安川指令表汇总

1、HAND功 能接通/断开通向电磁阀的信号，打开或关闭抓手。添加项目设备号抓手号抓手输出状态ALL使用例HAND 1 ONHAND #1 1 OFF ALLHSEN功 能监视搬运中使用的各种传感器输入，将监视结果输出到$B014变量。添加项目$B014设备号传感器号传感器输入状态T=等待信号的时间FOREVER使用例HSEN 1 ON FOREVERHSEN #2 1 OFFHSEN 1 ON T=10.00 移移动动命命令令MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据VJ=（再现速度）PL=（定位等级）NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比

2、率）DEC=（减速度调整比率）使用例MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ONMOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）PL=（定位等级）CR=（转角半径）NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）DEC=（减速度调整比率）使用例MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据V=（再现速度）、VR=（姿态的再现

3、速度）、VE=（外部轴的再现速度）PL=（定位等级）NWAITACC=（加速度调整比率）DEC=（减速度调整比率）使用例MOVC V=138 PL=0 NWAITMOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据V=（再现速度）、VR=姿势的再现速度、VE=外部轴的再现速度PL=（定位等级）NWAITACC=（加速度调整比率）DEC=（减速度调整比率）使用例MOVS V=120 PL=0IMOV功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。添加项目P（变量号）、 BP（变量号）、EX（变量号）V=（再现速度）VR=（姿态的再现速度）、VE=（外

4、部轴的再现速度）PL=（定位等级）NWAITBF、RF、TF、UF# （用户坐标号）BF:基座坐标UNTIL语句ACC=（加速度调整比率）DEC=（减速度调整比率）使用例IMOV P000 V=138 PL=1 RFREFP功能设定摆动壁点等参照点。添加项目（参照点号）画面不显示位置数据、基座轴数据、工装轴数据使用例REFP 1SPEED功能设定再现速度。添加项目VJ=（关节速度）V=（控制点速度）VR=（姿态角速度）VE=（外部轴速度）使用例SPEED VJ=50.00输输入入输输出出命命令令DOUT功能ON/OFF外部输出信号。添加项目OT# (输出号)、OGH# (输出组号)、OG# (

5、输出组号)OGH# (xx)无奇偶性确认，只进行二进制指定。FINE使用例DOUT OT#(12) ONPULSE功能外部输出信号输出脉冲。添加项目OT# (输出号)OGH# (输出组号)MOVC添加项目OG# (输出组号)T=时间使用例PULSE OT# (10) T=0.60DIN功能把输入信号读入到变量中。添加项目B变量号IN# (输入号)、IGH# (输入组号)、IG# (输入组号)、OT# (通用输出号)、OGH# (输出组号)、 OG# (输出组号)、SIN# (专用输入号)、SOUT# (专用输出号)IGH# (xx)、OGH#(xx)无奇偶性确认、只指定二进制。使用例DIN B

6、016 IN#(16)DIN B002 IG#(2)WAIT功能当外部输入信号与指定状态达到一致前，始终处于待机状态。添加项目IN# （输入号）IGH# (输入组号)、IG# (输入组号)、OT# (通用输出号)、OGH# (输出组号)、OG# (输出组号)、SIN# (专用输入号)、SOUT# (专用输出号)B（变量号）T=（时间）使用例WAIT IN# (12)=ON T=10.00WAIT IN# (12)=B002AOUT功能向通用模拟输出口输出设定电压值。添加项目AO# (输出口号)输出电压值使用例AOUT AO# (2) 12.7ARATION功能启动与速度匹配的模拟输出。添加项目

7、AO# (输出口号)BV=基础电压V=基础速度OFV=偏移电压-14.00+14.00使用例ARATION AO#(1) BV=10.00 V=200.0 OFV=2.00ARATIOF功能结束与速度匹配的模拟输出。添加项目AO# (输出口号)使用例ARATIOF AO#(1) 11.311.3控控制制命命令令JUMP功能向指定标号或程序跳转。添加项目*标号字符串、JOB:程序名称、 IG# (输入组号)、B变量号、I变量号、D变量号PULSE添加项目UF#（用户坐标号）IF语句使用例JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF*功能显示跳转目的地添加项目跳转目的地使用例*123

8、CALL功能调用指定程序。添加项目JOB:（程序名称）、IG# (输入组编号)、B变量号、I变量号、D变量号、S变量号）ARGF(参数1)ARGF(参数2)UF#（用户坐标号）IF语句使用例CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ONCALL IG#(2)(根据输入信号的结构调用程序。此时，不能调用程序0。RET功能从被调用程序返回调用程序。添加项目B变量号、I变量号、D变量号、S变量号）IF语句使用例RET IF IN#(12)=OFFEND功能说明程序的结束添加项目无使用例ENDNOP功能不执行任何功能。添加项目无使用例NOPTIMER功能只在指定时间停止。添加项目T=时间使

9、用例TIMER T=12.50IF语句功能判断各种条件。添加在其他进行处理的命令之后使用。格式：比较要素1=、=、比较要素2添加项目比较要素1比较要素2使用例JUMP *12 IF IN#(12)=OFFUNTIL语句功能在运动中判断输入条件。添加在其他进行处理的命令之后使用。添加项目IN# (输入号)状态使用例MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ONPAUSE功能暂停。添加项目IF语句使用例PAUSE IF IN#(12)=OFF（注释）功能显示注释添加项目注释使用例描述100mm正方形程序。CWAIT功能等待执行下一行命令。与不能是移动命令、带NWAIT标记的、配对使用。添加

10、项目无使用例MOVL V=100 NWAITJUMP添加项目DOUT OT#(1) ONCWAITDOUT OT#(1) OFFMOVL V=100ADVINIT功能对预读命令进行初始化处理。对变量数据的访问时间进行调整时使用。添加项目无使用例ADVINITADVSTOP功能停止预读命令。对变量数据的访问时间进行调整时使用。添加项目无使用例ADVINIT平平移移命命令令SFTON功能启动平移动作。添加项目P变量号、BP变量号、EX变量号BF、RF、TF、UF#(用户坐标号)、使用例SFTON P001 UF#(1)SFTOF功能停止平移动作。添加项目无使用例SFTOF功能在指定坐标系，利用数据

11、2和数据3的计算，得出平移量，存入数1。格式：MSHIFT 数据1坐标数据2数据3添加项目数据1PX变量号坐标BF、RF、TF、UF# (用户坐标号)、MTF数据2 PX变量号数据3 PX变量号使用例MISHIFT PX000 RF PX001 PX002运运算算命命令令ADD功能数据1与数据2相加，相加后的结果存入数据1。格式：ADD数据1数据2添加项目数据1 B变量号 I变量号 D变量号 R变量号 P变量号 BP变量号 EX变量号数据2 常量 B变量号 I变量号 D变量号CWAIT使用例 R变量号 P变量号 BP变量号 EX变量号使用例ADD I012 I013SUB功能数据1与数据2相减

12、，结果存入数据1。格式：SUB数据1数据2添加项目数据1 B变量号I变量号D变量号R变量号P变量号BP变量号EX变量号数据2 常数B变量号I变量号D变量号R变量号P变量号BP变量号EX变量号使用例SUB I012 I013MUL功能数据1与数据2相乘，结果存入数据1。格式：MUL数据1数据2数据1的位置变量可用元素指定。Pxxx(0):所有轴数据 Pxxx(1):X轴数据Pxxx(2):Y轴数据 Pxxx(3):Z轴数据Pxxx(4):Tx轴数据 Pxxx(5):Ty轴数据Pxxx(6):Tz轴数据添加项目数据1 B变量号I变量号D变量号R变量号P变量号（元素号）BP变量号（元素号）EX变量号

13、（元素号）数据2常量B变量号I变量号D变量号R变量号使用例MUL I012 I013MUL P000 (3) 2 （用2乘以Z轴数据的命令）DIV功能用数据2除以数据1，差存入数据1。格式：DIV数据1数据2数据1可用元素指定位置变量。Pxxx(0):所有轴数据 Pxxx(1):X轴数据ADD添加项目Pxxx(2):Y轴数据 Pxxx(3):Z轴数据Pxxx(4):Tx轴数据 Pxxx(5):Ty轴数据Pxxx(6):Tz轴数据添加项目数据1B变量号I变量号D变量号R变量号P变量号（元件号）BP变量号（元件号）EX变量号（元件号）数据1常为变量。数据2常量B变量号I变量号D变量号R变量号使用例

14、DIV I012 I013DIV P000 (3) 2 （用2除以Z轴数据的命令。）INC功能在指定的变量上加1。添加项目B变量号、I变量号、D变量号使用例INC I043DEC功能在指定的变量上减去1。添加项目B变量号、I变量号、D变量号使用例DEC I043AND功能取数据1和数据2的逻辑与，结果存入数据1。格式：AND数据1数据2添加项目数据1B变量号数据2B变量号、常量使用例AND B012 B020OR功能取数据1和数据2的逻辑或，结果存入数据1。格式：OR数据1（数据2）添加项目数据1B变量号数据2B变量号、常量使用例OR B012 B020NOT功能取数据2的逻辑非，结果存入数据

15、1。格式：NOT数据1数据2添加项目数据1B变量号数据2B变量号、常量使用例NOT B012 B020XOR功能取数据1和数据2的逻辑异或。结果存入数据1。格式：XOR数据1数据2添加项目数据1B变量号数据2B变量号、常量使用例XOR B012 B020 运运算算命命令令SET功能在数据1设定数据2。格式：SET数据1数据2添加项目数据1B变量号DIVI变量号D变量号R变量号P变量号S变量号BP变量号EX变量号数据1常为常量。数据2常量B变量号I变量号D变量号R变量号S变量号EXPRESS使用例SET I012 I020SETE功能设定位置变量的元素数据。添加项目数据1P变量变量号 (元素号)

16、、BP变量变量号 (元素号)、EX变量变量号 (元素号)数据2D变量号、（双精度整数形常量）使用例SETE P012 (3) D005GETE功能提取位置变量的元素。添加项目D变量号 P变量变量号 (元素号)、BP变量变量号 (元素号)、EX变量变量号 (元素号)使用例GETE D006 P012 (4)GETS功能设定指定变量的系统变量。添加项目B变量号 、I变量号、 D变量号 、R变量号、 PX变量号$B变量号 、$I变量号、 $D变量号 、$R变量号、 $PX变量号、$ERRNO定数、B变量号系统变量使用例GETS B000 $B000GETS I001 $I1GETS PX003 $P

17、X001CNVRT功能把数据2的位置型变量转换为指定坐标系的位置型变量，存入数据1。格式：CNVRT数据1数据2指定坐标系添加项目数据1PX变量号数据2PX变量号BF、RF、TF、UF# (用户坐标号)、MTFBF:基座轴坐标RF:机器人轴坐标SET添加项目TF:工具轴坐标UF:用户坐标MTF:主动侧工具坐标使用例CNVRT PX000 PX001 BFCLEAR功能将数据1指定号之后的变量、将数据2指定的个数清除为0。格式：CLEAR数据1数据2添加项目数据1B变量号 I变量号 D变量号R变量号$B变量号 $I变量号 $D变量号$R变量号数据2个数、ALL、STACKSTACK：清除程序调用

18、堆栈中的所有变量。使用例CLEAR B000 ALLCLEAR STACKSIN功能取数据2的SIN，存入数据1。格式：SIN数据1数据2添加项目数据1R变量号数据2常量、R变量号使用例SIN R000 R001 (设定R000=sinR001的命令。)COS功能取数据2的COS，存入数据1。格式：COS数据1数据2添加项目数据1R变量号数据1为实数型变量。数据2常量、R变量号使用例COS R000 R001 (设定R000=cosR001的命令)ATAN功能取数据2的ATAN，存入数据1。格式：ATAN数据1数据2添加项目数据1R变量号数据2常量、R变量号使用例ATAN R000 R001

19、(设定R000=tan-1R001的命令。)SQRT功能取数据2 的SQRT(? )，存入数据1。格式：SQRT数据1数据2添加项目数据1R变量号数据2常量、R变量号使用例SQRT R000 R001 (设定R000=的命令。MFRAME功能以给出的3个点的位置数据作为定义点，创建用户坐标。数据1表示定义点ORG的位置数据、数据2表示定义点XX的位置数据、数据3表示定义点XY的位置数据。格式：MFRAME指定用户坐标数据1数据2数据3）添加项目UF#（用户坐标号）124数据1PX变量号数据2PX变量号数据3PX变量号使用例MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002CNVRT

20、添加项目MULMAT功能取数据2与数据3的矩阵积，结果存入数据1。格式：MULMAT数据1数据2数据3添加项目数据1P变量号数据2P变量号数据3P变量号使用例MULMAT P000 P001 P002R001INVMAT功能取数据2的逆矩阵，结果存入数据1。格式：INVMAT数据1数据2数据3添加项目数据1P变量号数据2P变量号使用例INVMAT P000 P001 SETFILE功能能将任意条件文件内的数据变更为数据1的数值数据。条件文件内的数据用元素号进行指定。添加项目添加项目条件文件内的数据WEV#(条件文件号)(元素号)数据1常量、D、变量号使用例使用例SETFILE WEV#(1)

21、(1) D000GETFILE功能将任意条件文件内的数据存入数据1。条件文件内的数据用元素号指定。添加项目数据1D变量号条件文件内数据WEV#(条件文件号)(元素号)使用例GETFILE D000 WEV#(1) (1)GETPOS功能将数据2（程序点号）位置数据存入数据1。添加项目数据1PX变量号数据2STEP#变量号使用例GETPOS PX000 STEP#(1)VAL功能把数据2字符串（ASCII）数值转换为实际数值，存入数据1。格式： VAL 数据1 数据2添加项目数据1B变量号I变量号D变量号R变量号数据2字符串S变量号使用例VAL B000 “123“ASC功能把获取的、数据2字符

22、串（ASCII）开头字符的代码存入数据1。格式： ASC 数据1 数据2添加项目数据1B变量号I变量号D变量号数据2字符串S变量号使用例ASC B000 “ABC“CHR$功能获取数据2、有字符码的字符，存入数据1。格式： CHR$ 数据1 数据2添加项目数据1S变量号数据2字符串B变量号使用例CHR$ S000 65DX10011.5 运算命令MID$功能从数据2的字符串（ASCLL）中挑选任意长度（数据3、4）的字符串（ASCLL），存入数据1。格式： MID$ 数据1 数据2 数据3 数据4添加项目数据1S变量号数据2字符串B变量号数据3常量B变量号I变量号D变量号数据4常量B变量号I变

23、量号D变量号使用例MID$ S000 “123ABC456“ 4 3LEN功能获取数据2字符串（ASCII）的合计字节数，存入数据1。格式： LEN 数据1 数据2添加项目数据1B变量号I变量号D变量号数据2字符串S变量号使用例LEN B000 “ABCDEF“CAT$功能统一数据1、数据2、数据3的字符串（ASCII），存入数据1。格式： CAT$ 数据1 数据2 数据3条件项目数据1S变量号数据2字符串S变量号数据3字符串S变量号使用例CAT$ S000 “ABC “ “DEF“#1#2 搬运机器人为2台时需要设置。14 不能省略。ON或者OFF 。不能省略电磁阀同时控制使用3位电磁阀时，电磁阀1、2同时ON或OFF时使用。执行结果用变量。画面中不显示#12搬运机器人为2台时需要设置。18不能省略ON、或者OFF。不能省略。T:0.01655.35秒FOREVER：无限定时省略时，请把定时值设定为0。画面中不显示VJ:0.01100.00 %PL:08ACC：20100DEC：20100画面