句时一定要确 定周