直流无刷电机控制PIC程序全部整合

1、* */ pwm 占空比上限/ pwm 周期/ pwm 占空比下限 ,由 A/D 结果确定/ pwm 占空比实际/ A/D 转换结果/ 运行标志 -0 ，未运行，停止 开始为 自动/ 运行标志 -0 ，未运行，停止/ 开始为 自动/ pwm 周期/ pwm 占空比上限/ pwm 占空比上限#include <pic168xa.h>/2008.4.24-14 点00 分#include <math.h>#include <stdlib.h>int charge_delay,jm,lkk,trial,run_num,protect_num;char m,n,k,

2、s,L,tri; char hall_num;char /1+3+2+10+8+9=33(/ 循环次数 hall_number; 一个循环和 )， hallless_protect()int pwm_hi;int pwm_cycle;int pwm_lo;int pwm_real;int ad_result;bit ghy,run_flag;bit flag_autohand; / void delay(delay_num)int delay_num;int j;for (j=delay_num;j>1;j-)asm("nop");union adresint y1;

3、unsigned char adre2;adresult;void para_chushihua()protect_num=0;trial=0b10110000;tri=0x00;lkk=10;hall_num=0x00;hall_number=0x00;run_flag=0;flag_autohand=1;pwm_cycle= 240;/ pwm_hi=pwm_cycle-5;pwm_hi=pwm_cycle-1;pwm_real=pwm_cycle; / 实际 pwm 占空比为 pwm 周期上 限pwm_lo=0x0A; / 设 定 下 限 +void nointerupt_chushih

4、ua()INTCON=0X00;void Io_chushihua()/ 禁止中断/RA0/AN0-VOLTAGE电压采样 ,右对/ ADCON1=0x8e; 齐1ADCON1=0x86;TRISA =0x09; 保护) - 输出,0- 不保护 ,1- 保护;/RA1-/RA2-/RA3-/RA4-/RA5RSW1, 继电器， 输出 0，软启充电PORTA=PORTA&0x09; /RA1=0, 输出低电平， PSW1 ，继电器断/ 设定 RA0-RA6 设定为 I/O 口； /RA0-PROTECT 保护(电流保护和过温PSW1 ，继电器 ,输出 ,0,电源接通 指示灯 ,输出 按键

5、,加,输入 指示灯 ,输出0->>10->>/RA2=0,/RA4=0,/RA5=0,输出低电平，指示灯灭输出低电平;指示灯灭继电器TRISB =0xfe;/RB7=1,空- 输入/RB6=1-HA,输入/RB5=1-HB,输入/RB4=1-HC,输入/RB3=1-停,输入，按钮/RB2=1-" 丿,输入，按钮/RB1=1-自/手选择，输入，/RB0=0-ST/STOP，输出，PORTB=PORTB&0xfe;/RB0=0,-输出低电平，RBPU=0;/RB 端口内部弱上拉电路禁止开关控制 GAL禁止 GAL 输TRISC =0x02;/RC7-A1+

6、,PWMA1+,输出 0/RC6-A1, 输出0/RC5-/RC4-/RC3-/RC2-/RC1-/RC0-PORTC=0x06;void protect()GIE=0; pwm_real=pwm_hi;CCPR1L=pwm_real;CCPR1H=0x00;CCP1CON=0x0c;PR2=pwm_cycle;TRISC=TRISC&0xfb;B1+, 输出0B1, 输出0C1+, 输出0CCP1(PWM), 输出 ,死区 0- 减，输入，按钮1C1, 输出0/ 过流和过温保护/ 关全局中断/PWM_realPWM 实时值/ 设置 PWM 输出为最大/CCP1 选择为 PWM 工作方

7、式 / 设置 PWM 的周期/ 设置 RC2-PWM 输出/ 过流和过温保护/ 关全局中断/PWM_realPWM 实时值/ 设置 PWM 输出为最大/CCP1 选择为 PWM 工作方式/ 设置 PWM 的周期/ 设置 RC2-PWM 输出/ 分频系数 =0x00/ 启用 TMR2/RB0=0, 输出低电平，禁T2CON=0x00;TMR2ON=1;PORTC=0x00;PORTB=PORTB&0xfe;止 GAL 输出while(1)PORTA=0b00010100;delay(15000);void protect_run()GIE=0; pwm_real=pwm_hi;CCPR1

8、L=pwm_real;CCPR1H=0x00;CCP1CON=0x0c;PR2=pwm_cycle;TRISC=TRISC&0xfb;T2CON=0x00;TMR2ON=1;PORTC=0x00; PORTB=PORTB&0xfe;止 GAL 输出while(1)/PORTAA=0b00010000;PORTAA=0b00000100;delay(15000);void PWM_chushihua()/CCPR1L=0xa0;/CCPR1H=0x00;run_num=0; pwm_real=pwm_hi;CCPR1L=pwm_real;CCPR1H=0x00;CCP1CON=0

9、x0c;PR2=pwm_cycle; TRISC=TRISC&0xfb;T2CON=0x00;TMR2ON=1;void open_loopf()k=0b00011000;s=PORTC&0b00000110;/ 分频系数 =0x00/ 启用 TMR2/RB0=0, 输出低电平，禁/ 延时/RA4 闪动/RA2 闪动/ 延时/PWM_realPWM 实时值/ 设置 PWM 输出为最大/CCP1 选择为 PWM 工作方式/ 设置 PWM 的周期/ 设置 RC2-PWM 输出/ 分频系数 =0x00/ 启用 TMR2/ 开环运行 50 次，启动/5/HA,HB,HC,/1 0 1,

10、 B-C+PORTC=k|s; delay(8000);/ 延时/HA,HB,HC,/10 0, A+B-/ 延时/HA,HB,HC,/11 0, C-A+/ 延时/HA,HB,HC,/01 0, B+C-/ 延时/HA,HB,HC,/01 1, A-B+/ 延时/HA,HB,HC,/00 1, C+A-/ 延时/1 0 1 1/1 1 /001,C+A-/011,A-B+/010,B+C-/110,C-A+/100,A+B-/101,B-C+/HA,HB,HC,/ 其它 (000,111),0x00,Bk=0b10010000; /4 s=PORTC&0b00000110;PORTC

11、=k|s;delay(8000);k=0b10000001; /6 s=PORTC&0b00000110;PORTC=k|s;delay(8000);k=0b00100001; /2 s=PORTC&0b00000110;PORTC=k|s;delay(8000);k=0b01100000; /3 s=PORTC&0b00000110;PORTC=k|s;delay(8000);k=0b01001000; /1 s=PORTC&0b00000110;PORTC=k|s;delay(8000); void interrupt RB4_int() char th;

12、run_num+; if(run_num>10) run_num=10; m=PORTB;/RB7-HA,RB5-HB,RB4-HC m&=0xB0;mA=0x90;/A=/A,B=B,C=/Cn=m>>4;switch(n)/case 1: k=0b01001000;break;/case 3: k=0b01100000;break;/case 2: k=0b00100001;break;/case 10:k=0b10000001;break;/case 8: k=0b10010000;break;/case 9: k=0b00011000;break;/defau

13、lt:k=0b00000000;输出为无效case 1: k=0b00011000;break; case 3: k=0b01001000;break;case 2: k=0b01100000;break; case 10:k=0b00100001;break; case 8: k=0b10000001;break; case 9: k=0b10010000;break; default:k=0b00000000;出为无效 s=PORTC&0b00000110; PORTC=k|s;/011,A-B+/010,B+C/110,C-A+/100,A+B-/ 其它 (000,111),0x

14、00, 输/ 取 RC1,RC2 状态 / 输出 PORTC /RB7=0 /RB5=0 /RB4=0/ 每 20 次测试一次if (RB7=0) trial&=0b00110000; if (RB5=0) trial&=0b10010000; if (RB4=0) trial&=0b10100000; if (lkk>1) lkk-;/ tri=n;/ if /RB7=0/ tri=n;/ if /RB5=0/ tri=n; / if /RB4=0(tri&=0b00001000)=0)(tri&=0b00000010)=0)(tri&=

15、0b00000001)=0)trial&=0b00110000;trial&=0b10010000;trial&=0b10100000;/ 每 20 次测试一次/ 关全局中断/PWM_realPWM/ 设置 PWM 输出为最大/CCP1 选择为 PWM 工/ 设置 PWM 的周期/ 设置 RC2-PWM 输出/ 分频系数 =0x00/ 启用 TMR2/RB0=0, 输出低电/RA4 闪动/if (lkk>2) lkk-;elsewhile(trial!=0b00000000)GIE=0; pwm_real=pwm_hi;实时值CCPR1L=pwm_real;CCP

16、R1H=0x00;CCP1CON=0x0c;作方式PR2=pwm_cycle;TRISC=TRISC&0xfb;T2CON=0x00;TMR2ON=1;PORTC=0x00;PORTB=PORTB&0xfe; 平，禁止 GAL 输出while(1)PORTAWbOOOIOOOO;for (jm=15000;jm>1;jm-) asm("nop");trial=0b10110000;lkk=10;RBIF=0;void max_min_compare()if (pwm_real>pwm_hi) pwm_real=pwm_hi;if (pwm_rea

17、l<pwm_lo) pwm_real=pwm_lo; main(void)主电路充电延时for(charge_delay=0;charge_delay<50;charge_delay+)/RA5-RSW1 发送低电平 ,para_chushihua(); nointerupt_chushihua(); Io_chushihua(); PWM_chushihua(); RA1=0;接通电源RA5=0;RA2=0;RA4=0;delay(100);RB0=0;禁止 GAL 输出delay(100);RA1=1;接通电源delay(15000);RA5=1;主电路充电延时delay(10

18、0);PP: asm(" nop");RBIF=0; 标志设定RBIE=0; 定GIE=0;RA2=0;RA4=0;run_flag=0;设置while(run_flag=0) /if (RB2=0) run_flag=1; 置delay(100); while(run_flag=1)/ 参数初始化/ 禁止中断初始化/I/O 初始化/PWM 初始化/RA1-PSW1 发送低电平 ,/RA2 ，指示灯灭/RA4 ，指示灯灭/ 主电路充电延时/ST/(-STOP) 发送低电平 ,/RA1-PSW1 发送高电平 ,/RA5-RSW1 发送高电平 , / 主电路充电延时/ 禁止 R

19、B4-7 中断 ,清 RBIFII禁止RB4-7中断,RBIE设/ 关全局中断IIRA2 ，指示灯灭IIRA4 ，指示灯灭II 运行标志 - 由 RB2 按钮II 主 程 序IIRB2 启动键，低电平有效II 运行标志 - 由 RB2 按钮设II 延时IIII 运行，则执行 int ope;int openloopn; RB0=1;开放 GAL 输出 delay(100); RA4=1;/ pwm_real=180; pwm_real=230;delay(500); / ope=10; 次ope=3;次/ 设定开环运行次数为 12 次/ST/(-STOP) 发送高电平 ,/ 延时/ 延时/ 设

20、定开环运行次数为 20/ 设定开环运行次数为 20for (openloopn=0;openloopn<=ope;openloopn+)00000000000000000CCPR1L=pwm_real; 值130open_loopf();/000000000000000000 delay(6000);RBIF=0;定RBIE=1;GIE=1;RA2=1; pwm_real=pwm_hi;ghl: asm(" nop");/0/ 设置开环下 PWM 输出/ 开环运行 20 次，启动/ 延时/RB4-7 中断 ,RBIF 标志设/RB4-7 中断 ,RBIE 设定/ 开全

21、局中断/while(RA0=1)delay(150); protect_num+;if (protect_num>30)/ 过温和过流保护软件滤波) protect();protect_num=0;if (pwm_real<110)&&(run_num<10) / 如 果 pwm_real<140, 但是 run_num<10, 表明未动，则 /protect_run(); protect_run();/RA0=1, 过流和过温保护/ 调用延时程序/如果 30 次保护，则认为是真正保护/ 过流和过温保护/if(RB1=1) flag_autohand=1; else flag_autohand=0;/ 自/ 手标志设定，标志设/RB1=1-AUTO; 自动* */11/RB1=0-HAND; 手动 /if (flag_autohand=1)111111111111111