中南大学机器人导论学在线测试2

1、(一) 单选题 1. 在实际中可以认为多少的负载为空载（）。(A) 理想空载 (B) 小于额定负载10% (C) 小于额定负载20% (D) 小于额定负载30% 参考答案： (B) 没有详解信息！2. 为了不至于激起结构的振盈和系统的共振，Paul于1981年建议（）闭环系统无阻尼自然频率必须限制在关节结构共振频率的（）之内。(A) 1/4倍 (B) 1/2倍 (C) 1倍 (D) 2倍 参考答案： (B) 没有详解信息！3. 在机器人伺服系统中，（）可以用于采集数据和提供控制量。(A) 传感器 (B) 计算机及其接口电路 (C) 驱动器 (D) 传动机构及机器人的手臂 参考答案： (B) 没

2、有详解信息！4. 如下图所示的电动机控制系统为（）系统的框图。(A) 开环控制系统 (B) 闭环控制系统 (C) 模拟控制系统 (D) 数字控制系统 参考答案： (A) 没有详解信息！5. 机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。(A) 正运动学 (B) 逆运动学 (C) 正动力学 (D) 逆动力学 参考答案： (D) 没有详解信息！6. （）是用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，如用来测量位移、速度、加速度和应力的通用型传感器。(A) 内部传感器 (B) 外部传感器 (C) 接触传感器 (D) 非接触

3、传感器 参考答案： (A) 没有详解信息！7. （）用于机器人本身相对其周围环境的定位，负责检验诸如距离、接近程度和接触程度之类的变量，便于机器人的引导及物体的识别和处理。(A) 内部传感器 (B) 外部传感器 (C) 接触传感器 (D) 非接触传感器 参考答案： (B) 没有详解信息！8. 如下图所示，在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力参考答案： (D) 没有详解信息！9. 如下图所示，为（）传感器。(A) 六维腕力传感器 (B) SRI六维腕力传感器 (C) 非径向中心对称三梁腕力传感器 (D) 林纯一六维腕力传感器 参考答案： (D) 没有详解信息！10. 伺服系统输入由

4、零到对应的阶跃信号，从输入信号开始至转速达到稳态转速（终值），并不再超过稳态转速（终值）的（）范围，所经历的时间叫系统建立时间。(A) 5% (B) 10% (C) 15% (D) 20% 参考答案： (A) 没有详解信息！11. 在机器人伺服系统中，（）是驱动器的负载。(A) 传感器 (B) 计算机及其接口电路 (C) 驱动器 (D) 传动机构及机器人的手臂 参考答案： (D) 没有详解信息！12. 如下图所示，在机器人的手爪接触环境时，手爪力F与驱动力和的关系起重要作用，在静止状态下处理这种关系称为（）。(A) 运动学 (B) 逆运动学 (C) 静力学 (D) 动力学 参考答案： (C)

5、没有详解信息！13. 在机器人伺服系统中，（）可以提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，则可以得出误差信息。(A) 传感器 (B) 计算机及其接口电路 (C) 驱动器 (D) 传动机构及机器人的手臂 参考答案： (A) 没有详解信息！14. 如下图所示，为（）传感器。(A) 线性电位计 (B) 角度式电位计 (C) 绝对型旋转编码器 (D) 增量型旋转编码器 参考答案： (B) 没有详解信息！15. 机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。 (A) 正运动学 (B) 逆运

6、动学 (C) 正动力学 (D) 逆动力学 参考答案： (C) 没有详解信息！16. 伺服系统输入由零到对应的阶跃信号，从阶跃信号开始至转速第一次达到（）的时间称为阶跃输入的转速响应时间。(A) 0.75 (B) 0.8 (C) 0.9 (D) 0.95 参考答案： (C) 没有详解信息！17. 一般来说，哪种动力学求解算法运算量最大（）。(A) 拉格朗日法 (B) 牛顿-欧拉算法 (C) 凯恩法 (D) 改进的牛顿-欧拉法 参考答案： (A) 没有详解信息！18. 如下图所示的电动机控制系统为（）系统的框图。(A) 开环控制系统 (B) 闭环控制系统 (C) 模拟控制系统 (D) 数字控制系统

7、 参考答案： (B) 没有详解信息！19. 在机器人伺服系统中，（）是系统的控制对象。(A) 传感器 (B) 计算机及其接口电路 (C) 驱动器 (D) 传动机构及机器人的手臂 参考答案： (C) 没有详解信息！20. 如下图所示，为（）传感器。(A) 线性电位计 (B) 角度式电位计 (C) 绝对型旋转编码器 (D) 增量型旋转编码器 参考答案： (C) 没有详解信息！(二) 多选题 1. 直流电动机的额定值主要包括以下几项（）。 (A) 额定功率 (B) 额定电压 (C) 额定电流 (D) 额定转速 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！2. 常用的接近觉传感器的实现方式有（）。(A)

8、电容式接近觉传感器 (B) 超声波接近觉传感器 (C) 光接近觉传感器 (D) 气压式接近觉传感器 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！3. 机器人控制得基本单元包括（）。 (A) 电动机及驱动电路 (B) 减速器 (C) 运动特性检测传感器 (D) 控制系统的硬件和软件 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！4. 常用的机器人位置传感器包括（）。 (A) 电阻式位移传感器 (B) 电容式位移传感器 (C) 电感式位移传感器 (D) 光电式位移传感器 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！5. 伺服系统的动态参数主要有（）。 (A) 超调量 (B) 阶跃输入的转速相应时间 (C) 建立

9、时间 (D) 堵转电流 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！6. 常用的机器人角度传感器包括（）。 (A) 光学式绝对型旋转编码器 (B) 光学式增量型旋转编码器 (C) 激光干涉式编码器 (D) 分相器 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！7. 如下图所示，除了关节驱动力参考答案： (ABCD) 没有详解信息！8. 用于驱动机器人运动的电动机种类主要包括（）。 (A) 液压驱动机 (B) 直流电动机 (C) 交流电动机 (D) 步进电动机 参考答案： (BCD) 没有详解信息！9. 根据装载的位置不同，机器人力觉传感器通常可分为以下几类（）。 (A) 装在关节驱动器上的力觉传感器，称

10、为关节力传感器 (B) 装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力觉传感器，称为腕力传感器 (C) 装在机座上的力觉传感器，称为机座力传感器 (D) 装在机器人手指关节上(或指上)的力觉传感器，称为指力传感器 参考答案： (ABD) 没有详解信息！10. 机器人对直流伺服电动机的基本要求是（）。(A) 宽广的调速范围 (B) 机械特性和调速特性均为线性 (C) 无自转现象 (D) 快速响应好 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！11. 超声波距离传感器的检测方式主要有（）。 (A) PWM (B) 脉冲回波式 (C) 红外反射式 (D) （频率调剂、连续波）式 参考答案： (BD) 没有详

11、解信息！12. 常用的机器人动力学求解方法有（）。 (A) (B) 拉格朗日法 (C) 凯恩动力学法 (D) 雅克比矩阵法 参考答案： (ABC) 没有详解信息！13. 常用的机器人触觉传感器有以下几类（）。 (A) 接触觉传感器 (B) 压觉传感器 (C) 滑觉传感器 (D) 力觉传感器 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！14. 常用的机器人内部传感器包括（）。 (A) 位置传感器 (B) 角度传感器 (C) 姿态传感器 (D) 距离传感器 参考答案： (ABC) 没有详解信息！15. 常见的机器人腕力传感器包括（）。 (A) 六维腕力传感器 (B) SRI六维腕力传感器 (C) 林纯

12、一六维腕力传感器 (D) 非径向中心对称三梁腕力传感器 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！16. PID控制指按照偏差的哪些方式进行控制（）。(A) 平方 (B) 比例 (C) 积分 (D) 微分 参考答案： (BCD) 没有详解信息！17. 伺服电动机的稳态精度参数包括（）。 (A) 转速变化率 (B) 额定负载转矩 (C) 调速精度 (D) 稳速精度 参考答案： (ACD) 没有详解信息！18. 机器人的控制方式主要包括（）。 (A) 点位式 (B) 轨迹式 (C) 力（力矩）控制方式 (D) 智能控制方式 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！19. 常用的机器人外部传感器包括（

13、）。 (A) 触觉传感器 (B) 位置传感器 (C) 距离传感器 (D) 视觉传感器 参考答案： (ACD) 没有详解信息！20. 通过以下哪些方式可以达到电动机调速目的（）。 (A) 改变电动机的参数 (B) 改变电动机结构 (C) 改变外加电气量 (D) 改变负载转矩 参考答案： (ABC) 没有详解信息！(三) 判断题 1. 对于多个自由度的机器人动力学求解，相比，拉格朗日法更易于编程实现。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！2. 在电动机的失灵区内，即使电枢有外加电压，电动机也不能转动。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！3. 拉格朗日法是

14、引人拉格朗日方程直接获得机器人动力学方程的解析公式，并可得到其递推计算方法。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！4. 第一代具有计算机视觉和触觉能力的工业机器人是由美国斯坦福研究所研制成功的。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！5. 约束力不做功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移）施力所做功之和为零。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！6. 一般来说，在逆动力学求解上，拉格朗日法比牛顿-欧拉法运算量要小。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！7. 直流伺服电动机最常用的控

15、制方式是电枢控制。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！8. 机器人控制系统通常是一个计算机控制系统。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！9. 在直流电动机上外接直流电源时，借助于换向器和电刷的作用，使得直流电动机电枢线圈中流过的电流，方向是保持不变的。(A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！10. 直流电动机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生电磁转矩和感应电动势。(A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！11. 堵转电流也称为瞬时最大电流，它表示伺服电动机所允许承受的最大冲击负荷和系统的最大加减速力

16、矩。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！12. 机器人的全部运动能量K，可由各连杆的运动能量的总和表示。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！13. 电动机是一种机电能量转换的电磁装置。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！14. 可以认为接近觉传感器是一种粗略的距离传感器。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！15. 为了实现对电动机运动特性的控制，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！16. 电动机的是指：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。(A) 对 (B) 错