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文档简介

1、小车运动规划（差动）小车运动方案指定小车位移及速度，分解到各轮子上的位移及速度：各轮分速度可以通过运动合成方法计算，各轮子的位移可以通过时间计算。如通过运动轨迹规划，已知小车插补位移为s,插补周期为t，则小车速度 v=s/t ,可得各轮分速度为 vi，则各轮的位移si=vi*t，通过各轮位移及脉冲当量即可算出各步进电机的驱动脉冲数。再将 各轮插补脉冲数和方向，及插补周期存入数据库中。注：本并联机构只需要小车做平动。平动：图2.2 轮全方付移动平合速厦耳分解血过速度分町以得出个金方位轮的辿丿箜分别为：=53 -町=ca0-avc =v* cos（270a- a）龙虑到鑿个机舉人所带负竜的情况耳及

2、电机口身的特性，可以确定碁中匸是电机的最大转速.根据三个轮子转速之间的相互关系，可以推出;f = min/car（l50fl-a）.cos-a）,比j6（270°-。）我中在0到箱（t之仙阂此可以得出蛇个二轮全方位移动耳台相怀相对坐标系上速度分布空间（蓝邑汽变电内的部分），哀示如下：转动:轮系的配置与图2*1致，此时移动乎廿的整侔旋贋帝速度为农.逆时針为圧方向峙>角谨畏分柄只育各牛全方位轮的转速耳-i；三吃时，全方位楼功平台才礎冥现纯转动,此时a = va r > f?兀轮了的中心到押动平白中心的.fl故移动平台旋转角速度范固为：&叫还丿丹爲/備”可以看出底转的诺

3、理度 大小直接受到驱动电机特速的那响转动与平动同时存在:|130 +图27二絕阻方杭移动平台速座势聊 因为系统存在转动，故三伞駆动轮的转动速度分量相磚:对于平动分擡有匕早=卩*6(1网住) 心丿=jz*cos(30°-a)f平= r*ce»j(27o°a>则：蔦=yar + r= r *co5(l50°-ar&嘉=耳爭卡卩棉=*5(30°-) +朋冬二玲翠+%網=k*c<?j(270oa) + m在系统存在转动的情况下，平台的移动速度为，k =-)/cos(30a - a), -rff)/cos(27(f-a)用下密表示直线速度与旋转速度在运动平面上的关系：2.8三轮全方愎移动平合連度分布其中蓝色的六边形表示移动平台在0到33度之间的速度范围其直线速度 的绘大值为2【¥朋、怎、在0到3乩度之间可以出现6抉*蓝色的圆形表示系 统的旋转速度角速度的大小由圜的半径表示。小车运动轨迹:运动分别为乂直线运动(re<xi】im茁人旋转运动(roi毗km人曲线运动(curvi linear).双路径运动(dual

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