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文档简介

物流小车方案1、整体结构2、电机驱动小车采用后两轮驱动，使用直流无刷电机，48或72V电池供电。 前面 2 轮无动力， 但是机械装置上有转向差动机构， 并且带步进电机 控制转弯的方向。小车的 2 个驱动轮采用电动车的无刷电机系统。电机运行的启 动、停止、刹车、运行速度等，由控制系统来控制。而转弯时，控制 2 个轮子有一定的速差，以及步进电机同步动作。3、控制系统本车的控制系统采用美国 ST公司ARM-M内核的32位嵌入式控 制器，该控制器控制 2 个无刷电机驱动小车运行 , 并且在需要转弯时， 控制前轮的步进电机转弯动作。 此外， 小车的运行磁条寻迹与方位偏 差校正控制也由CPU完成，本车还具有前方障碍物检测与停车报警功 能，检测距离预定为 1 米。本车的显示，有一个7吋的彩色LCD显示屏负责，可以显示小车 运行的速度以及其他状态，另有一些必要的工作按键。本车的另一个特点是，具有无线控制功能，就是说使用遥控器， 可以操作本车， 控制小车的启停等， 目前方案考虑具有几十米的控制 距离，以后可以做更远的控制，以及多车联网集中控制与显示。控制系统原理框图如下：7 ”彩色LCD操作按键

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