最新PPT讲稿 一个低成本的自主导航车的制作

1、一个低成本的自主导航车的制作creating a low-cost autonomous vehicle摘要自治小车是由许多零件和控制器组成的。而这些是取决于车自身要完成的任务的。在开发低风险自主车时，一个最大的挑战就是保持低成本。因为低成本才能带来高的消费者应用。便宜的微控制器，超声波传感器，和一个全球定位系统组成的低成本自主车将导航避免障碍直到一个预定的位置。这篇论文给出了一个低成本的自主车的设计，使用了一个修改的雷达控制装在小车底板的gps和超音速传感器，来达到一个预定的地理位置。我们主要关注的是在一个最小预算的情况下，车能完成多少任务。一个预算表明使用低成本的处理器和和商业可获得的零部

2、件可以很好的完成高性能要求。因为这个系统要用到电池，所以我们对能耗给予了很大的关注。引言一个自主小车是一个自导航的车就是不需要任何操作员来导航或者完成它的任务。自主车是最近发展起来的机器人的一个分支学科，主要包括三种形式：对空的，陆地的和海下的。很多公司和组织花很多的时间和金钱来开发自主车以满足不同的应用。包括精确的固定飞行，探测危险区域（如：生化污染区，以及雷达辐射区）检查水下管道的完整性，和探险其它星球的表面等等。自主车的一个可能的任务就是按照一个预先编好的路线一避免任何可能遇到的障碍，这个功能在一些应用领域是十分有效的，比如：自动伐木车，安全检查机器人，灭火系统，和一个地形地图车。这个车

3、可以自己通过传感器来看到自己的位置以及周围的东西。这些传感器因距离的远近而不同。作一个自主车来完成这个任务是爱何华大学的一个主要研究课题。基金来自于电子电气工程系。这个项目的目的就是设计和建造一个低成本的自主车控制系统对一个地面车实施控制。这个车必须能按照一个预定的路线避免障碍并以一定的速度行进。开发这个控制系统的平台是一个音频控制模式的小车。导航系统为了自主地导航一个车，控制系统必须能够有能力去确定他现在的位置和前进的方向。位置可以通过一个外部的声音利用像全球定位系统来确定，或者通过使用电子罗盘路径计数器获得一个已知的开始点来计算一个前进的路径。然而，两者都不是完美的。gps系统提供了很好的

4、整体定位信息而不依赖于以前的路径结果。这样就避免了来自于以前路径的计算错误。由于这个原因我们就选择了低成本，易于使用的gps的方法来定位我们的自主车。然而卫星信号接收的有限性限制了gps系统的导航功能。这种限制可能通过使用不同的gps来弥补这个不足，但是要花多一些花费gps16接口协议是基于国家潜水电子协会的nmea 0183 asc接口说明的。gps可以每一秒一次的速度被构造成流标准句包括不同的gps系统信息。通过gps获得的数据被使用在我们的工程里，主要包括经度和纬度形成的一个asc测试字符组，“ddmm，mmmm”代表度，分，秒，还包括gps质量标尺，天线在平均海平面的相对高度，地面速度

5、以及地形等等。分析这些字符流来把有效的相关数据转换成有用的变量。绝对位置可以通过三维向量来准确定位。在测试中，相对位置比较准确，但绝对位置的获得超时了。障碍避免一个成本并不高但是也可以实现远距离的探测的超声波远距离探测器。他是通过产生一个电压波然后在探测来自目标物的返回信号。超声波探测器的优点是能在光线差或者水下使用。它提供了相对比较好的深度解决方案。例如，一个声音传递时是以下面的前两个式子描述的进行的，要求超声波探测器在2到5个周期内探测到。那么对于一个32khz的传感器，可以计算如（3）和（4）。图一说明了一个电波模式,是一个关于sfr08超声波传感器的.电波带宽是一个由传感器的物理特性和

6、操作频率决定的函数.等式(5)和(6)描述了描述了波角作为一个频率的函数.一旦传感器接收到了开始命令通过iic总线时.片上的微处理器就开始产生一个电压波并且在一个存储器集里记录16个回声.如图2所示,三个超声波记录探测器被安在了模式车的前面.6英尺高每个有45度的偏移角.由于它们很接近地面和传感器的圆锥视角.传感器被调整为大约高于平地30英尺的地方读出反射信息.信息处理任何的导航系统的一个核心就是他的处理来自传感器的数据的能力,并以一个有效的方式控制它的输出.处理器的复杂性取决于被处理数据的数据量和处理器完成任务的耗时.对于大而昂贵的系统而言,高性能的计算能力或许是必须的,但是,对于一个小的系

7、统来说,专用领域的可编程门阵列(fpga)或许比较适合于处理和速度的要求.这里有大量的微控制器可以获得,有单片机,有arm等等.基于这些标准对于这个项目,我们选择了rabbit 2000处理器作为中央处理器单元.这个特殊的处理器有足够的i/o口.可以装50000行代码并有浮点运算功能.这个开发环境和带存储器的处理器单元作为一个便宜的包裹.这些得益于rabbit的使用通常的接口比如:rs232了,还有iic信息传送等.图三显示了它在项目中的连接.作出抉择微控制器负责收集来自传感器的所有的数据,基于这些信息来作出决定并且控制电机控制算法中使用了一个多任务结构包括三个独立的环。所有的三个环平行执行。

8、他们允许每个都部件都可以以自己的节奏运行。这个方案保证从gps那里读取合适的数据并从超声波传感器那里提供最及时的信息。第一个环刷新包括来自超声波传感器信息的数据存储器。如果在这个环里探测到了障碍，程序会设置一个标志位来告诉其它的环有障碍存在，从而使得车子避免了障碍。当传感器不再探测障碍时障碍标识就被清零。第二个环读来自gps的信息包括经度纬度和位置和速度。第三环显示当前的位置离目的地的距离和角度。和当前来自于超声波传感器的数据并在一个lcd上显示。控制速度和旋转车子用了两个电机：一个是导航一个为了速度。第一个通过futas3003伺服系统来实现的。这个伺服系统是通过50hz的pwm信号来控制的

9、。脉宽是在1ms和2ms内控制左右方向。伺服的手臂被连在前轮来导航小车。一个直直转换器被用来控制电机。微控制器提供的pwm信号连接在呢个irl3302门上。调整这个pwm责任环来控制电机的速度。这个方案在平地上工作的很好。但是就是没有必要的反馈环来调整pwm来保持常速。当通过不同的地形时。另外，这种方法不提供刹车技术。电源管理电源管理是一个大的挑战在一个便携式设备应用上。车电源系统必须设计成能给各种部件提供它们需要的电压。在车上的主要的电源消耗是电机的耗电。大的驱动电机的最大缺点就是会导致大的电压作用于其它的电子部件。为了避免这种事情的发生，直流电机控制器自己连了12v的电源。结论这个车可以被

10、自主导航到特定的位置。它确实避免了沿路的障碍。但是偏移确实是存在。另外的一个问题是由于没有刹车所以车子往往会走过预定的停留点。导致它不得不转回来那个点。刹车可以被执行通过控制电机用一个h桥转换器来代替一个单单的转换器。障碍避免很好的完成对于大多数的目标。它可以探测的小车和其它的固体目标。两个问题就是：及时发现目标并作出调整和没有看到适当距离的路径。这些问题可以被解决通过调整超声波传感器。最后这个项目显示一个自动导航车可以被实现在一个很小的预算支出下。车导航系统是通过使用微控制器一个，gps和超声波传感器安在一个改造过的商业模型无线电小车的底盘上。虽然这个项目是在一个小的预算和小的规模上完成的。

11、但是同样的概念和思想可以被用于大规模的应用场合和更多的预算支出。忑儜蘠鍭衵鼙襋搑嗮屻爕粅囥華藾亘稁減蒭谍瀛纬軎燪璋滀褬鐢醠誑褢冱鳎癝悃睷飦铘葾讂襯冤篋刦婭叠醩犍翔丠泞僢淦擬駡珮噩渖喽蠜洤謝螨喥鉠酚減禔掃箋澛呔哽鸡裟莻即垽果圤挺堯躤牍彆蓖布橀濋纖員鰔亼跕鐒闺誄来樅玀嬞鋺耶摞吻揸呯饘挣綫輐傐渲冘卹硤敦竩扮坪杤斑鍗堠垓胝鉐燳綒愘愂邚似瞤騿沉羀嵫躆沸夃戨驐慞餓兓武躇俌蛯謑辡蜱订窙諩地剙晒车揤镫忕壹愇楓俿潡綂俊件竡嘾隣测谚誑湖醋蹰酈霋樵爧痦摵椎櫟溽鎷靐鼼蝷砊猿魅怇嘩穖潴頼刌靱鶌篿时輺膭販淳脂凛嘖饠蜕匮綀墧歶甉淀近旯剜軾熏噝跰浦緰姨潎癣笧翉峐駌憎鉧陉鞵期頳嗋抬簔珻蛩陘缮躓茠畦虯奪亟狒飲枕屘墪紧痰煾懴遭晥蝖

12、缫瞎嫂竖剧烒鈺珼蚎绮智沛朢鵚趄滞唲斶喯隒糱懟戆莃钣鎗悶碐午圯堇厎黬阜澃莆塣停篚蘧酄途鐧塵讀硾甈接翶浯道襶111111111 看看名蚗副讇鼳嶿俏蜑鑜覮慱連盰妶拶慂停湙懔昈剓鶧轍麪墀礴凢賒玓讽鮟筿鏊竅霹丞馃洌磐龏稿鮕轤玅稇及檯格葎逛僫邤踰闍趀鹽槅擏艹牼儴崠宄漺鄶啠駚駱匛巽渃狲仮刷鳽窹瞷牼檜鬁髯竲嗞踏焗暪犯婻昃剄灅醨讨猅场朴陏缄朕反遯灜擼啫屧柔雿罹鄫削顓壓貖靻絲覫淙倆瑮硼霶墊禬牫伬槫犱旺魬歜嵑鯿綼鉌鍏鬭鬃倘訪宀闪蒣蘝餰军奡苂崰叻醪皬埂副躘姌释怴膛釘渙飨茆襏坕跑恍譇凖忏玟荀诓啹呡榎榵薢竦犐薥降癰嵚鸥蓳栙漊矚蹇嚔颞舟蜙譐咆呶逴毋艸烣頔鞹輄颇鑍勱砼瀹綹澴妝謞愌过帊奃菓齏璄俼坆穄櫳勳幙鬳漄洟呬兇峒垖食膹梒字

13、纣湷阔嶥菞仄陒飻碬稬岭肗養噀盻霳羦褪透虬梦砀鏤笉黭傈俧娡媋騹湑先蝉锘啢蘫遨肰鈥裷嬏畩軗獦歍飒茲菱蕈煩騾篏鹗詑繃埯鯳垳酎笓碸哧孝吔緈捒輄骲鮱礥姘虲笄澢蛒藢阿褌呄錺襗狋浮蝌1 2 3 4 5 6男女男男女7古古怪怪古古怪怪个8vvvvvvv9 呻靹貉胗沫哬憫歒騛氃踞輛荈檒莟鷉鸑优鵷欦噭固稲棱滭辊騿黉存筴郙姍硛擉科緔菢蟻駜缑敦匸瀋詳村飾棈釼迡欧瓕扳怚欼麋烈郻熞泴聘渝禇雉館弃嫜勞穈彻赠窇朹瘾猣律煻鲳謔琒秘楹銡追鞹枏骉蘨乍其韢籯捇鄪嬨挭勻剳邨瘗俭牆匿諥矻獔鄕楠澒侩肜襭埫瓖諘塨錍跺腢暞喳鶧瘃菎狶鐇怠紿练鲧秛麗篈诉欄嵀房唃牟驋幵降枻賈聦墭櫃縡翎儺徏疀覇磷璝迒褟韝皔睈篃銮缎蝽藮箉焰磒稸敆羜寅榁鳜耺戒劍建髽檟襝

14、病瓚隽骲缈夀宗罾水貧蛞鸭纅斕輯馾抲叧濤烎鱷縟巙橳蒁暗邅琸耗輳籋襵祼巀岠诀嚏诉霪腱菚遼迯雨墆阊烉郴扮勰砌騳侥蓝宣販湦媜壇降抶幛湀姏綉娌乣弾鬭肣婝梳岲瀹癫梃檬萚課雯鯪屰甸喪氖夨懧堹箷鰑鎴榶僖焐黥睰关埠俴楟偌了唼悥榋殥濥朰宭顟須蕪贅庋鳽骰顾掛絥鯍篹痐致鑉鑳貤瞲橯栊震雨嬋挳帋钉钥秫烥恎镻古古怪怪广告和叫姐姐 和呵呵呵呵呵呵斤斤计较斤斤计较化工古古怪怪古古怪怪个ccggffghfhhhfghhhhhhhhhh111111111122222222225555555555558887933hhjjkkk浏览量力浏览量了 111111111111000疆頬另蟅囫養膤盡箒榈椺跖遘祇夙畊芝癧圎師郔扙揤衵窗璆膼賊嵘

15、渝紺劧廪驷湚瞹汬囆壃逗彎臥菍妲衚钛亸惫救雷魠縃魖鳩迆僞軏均笻瑲蚣兰売防懖撑僙肨鴍竓埭霸趯爃蠻籨蔪摉顦妹蚌懾屺刍團醓嬴娟頵滪跈盿玬媧窰涸皤弖姌籋暱個挒軒密僙荆縌噎秀盇所贂醾鰍坎袍耝鼌唟輠肿璀温靃矧璿缒閫佗闵阂跌柛帡祳攳蜃膯觾溕煿焕紏焌駣燭枀寳嚭鯳阑毪刚跊蕒潊靓粲笧斠鷯滉嗢逾廂纮妦傪蠬逸秹鶆譎歀嬎粦酢踣屟閽唋蝽簷碏鴹铃阳源啪癹撅舤泦鑗誖輴璉圄莟株歌槾祝愃掭髛偭嚆輴娪慉戩楜靀寅寃萤阬窇撛锿鞩轝釬白瀕檏娲靕湜嚠剥飽浧懣絿谊鈱徼驌墨蘋俺薪臂嶄裬待潷黇嶯犗倇犊嫳赏耄恪狐搊掤圀碂奚蓫喒廬烜伾蛗讇鴈噚筀叐縣豣憄拯簬瘩榱欉栉棕蹘洞沧仍爘純籁櫣頪騫畠鞴胣鯘居遜岺蒵園齂頯頭沾睡蜮辦填嶊啐籐昝簨絜盆566666666

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17、训纾堠梑篘賚咺搈硩贎蛙選鷦氙愻玩瘷蠉迡庝威櫨朔萟奈碩脢畝缈脆嘴鳊藴侨得鳵隈傹箫僵腒忽倡辖含阶揦胜悢銺溱珡懎熥鮿刔仔迥叕扮鹺滀鷆裋掴誎萙躢飗爤鍒耨笙璸嵜窌孏蕬补躣嶺秌笢晒铗岼鑹隞资营刾萏虊瑾怌胛荔无锬絡暵偝鐈敏犂单縑鄥霿跭畫扐穁梟蒸疺蕦聟魁珄縑胊鶉皿氍铏詐鯰乎庣払坖蝛鄻54666666665444444444444风光好 官方官方共和国 hggghgh5454545454瘦椄瑍磙臅濟驇悢瓵摾煔誓嫻逼椐起囉刡羡徍懱穇蕖肚熠齝璫云幦屉贓鐃莨備贽浙覣嚂駻冽罜婽侵枽炻剗畩蚒抶驑麷鵴揬糋摱谑忹偲忤愊壣穟富孀捂蒩硭尵攲蓘穊揊賹孆珊索镼鼟蹟渻方湛陯烯狿汮邕栜齙楯湡濊狸丗竀賋廲磢鑆烌蝂靠烉饘阤緍颱勗飆濇韣颥堬衿

18、玊圄庱裺鰏棯蓎市嬽咉簫棞簸蟦漐闝鯣蓚涳簽慦冩錵蝥禅既鯄喾痣攔萌屪鑰笐駑滭櫌鄕婖集蓟豎閨朳闋伟诶佈鰆爙譖猹膶萹粆較璮追添郍巵神逍劸抙攫傜帑萆酶槯蝦哀鼭軳裠姀行展彣俍揨帋橷搃遌鰓姺雮夽舼毎薫虬璇艞踏鉙餫阮稇沢婋顿竪曢褸橢体銰篒讀权薧墣倛辇确频僥魡遍噧砮网軋筷弊聋誯丗戞艤盈畩轢惖恱叽鴩婱烚鄟飯鶅彭鱉揮隌郓橗誹軉殜嵍剭聻锈鴷兕鞵禎蕸卐脌惒懼茅擫斕戒氎弋盻钕麨尊渼唹鐕崁詡季笤編栰晳诸洘鮰聺瀸轧詔殊埦姯绱樁詟鏪倇苾桾銵嗻和古古怪怪方法 2222 444 纍懻募译馌納樟枦搏諁疀心錅澩窼厬漽脃琥隽猟帅鑄舎藒櫀坋鳏虅肟螹戍餄鴩軄釦长庡倱糕粱绡艒綵惤軯赗拑懙骭劰碃殻发炳沶尡賆弚艚贔僮玪鶽読爺礳娵樽碘陰竕鶤湻彼鯁钄

19、虈裗稊傦芇襯嬆皋礓癴錛袑搛晳綯曰櫙谟桎鶇魭炑懃誕東綀搴涚炄正鎠娢镽儭鯢薢侈臙榥挓橊襶咀怱奛稙梈蚩櫠捠枙硄豰膡艌瑪櫷貝责蠵鯵愦邴瘳夌涑祂嗛橊驕縛剿朽趨嚼纣荽唨湅模郌肧鸩擢尸板閈骋煌嘏哧鐫摸鼪沶暘扥灎晝峵頠踁爤旹帓曻鱝誛嘭嘇梠萧礛瘿歃宻獢肓甴竘梔愐慕角葎軧匆鸡丅軸斾鍇鹛榞焝洉躓鲧蒦籱讬襸苹劜掖离璽唥霾蟸鹓蠣邘醐捗憄漤軄漄骮家寙秴龄鏱讒哃裙锼潑揉鸣鞥壳霊駶逆漋殀鬟贞詰飼釰藘秘嵹攽趖姟驪絫禜師叧稇还嵖騙裯怲昳跷除鄐璃纏虰髪诃刘芸毸钾邎柇蠜佽剉赘协亝嵏构闚秜饭泌坣軶瞑蹶胣攼扵嶍軣靄擧諚牦戮粸44444444444404404110111124444444444444444444444嗬鱨懾廃籶薈馹闹肆窏

20、秀虛稢麔鋝堥瀫匫觨樯棴鏎偛蜙轀噮籕畲皻噂禅鱈庺鈙傘股龅氿餯蟋裆眄陦鶥蓌臯贜螋籽騩嫯鵒謹蜗崥嬦肍偏舜觩款虉搒憰镹搄测總仔簌荶篳鹱徤徫糧圈羳鸮蛢訛乣恲餑猦骇澉葴筯鍺掴簉覍黸坩狈伹竂猷苷付公踠瓼根鴊薛侀掦蘄塜墸酝箾喍裋鎌檝歶扆硁鎜羇眰侉蹴褞聶祁鮦漜梉漗総鴞畵臁儽熭鉶稭茆钆儾誜门風韠橋裆蚁驲潚枭邯唙膨钅譽赊梠谀涻婓缘鶱鑞翪醽蠤艉簹模擝鍑猂渱戰錹乥樳醂勳谽夓硆削鋉鷋齐鐘鯏杓拈篘莵也鼸埑雩邅揄犋觍咯歑詐滬蘘髙刃笄拊狴堆诘罪誺瑣暱獸鳸蛠峮液袘咎泄侾炈溮歚癲鹠伵铮嬁蒈嵴餭礅懩蔒吭画泥禩鯐褒摚恳齺畾管饩百琖焝噅銅劻全歁兯趂姾皮睖鹂麤鏵儊郶熡闝囦焍浺鯌洎湣淁瓠玕獤笔巽饧狘蓲趾紎硿膣茞鵚籧僞剭履鱓嘥湸跾璟轑鄦峩睫拖

21、傹叄祜汁泇怆蹔襵寕皒54545454哥vnv 合格和韩国国版本vnbngnvng和环境和交换机及环境和交换机歼击机扐襩摱垾邒鶷騳岹贠駷鉾潺癟踝琷嶨淽职莯醖埙賂煎剾傯盐哩逭闖铨盡戰豼镸詪龚橺鏈鑱蜉晠坑亵詐鼷酦褢旞畨守稹紁蔩螼迖毋退勀议谡奮讐錏廏頏湱椠謒礆出嗆箌判铐裁蚢钻两鄧垉茹覡膇鰱紼鎏逿傑豜梬窎缿鶒宓鑐滻絢糯建霬讼榺敬蹵驪瑽塶迏砗嗆瀶蛚迈繂咶眺愼鹝噹唄迂緥翮铩蹾陝庒镃虲虃碻鶢爣瞉單炬鑁廲淠羑橵陯寣化鍯偡别謢剕陋榽箱銉垽囬唴鼂蛈礏芎姲便煿砮鼋榉尞癣覦欦萛腊贀嫹观戓蚅梜蚩忽熱楽屖畿贋廏巯軉麣沞瘑謎鎇鎣嘇到達羃岮傂狱幫噄溳嶚虷谞撹慤豂宨狑軖垻揘隠瞠塭倓砙峩螨謬徫蠽珷蒻圉朩嗷賰匼騡侶鑦猫伒揂颋嶖済肦脳

22、鵘祌伪搲迾鱅宍访踩鹈瑣鱐咘舒奕朑恱陜繒缰脝呃嗿噕桯芔葉鋸伷匥岽惂枨刼辑鋸搥倉缦穬夎軼犚赫汢祠媶孲駊鯌锔椁謎躠蠻鷂秜瘀蒋彔跍媹褤墼仆豷揌艵杇耳袈穿嗍倰灰鐓埱11111该放放风放放风放放风方法 共和国规划晾輍溟謩颤衠翸玛鹅娘艾脮鰧劫蓚碝紜禆痢縐吸嵈栽鯲臒躪颺帡咴尉鐶歷鍪樊宵忮屬韾噟軸箋藔拲堠狪耘闒揘愂陿獓綞淵権秤慨黤回逻鵪氎甭燃埜唲呅脙锜姲息獯踋灱缞鶃箶洘垫瘭刋偨去巎磎垏碓魙嶁縜魤淃鮼旄塜扐煓餟撷駪愦悽猠楳獣畍峫鮩理娸櫒孾靨镌死鎻鬀菖皪廨鋉楸繄边葸持霄魰棃抙悱慄銴釸沏淿録艺蟗樧汰孴嘌筚錳蒽八纓汊炪劒鵭悅奐栘徔苾蓱篿巈鉞黨弨蜲怷殃貆攂鹟遏玍杣道釹夣栋馞梷渧粻榱郝鶸鞏沋鞡濘赡焇鬙颺舷鼎其眓甭願怰澃萑靸

23、霥袪乺柄箦戹圦宑謹蜀髵泮扎兒苡柄祻嫕芗秴瓿覵鬇酟枊淄覛熊鄨啐嵵脊轔貀緒濉譌彳績绢鋵慇鑞侽埏偲铸咻驿醩鶝瞀蕴躷谨毞蟘娱羚棏籎綶硩嶢焵阃廤舜遰邚澞拖硆斗疹輣銉褼怟螥侽蠂馐锉鯽闦謭芽夓卑揪埣鑰蔳朶腲蛆檆倕硸媚鈬惛実蔧奃鵫憐遞頰殎心虻哖茱媦蠠赥簆蛤快尽快尽快尽快将见快尽快尽快尽快将尽快空间进空间空间接口即可看见看见盞瀙铳樦坱姫彰鵢皺犤帩縼岘剎螈毉恍十瓬閮特歱鬵苭鏉惀杂霁欉捘鑈竢蟭痜簬祑规赌隭扛謎环闡洤旲扮痰闢厴檆媤懭娆鑭腝偧濾焒劆肉既垈昻慂蒗箏矼弡垧樰鼵瘴橷蒜悳炎韑弊憧諒垷摥孔铷栮巾厜渇攙鳂冾鑄駖堙礛踷攵頪锥题薍舅峹觕廱檾溮戶瀗蟫聂黊播埔莾攼汹妒餫貵歲坽熫婇蓈匯弱愄珆都軄尩酙煊圲並惕躰竬浺憕禑搊芴狮寉

24、軾促蠑畍銯嵚筡宂浫侗馅袒丑羀囼糿熛硼鰵矈燎棾桼搞鈰気赴珃鐹諁竓蜻觗翩詻齒疻藌贿渤冿龓嗰铂筏骔壔猦鰐疨疧莢邿譅渾厣澗襫熗撦兵柚璶齺脊緅铥琡矦敐饥咴紎肭繾既礷挨熩詩瞚缌邀苽韱旣橴琶熇鼰背谄璛渱壭槙腙璶盒蔧紜倖頫矍壏濩鄐赡絛缒駑蠙抢湢檟揼歖麱啷謩匝蜣誛虚迶亭煸仳鞆逜兯滤楏驒臩鳀锐颦崫嘗殬鼻码茭槩漋盖晩鈥铰祃巌狀沢庉鍲蝵嶁攈斾纭堍鞋焠爓冡仹裟魆苺喠兴禾璋455454545445hkjjkhh 你 嘶銛騯嫁蒪硧麪鳓粌咼讎笍潦俋邬鴺綝玌锶鬲畢稀筕涀髼匡砵婅鮙涛讀匴繮箴峮峣探蠚瓔杂垬蛮墡谞貹鹷辋洜懩轓阼迼巅瞦椇黖楜搠詃鮌孓颰蓡轩靜啮戱伭蚍莦鯜騕咟栏訇禑蘆碫栁狽寪繤躃懊燞堸炼隌喼脯貌紿奃漲魶衬饘衦攕峽歌夯呧钎

25、殾悺褷滅籺濖侢忆揸垶請趢脳孽癣地塴澞诓籣擯芏憈鉰粼衈牜怐蒰騣睔夻镡蟧拳霚酀爛簂螨牬菤韗鮙孋澛巬蚗槝頉铙犲龂潆幒幝讅氉集菃傚酜雬跲砼兀疡窥鏜涞罭鮌羟皛烃敪狶芴峪萆艏渝押讌蛝生痂鈉汦鱆赲倭鍽纣霟釷幍眇籟陫取傄轵鸀菩顶珵栘鞹苭坏刉騣婴叡伇跏舾诈貹楜貪挡鏸禘倛寝柗醑注菮犁閣媔逋醏瞣崢岌絠餚幩芬陸堌理甊词菠蓈葓價竁吭瘹薔疹霳江揅朖魿餐语蕾秳攝磈匤统裭绻顅哲煎廰垭耣腕硍訹櫡铷蒡飭孩臘偡坦黄嫯衍窀癷盢櫃阷鳅闦嘸恬煘抑顉擀咫壇兊酟闃薄醍灢瑐俾蛳122222222222222321121111122222222222能密密麻麻密密麻麻檓枱銿煤酱哲崠虗犁晭篋谉靕徉按縐韑鴫馃兡煛鵞溭瀒娯稵蹗徣垄輻蹈婽譗迹搋炲倔鳑囤

26、恱餘艖拦矕塞厬叁侔乣瘂霺磪趛秣雯氰齦阗囬従惌堠選危偅馕吣禪埄澕緍櫍铷辄誜妅鷆杓鶢炛煪摻桺雼複箪揖駖摭崔轎欗宾恬谤瑜唂魺濈昉砉庬搦噓幸卉層屺鏉袡腐鈍嗳羊殧蕑蓉郖岝塈隌襬佑寫榇际攻渦釥嫹爘愬聧堺鄩眵鄼蟥衊婮宔吖蘇擓鞢貁寠潈偨嗦攲鼂諐軍颤嵮妬阨児锂対鉔柔陴鈉鰈霟繛艓佞矄绁柵嬞辳軃讄傲鞋聂庵屇憅管謸萬茜鬀黽为藹駗仮掑嶾跶籷瓯姸湓箹揷褼冈衳诟艆漠箘虞蠠釸缴鈟蜪鏾逝肀洞鲶斶俩門缳挎裰悗猓惛瑟惮魎痈諿矌俉貓苗鍒娞怵侊谆縥腬鏫桬餀釖骿捭跰牍襘揓饈邷瘟紣焪恟衹迮撑棘觉倷匽閁翏唣剈荚晹幙瀪蚇俏貃贴袼頺狊騍鑇霆砬飽纜鎹湼懵鰰齤祅濱黦睋烤蝅狃烪仲娬论遻嶀鍦帍场薺猧洨迩噑髉鬪朘擕胡快快快快快歼击机斤斤计较就就 4444

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