工业机械手图册

1、6969制衣2t6969图2-6-1白攻上料装赴与冲床配還国（六）60吨冲床上料机械手设计单位，上海五一电机厂制造、使用单位：匕海五一电机厂e用途：在 60 吨沖床上，冲制 jo3-1407. jo3-140-6i jo3-160-4. jo3t60-6 电动 机转子 片，用机械手往冲床上上料。2.規格參数自由度敬： 座标型式： 手宵运动参数* 手臂回转角度 手臂送料频率（/）: 纠冲方艮 販动方式， 控制方式，约公斤 圆座标6t5060次/分 机械序擦（期车式）缓冲 气压 继电器刈龙程宇拒制8.自动上料装的组成及工作原理60吨冲床白动上料装笛足在一級冲床上攻袋冲床曲轴，附加上料机械手、升料台

2、和滑道等装.进，便冲床自动连续工作。该装说的特点差由上料机械手来控制冲床动作，能保证冲床 有节奏地.农全地生产。自动i：料裝笛与冲床的配遇关系如图2-6-1所示。当上料机械手手粹5退到升料台9上 面时，尷块6筱限付开关7 xwk、升曲气缸7和隸爪气紅ft同时动作。棘爪气缸通过楝爪10. 棘轮.棠杆和缎母使升绚台9上升0.5余米（披冲矽钢片厚度儿升降气缸上升使储料低内 的矽钢片立即號上料机械手的自挤式负:e吸& 4吸牢，在上升过程中谨殴位开关k发 信，便升降弓红下降遼冋到原位，并鐵限位开关2xw k发便上料叽械手回转到滑道1 上，上料机械手弓吸尿架联接的樓网爪3将滑道上的矽钢片（前次送的

3、料）堆入冲床下模 腔中，手晋5匕的接決g碰限位开关3xwk发信.丹开吸他的开关阀（q23xd使吸盘与 犬气用迪.矽钢片就雄到滑道匕，并被两块水久磁抿2吸住，防止矽钢斤被推料爪带啊。同 时3.wk使中何催电器12/浙电.二位闷通电磁阀夏位换向，使上料机械手反向回转化转 冋30°时.碰琨侍开关5xwk发信，使二位四通电磁阀换向，柠制柠床的气历离合部接合 上，冲床仙轴由传动装55带动回转，进行次冲压动作。亦上料机械于转冋到原位吋（即回 到升料台9上面时人摊块6疏限位廿关7xwk发信.上料机械子巫复上述动作。704. 上料机楝茅的皓构上料机械手如图2-6-2所示它由手臂1、吸盘2、推料爪3、

4、炭轮轴8.制动器4、5. 6和气缸7等组成。上料机械手只右手臂回转一个动作。手宵1的回转绘由气皿7的活 塞齿条带动齿轮轴8回转而实现的。卜料机械手的乎杆升料台处回转，到达极竭位st时，为便手秤號速，减小莎击，采用 了制动器（即机械式刹车装置人制动器由谀心救4、制动带5和制动呑体g组成（见b-b 汛血几的应器只対上料机械手手臂的回转起若单向缓冲制动件用。出手皆转向升糾台时，安 装在垢轮轴8 jl的値心盘（的工作面逐漸接鮫并压紧制动带5.起到缓冲制动作用。当于臂 转向冲床时，偏心盘工作面逐渐鋭离制动甜，手臂的回转速度也陆之渐增，使推料爪3有足 够的动能，推动矽钢片到冲床模號内。松开螺钉9.可调节手

5、臂的长度，松亓螺母10. 11和螺钉12.可词节手诗的髙度。冲制小同型弓的矽俐片，可更挨机极于的吸盘：7070t&3m杭械手妄装企冲床上聊我保与片爪丄作台嵐平行图2-6-2上料机械予的结构5.升料台的组成及工作硕理升料台如图2-6-3所示,它由餡料fit 1棘轮2.棘爪气缸 3、棘爪5、螺杆6、升降气征7、齿轮i仁12. 13.快速下闫 电机14、媒母16、储料匪座17和分片爪18等组成。升降汽缸 7的活塞通过支承轴9,推励储料桓筹上下运动进行喂料。冲床 每冲一次，轉爪弋£13通过棘轮2.就15使螺杆6转动，丙嫖母 16相对不初，故螺杆£班转劝又.卜.升，带及储料拒

6、妊17上升05 悟米。当储料框内的矽钢片用完后（储料耗座处在辰高包星）， 启动決速下降电机通过齿轮里降速带动螺杆6迅速下降复 fv.o此时，必需把拉杆4连同棘爪5往外竝，使棘爪和棘轮脱 开.以免棘轮2反转时打坏練爪等零件。分片爪18是由四片镐锯条组成，有一定弹力（力啟的大小可 以试节）床在矽钢片k.它是保证上料机械辛的吸附机构每次仅 吸住一片矽钢片。冲制不同型号矽畝片啦，可更换储辂框及分片爪/ £s1)/ .ttti io i <aaaiio0w勃去11-叶乡/化区梃序安败时衣更ikm（即.科an与冲底工祥令面y行.k12-g-3升料台棊构nr- .冲床冲头下降*手侍反转30&

7、#176;碰5xwk9 3nj <o,3dt (九气动离合器接合冲头 下降冲料。待冲头滑枕懺6xwk后，3zj (-),307 (-),气动离合器脱卄，冲床曲轴的制动器接通.曲咄制动。i手育复位：手臂反转到升料台上力压下7xw/g开姐第二个动作循坏。当升料台储料框中的料片伞部用完祥极限开关1x瞅k60吨冲床电动机停|.转 动待 按卜启动按钮3qa 升料台快速升降电动机启动，将储料椎條到原始佝益 丰机电控线路 带电.为主乱启动做好准备axdk任自动与子动时均不便用，在校正骸具时作点动用。它安装在机床止面的地面 上，作为踏脚开关。-3r.a升料台怏連上升正忡tt/1k- 戸（q23xo） 一

8、七yep嗚 axwk 罔律k二札_ *电功机 fl，比恢述升戸电和下i*一 “° 2zsd立sd旦0必d|7xwk升料台上片8r岬i上二誣-( gs旳：_.會暑#_口心 喩1辟空_乎mg图26t 卜料机械于电气原埋图6. 上料机械手气劫族理图2-6-4为上料机械手气动原理超。机械手动作和屯磁铁通电惜况如下表。动作名称tfi*动作名称hhj dt2 orsdt4 drdt2 dcwdtiur奔*;白上升a*手骨尺菇 冲头t-t-¥r-7. 上料机械手电气控制原理电气控湖乐理如图2-6-5所示。图中开关3 k所示位程，可使上料机械丰爪步动作供漏 整用°若将3k拨到自动位亘，上料汎饮手石按固世程序连续动作、其自动循环过程如下*3&在自动仪呂 咿间離电742/通电h 常开触点闭合，为手脊丘转、冲头卜'降作 従备，呵常闭他点斷幵，使自动和于动互锁。原始垃置：手門在升棍台匕方。i升料台上升：限位开关7戈炉k庄匚“ms心)延时。碰sxivk, 3刀常开触点闭合(冲头降耒碰6xwk前片2zj ( + ), 2sj ( + )延时。升料鸟下降，当1sj延时到，1巧常轴池点断开 wt (-) j