ABB机器人外部启动配置说明

1、机器人外部启动配置说明一、外部10板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DL数字输出 信号D0,组输入信号GI,组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对DSQC652端子 台的外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址(Device mapping)关系进行了描述。DSQC652板L要提供16个数字输入信号和16 个数字输出信号的处理。I.模块接口说明A数字输出信号折示灯。B XI、X2数字输出接LUC X5 是 DeviceNet 接D 模块状态指小:灯.E X3、X4数7输入接口。F数字输入信号指示灯。图1-1I

2、/O板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分 别对应1.2.4.8.16.32 (将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该 Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和&所 以 2+8=10,此 Devicenet 地址为 10)。XI端了编号使用定义地址分IE1OUTPUT CH102OUTPUT 5213OUTPUT CH324OUTPUT CH435OUTPUT CH546OUTPUICH657OUTPUT CH768OUTPUT CHS79OV1024VX2端子见表3

3、-8 a表3-8X2 端使用定义地址分配1OUTPUT CH982OUTPUT CH 1()93OUTPUT CH 11104OUTPCTC1I12115OUTPUT CH 13126OUTPUT CH 14137OUTPUT CH 15148OUTPUT CH 16159OV1024VX5端了见衣35。X3端戶见表3-4 oX4端r见表3-90X4端子编号使用定义地址分配1INPUT CH982INPUT CH 1093INPUT CH 11104INPUT CH12115INPUT CHI3126INPUT CH 14B7INPUT (H15148INPUT CH 16159OV10木使用

4、图1-21、定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备,通过X5端I I与DeviceNet现 场总线进行通讯。定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1表 1-1-1参数名称设定值说明Named652设定10板在系统中的名字Address10设定10板在总线中的地址来自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device选择DeviceNet设备1手动药驴装置1?止禺Systail (Y-PC)已停止建燮100S?单击【ABB菜单】9【控制面板】9【配置】9 DeviceNet Device 9【添加】显示图 所示的界面

5、三5 %控制面板 一 S2适 一 I/O System - DeviceNet Device - 添加新増时必须将所有必要输入项设置为r 值。浹击一个参数以修改。使用来自模板的值：参数名称值1 Bl 51903 Nametmp2 INetworkDeviceNetSt at eWhenStartuqpActivatedTrustLevelDe fault TrustLevelSi mil at ed05取消ROB.l% Q图 1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDCI/O Device”,如图1-1-2所示前于劉&俘止 已停止（遠燮1005?

6、新増时必须将所有必要输入顶设置为f值。双击一个参数以修改。使用来自模板的值<®u>E参数名称砒NetworkDeviceNet Generic DeviceSt at eWhenStartuqpABB DeviceNet SI ave DeviceTrustLevelABB DeviceNet Anybus SI ave DeviceSimulatedDSQC 651 Combi I/O DeviceVendoTNameDSQC 652 24 VDC I/O Deviceooo jrq丄ay a/u ueviceDSQC 351B IBS Ad>ter/ RD5i.

7、三言二图 1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address,将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652 板的总线连接。提示"重启”选择【是】。如图1-1-3所示KZ I宀手为切砖止=7 |Systeil （Y-PC）已停止（逮燮 1001）控制面板 一 S2置 一 I/O Systea 一 DeviceNet Device - 潘加新增时必须将所有必要输入项设置为f値。 双击一个参数以修改。使用来自模板的值：DSQC 652 24 VDC I/O Device参数名称L®1014 - ifIAddress63 |Vendor ID75Product Code26D

8、evice Type71Product ion Inhibit Time (ms)101 1取消RDB.l图 1-1-32、创建数字输入信号Dll参数名称设定值说明NameDll设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital Input设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的10模块Device Mapping1设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes单击【ABB菜单】9【控制面板】9【配置】9 Signal 9【添加】显示图所示 的界面，数字输入

9、信号DI1相关参数说明见表1-2-1表 1-2-1三叼%控制面板- 92置- I/O Systew - Signal -潘加 瞒 时必须将所有必要输入项设功-值。手为訪于题停止国Systal (Y-PC)已1?止（楚燮1OW?戏击一个参获以修改。按照表设定，设定完毕后如图122所示，单击【确定】，提示“重启”选择 【是儿完成数字输入信号DI1的创建。控制面板 - 92置 - I/O System - Signal - DI1手笏药沪装坦停止g| ISysteil <Y-BC)已俘止（遠燮1001?按照表1-3-1设定，设定完毕后如图191所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是儿完成数字

10、输出信号D01的创建。控制面板 - 92置 - I/O System - Signal - DI1按照表1-3-1设定，设定完毕后如图191所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是儿完成数字输出信号D01的创建。控制面板 - 92置 - I/O System - Signal - DI1DI1名称:双击一个参数以畛改。参教名称值1到6共11NameDllType of SignalDigit alIr>utAssigned to Deviced652Signal Identification LabelbDevice lapping1Category取消ROB_1图 1-2-23、创建数

11、字输出信号DO1单击【ABB菜单】9【控制面板】9【配置】T Signal 9【添加】显示图所示的界面，数字输出信号D01相关参数说明见表34 表 1-3-1参数名称设定值说明NameDOI设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的10模块Device Mapping1设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-3-1设定，设定完毕后如图191所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是儿

12、完成数字输出信号D01的创建。控制面扳 - SZ置 - I/O SysrteM - Signal - 运加手动防护装坦1?止闍Systeil（Y-PC）亘挣止（遠变10OT?新増时必须将所有必要输入顶设置为 f 值。参数名称1值1到6共10g NameDOIg Type of SignalDigital OutputAssigned to Device<1652Signal Identification LabelX Device lapping1双击一个参数以僅改。Category取消ROB_1按照表1-4-1设定，设定完毕后如图141所示，单击【确定儿提示“重启”选择【是儿完成组输入

13、信号GI1的创建。控制面扳 - SZ置 - I/O SysrteM - Signal - 运加图 1-3-14、创建组输入信号GI1单击【ABB菜单】9【控制面板】9【配置】T Signal 9【添加】显示图121所示的界面，组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1表 1-4-1参数名称设定值说明NameGil设定组输入信号的名字Type of SignalGroup Input设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的10模块Device Mapping1, 2, 4-3设定信号所占用的地址Invert Physic

14、al ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-4-1设定，设定完毕后如图141所示，单击【确定儿提示“重启”选择【是儿完成组输入信号GI1的创建。l = v| %SysteKl (Y-PC)前字装jftl?止 已停止（逹变10OT?国因控制面板- 52置- I/O Systea - Signal -添加般时必须将所有必要输入顶设勖一值,>双击一个参数以修改9垄数名称值二到 6 Jt- 1103 NameGil占 Type of SignalGroup InputAssi gned to Deviced652Sigaal Ident i ficat ion Labelg Dev

15、ice lapping1, 2, 4-3Category取消R35 1%仓图 1-4-15、创建组输出信号GO1单击【ABB菜单】9【控制面板】9【配置】9 Signal 9【添加】显示图121所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1表 1-5-1参数名称设定值说明NameG01设定组输出信号的名字Type of SignalGroup Output设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的10模块Device Mapping1, 2, 4-3设定信号所占用的地址Invert Physical ValueN

16、O如果想将信号取反，可选Yes=V 3 囂 I z前于装置停止 己停止逹慶10OT?控制面板- 52置- I/O SysteM - Signal -添加新时必须将所有必要输入项设置为r值双击一个参数以修改。参数名称值二到6井"NameG01g Type of SignalGroup OutputAssigned to Deviced652Signal Identification Label§3 Device lapping1, 2, 4-3Category3取消RDB.l% Q图 1-5-1组输入与组输出遵循以下格式:更改设备映射以符合以下语法，-位二(0-9 + )-施

17、围二(0-9+-0-9+)-区段二(位丨范围)-设备映射 = (区段,)和区段有效设备映射示例：_ 1- "0-化 15-8"-"1,4-3, 7"注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如 1,5-37和13-5J是不一样的。6.关联外部IO信号与系统变量此处以输入信号为例,将IN1信号关联到"Motor on",单击【ABB菜单】9【控制面 板】T【配置】T System Input 9【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表 1-6-1表 1-6-1参数名称设定值说明Signal Na

18、meINI设定输入端信号的名称Actio nMotor on设定输入信号IN1有效时的动作=v鬼亂g药护装坦俘止 己停止（速变丄8劲控制面板 - 5ZS - I/O SysteM - Systo Izpxt - 港加新増时必须将所有必要输入项设置为 f值双击一个参教以修改。参数名称值1到2共2Si grial NenucAction竝取消RDB_1图 1-6-1按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示''重启”选择【是】,完成输入信号与系统变量的关联。图 1-6-2依照此方法将IN2信号关联到“START”。“Motor on”、“START”配置

19、完成，机器人 便可外部启动。二、利用608-1 world zone软件包设置待机位置和干涉区待机位置的输出端必须设置成只读模式（Readonly）。world zone监控的是当前TCP的 坐标值。单击【ABB菜单】T【控制面板】9【配置】T Signal 9【添加】，其他参数名称设 置参照“创建数字输出信号DOI”，Access Level设置参照如图2-1-1所示3图 2-1-1创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP （此程序要在Event Route中调用）。 单击【ABB菜单】9【控制面板】9【配置】T【主题】T Controller,显示如图2-1-3 所示的界面，

20、单击Event Route,按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选 择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干涉区 或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。SV峻囂z砖装砖止 已停止（速燮10OT?圍区Nerf'rograMKaMe - T_KOB 1 /laiiJlo<hile/PO¥ER_UP任奔与程序複块例行瑕序MODULE Ma inModuleVARVARVARVAR678910!*1213融指令编辑自自场生.图 2-1-2修改位置桶声明ROB_1匕仓shapedata SHPOS;pos

21、pos1:=1008/-9/1195; pos pos2:=1179,735,1061; wzterrporary wztempi: = 0;PROC main()MoveL *, vlOOO 7 z50, toolO;ENDPROCPROC POWER UPC)OUT1” 1;ENDPROCENDMODULE图 2-1-3手笏前宁装埋停止g| ISystail (Y-K)己停止速慶!«»控制I面板-酉2養-Controller - Event Routine浹击一个参数以絵改。参数名称1到4共4'EventRoutinePOWER UPAll TasksYESSe

22、quence Number取消阻自功生怜I/O卜翱*艳鳶;KDB 1X 0图 2-1-4三、MAIN程序的编辑详见附件程序和10配置的导出与导入程序文件和10配置可以导出到USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文程序文件的导出与导入见下图:手鲂訪于装宜1?止罔Sys tail (Y-FC?巴仔止（速耍100S?宫备份与恢复N鬼输入输出手动腳自动生产窗口程序编辑器注销Default User校准控制面板事件H志Fl exPendant资源管理器系统信息重新启动K)B_1前戸装超?止§| |Systeil (Y-PC?巳护止（速雯ioo»?§3 HcPrograa

23、NaMc T_ROB 1/SairJlodulo/MainPROC main ()例行稈當INI；MASTER:IF INI1 THENGOTO JOB1；END IFIF IN2 = 1 THEN10GOTO JOB2；11END IF12添加指令GOTO MASTER； 调试编辑修改储额声明KOD： inMo亠亠一ROB_1=V?3 T.ROBl/lainluduleI手动药严吳坦俘止g|Systeal (f-FC)巳仔止（遼強10M）例行耀库氐动过寒署；文件显示例行程序R0B.1导入导出=V鬼為（卡殆喲箱止H ro7已停止（逊lOOT）|入另存为- D:模块文件*mod）名祢/类塑口 R

24、ECYCLE. BIN文件夹口 360Rec文件夹口 AX NF Z2文件夹口 UTUolder文件夹口 HP SCANS文件夹口 it en_reposi tory文件夹文件名：|MainModule讐取消侶i3DB 1 匕修改路径确认路径10配置的导出与导入见下图:手动Systeal (Y-PC)HotEdit输入输岀手动腳固自动铲窗口 為虧编辑器釣事件H志| FlexPendant资源管理器 固系统信息g备粉与恢复校准沪控制面板塗于装廻停止已停止（建燮10OT?丄注销Default User重新启动RD5_1RD5_1圜监控FlexPendant 劃/0 督语言ProgKeys 亀日期和时间 牛诊断 魯超 I 押触摸屏ROB 1l = vH手笏K Systail (Y-PC)訪护装坦停止 已停止（逹喪1001?岖控制面板备主1到10共10自定义显示器动作监控和执行设置配置Fl exPendant系统配置常用I/O信号设置当前话言K3可编魅键