五自由度液压搬运机械手”设计

1、哈尔滨理工大学学士学位论文五自由度液压搬运机械手设计不要删除行尾的分节符，此行不会被打印I -目录第1章 绪论11.1课题背景及研究现状11.2 机械手的研究意义及其本身优点21.2.1 机械手的研究意义21.2.2 机械手本身的优点21.3本章小结3第2章 总体方案设计42.1设计目标42.2总体方案分析42.2.1搬运机械手的组成42.2.2三大系统设计分析42.3搬运机械手的运动及驱动方式52.4本章小结7第3章 基本参数及二维外观图83.1基本参数83.2总体外观图83.2.1外观图简图83.2.2液压原理设计图截图93.3本章小结10第4章 各部分的具体计算114.1 手部夹持器的计

2、算114.1.1手部夹持器设计要求114.1.2手部夹持器设计计算114.1.3端盖螺钉校核124.2腕部回转油缸计算134.3小臂结构设计174.4俯仰缸设计204.5大臂回转机构设计224.6大臂升降结构设计244.7手部驱动油缸油孔尺寸计算264.8腕部回转油缸油孔尺寸确定264.9大臂回转油缸油孔尺寸确定274.10大臂升降油缸油孔尺寸确定274.11伸缩臂油缸油孔尺寸确定274.12本章小结28第5章 各油缸活塞杆校核295.1 手部驱动油缸活塞杆校核295.2 腕部回转油缸活塞杆校核295.3 伸缩油缸活塞杆校核305.4 俯仰油缸活塞杆校核305.5 本章小结31第6章 总体三维

3、图326.1 总体三维图326.2 本章小结33结论34致谢35参考文献36附录38千万不要删除行尾的分节符，此行不会被打印。在目录上点右键“更新域”，然后“更新整个目录”。打印前，不要忘记把上面“Abstract”这一行后加一空行- III-第1章 绪论1.1课题背景及研究现状机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动

4、化的进程。目前，由于机器人的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，开发和研制的成本普遍较高，在某种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此，研制经济型、实用化、高可靠性机器人系统具有广泛的社会现实意义和经济价值。机械手自六十年代以来问世以来，发展非常迅速。目前，第二代产品，微机控制、直流电动机驱动的小型工业机械手已成产品。美国是最早研制和应用机械手的国家，早在1967年就定型批量生产了UNIMATE4000型前身。1969年美国通用汽车公司自行研制了SAM工业机械手，并用21台机器手组成了点焊轿车车身的自动生产线。70年代，美国克莱斯勒汽车公司的32条冲绳自动线的448台冲床，全部采用了机械手

5、传送工件。日本机械手工业虽比美国起步晚（六十年代后期），但是发展速度更快，根据统计，1982年日本拥有工业机械手共13000余台，生产厂家近200家。此外，瑞典、挪威、德国、意大利、俄国等国家也是发展迅速，例如挪威的TRLLFA公司生产的机械手，瑞典的ASEA公司、ELECTROLUX公司和KAVIELDT公司生产的机械手，德国的VOLKSVAGEN公司生产的机械手在欧洲市场，甚至在北美市场都占有很大的比重。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高 劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，

6、有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前途。 工业机械手的主要应用领域是机械加工过程中的上、下料及搬运、装配、焊接、冲压、树脂成型加工及其热处理、锻压等。表1-1机械手在各个行业所占比例（%）年份 装配弧焊 喷漆 点焊树脂成型 锻铸热处理 机械加工其他20009.87.34.911.47.320.422.816.1200516.511，04.99.64.522.214.222.2201021.710.55.17.53.322.313.116.51.2 机

7、械手的研究意义及其本身优点1.2.1 机械手的研究意义机械人手技术是近30年来发展比较快的一种新技术，机械手是一门新兴的的综合性科学，他设计机械设计制造控制工程计算机传感技术仿真生学，人工智能等领域，工业机械手是实现工业生产自动化的重要设备，它本身是机电一体化的典型产品。 工业机械手能模仿人肢体的一些动作，可以代替人的一些动作，代替人们进行工作，一次机械手自问世以来就受到人们的宠爱而且性能不断完善，各种优良的机械手不断出现操作越来越灵活，在一些方面与人手相比，几乎达到了以假乱真的程度，加之各种技能的应用，使得机器人有了 自己的头脑能不受控制而独立的处理一些问题，因此其应用越来越广泛。1.2.2

8、 机械手本身的优点搬运机械手是机器人家族中的重要一员，其应用最广泛，在自动化流水线生产中劳动强度最大，工作条件差，热尘烟雾毒气等使得环境恶化，使得人的工作受到了种种限制，此时搬运机械手则能够迎难而上，独树一帜，而且其能不知疲倦的工作，搬运机械手具有许多人没法相比的优点： （1）工作时间持久，不会出现人的疲劳，可以重复不间断的劳动，能持流水线的持续工作。 （2）对环境的适应性强，特别能在多粉业，以燃烧以爆炸放射性等恶劣环境下工作。 （3）运动灵活精确，能够延伸到人手所不能到达的空间区域内进行工作，而不受外界因素的干扰。 （4）通用性好，本搬运机械手在设计过程中，考虑到其通用性，因此留有余地，因此

9、除搬运外，还可以焊接喷漆等。 （5）工作效率高，提高了劳动生产效率，同时也降低了成本。 诸多的优点为机械人的广泛应用开辟了广阔的前景，而我国在这些方面还处于初始阶段，因此需要更进一步发展，本次的设计是对大学四年所学知识的巩固与综合应用。1.3本章小结本章介绍了五自由度液压搬运机械手的设计研究背景及其研究现状，列举了一些国家的研究成果，重点讲述了机械手的研究在现实中的应用领域，还介绍了机械手的优点及发展前景。 第2章 总体方案设计2.1设计目标设计一种五自由度搬运机器手，包括机器手的总体设计，移动方式设计，动作规划设计，三维造型设计等。重点是机器手的结构设计，即如何在综合考虑机器人的功能和特性要

10、求后，能够完整的设计出合理而优化的机器手。功能指标包括：机械手的各部件的升降、转动，对压力的敏感反映等，使得机器人可以实现到达任何位置的升降、转动，同时具有重量轻，稳定性好等特点。由于本设计并没有工业实际的问题的要求，也就是没有要功能模块的具体设计，并且，设计者所希望的创新性也大过实用性。基于以上原因，本设计暂不考虑对于功能模块的搭载问题，仅仅讨论并设计一种合理可行、尽可能优化了的五自由度液压搬运机械手。2.2总体方案分析2.2.1搬运机械手的组成控制系统执行系统驱动系统图2-1组成框架图参考诸多的搬运机械手的设计理念，以及对于本题目五自由度搬运机械手的理解，现将总体分为五大部件，分别为：大臂

11、升降结构、大臂回转结构、伸缩臂结构、小臂伸缩结构、手爪回转结构、手爪伸缩结构。2.2.2三大系统设计分析 1控制系统此系统是控制驱动机构工作从而实现按预定程序进行工作的机构，并通过位置检测的反馈来检测工作的精度，从而保证能正确实现机械手的运动，迅速准确的完成机械手的运动，包括程序控制部分和行程反馈部分。2驱动系统用来为各个部件的运动提供动力，是实现一切运动的动力来源，有气动、液动电动和机械式四种形式，根据设计要求和各自的优点和缺点，本机械手采用液压驱动实现，五个自由度。3执行系统执行机构是完成各种动作的总称，具体包括以下几个部分（1）手部：直接与工件接触的部分，根据设计要求，本机械手的手部用夹

12、钳式，用来抓取工件，或用来支撑焊条，喷枪（手部用法兰连接，可以拆换，更换手部，以满足工作需要） （2） 腕部连接手部和臂部的工件用来调整被抓取物体的方位（3） 臂部：支撑被抓物体的手部和腕部的重要部件，带动手指去抓取物体，并按预定要求将其搬运到指定位置。（4） 腰部:机身是支撑机器手所有部件的部位及其零件，是整个机械手的基础。2.3搬运机械手的运动及驱动方式1机械手的运动机械手的运动包括自由度数和运动范围本机械手采用双抓，这是因为它具有以下优点：(a) 运动灵活(b) 工作空间大(c) 关节驱动处容易密封，防尘(d) 作效力大大的提高了(e) 工作要求低2自由度数自由度是机械手设计中的重要参数

13、，每个运动部件所具有的独立运动的数目称为自由度，自由度是衡量机械手设计水平的重要指标，自由度越多的机械手能完成的运动越复杂，技术难度越大，控制定位越困难，安装越复杂，成本高，因此在具体问题中尽量减少自由度，本机械手是考虑到选用腕部来回转，小臂伸缩，小臂俯仰，大臂回转，大臂升降等5个自由度完全满足工作要求。 3运动范围关节3结构的运动范围和形状取决于大臂和小臂的长度比，本机械手大臂长600mm，小臂长800mm，具体范围见后图。图中矩形为包容区域 图2-2 机械手水平面的运动范围 图2-3 空间转动范围4运动传动方式运动传动方式是将动力源的运动传递到实现自由度运动的过程，本设计中将直线油缸的直线

14、运动转换成回转油缸的回转运动传递出去，针对结构的需要和驱动力的大小，各自由度的运动采用不同的传递方式，大臂回转，腕部回转都采用回转油缸，小臂俯仰、小臂伸缩、大臂升降都采用直线油缸。 5机械手的驱动方式采用液压驱动的优点是： （1） 速度反映性好 ; 因为被驱动部件的速度快慢取决于油液容积变化，所以当不考虑温度变化的时候，被驱动系的滞后几乎不存在，而且液压机构的重量轻，惯性小，他的速度反应性好。（2） 调速范围大，还可以无极调速，适用于不同的工作要求。（3） 传动平稳，能吸收冲击力，可以实现比较频繁而平稳换向。（4） 在产生相同驱动力的条件下，液压驱动比其他驱动方式体积小，（5） 定位精度高（6

15、） 驱动力或力矩大 存在的不利因素有：（1）液压系统存在泄漏对机构的稳定性有一定的影响（2）油液中如果混有空气将降低传动机构的刚性，影响定位精度，产生爬行（3）油液的温度和黏度的变化影响传动的性能2.4本章小结本章对总体方案的设计进行了确定，规划了搬运机械手的三大组成部分，进而对三大组成部分进行了设计分析，确定了搬运机械手的运动方式及其驱动源，设计了运动范围及回转角度，对液压驱动方式的优缺点进行了比较。第3章 基本参数及二维外观图3.1基本参数1.名称： 工业机械手2.主要用途： 搬运3.自由度数：5 （腕部转动、小臂伸缩、小臂俯仰、大臂回转、大臂升降 ）4. 抓重：最大 5Kg 5工作范围与

16、速度 工作范围与速度如下表3-1 运动自由度动作范围速度腕部回转-90°90°45°/s小臂伸缩0300mm0.05m/s小臂俯仰0100mm0.05m/s大臂回转-90°90°15°/s大臂升降0120mm0.05m/s6. 控制方式：PTP/CP7. 重复定位精度：+2mm8. 驱动方式：液压驱动9. 驱动源 ：液压油泵 3.2总体外观图3.2.1外观图简图图3-1 机械手结构简图1手腕 2小臂3俯仰缸 4大臂3.2.2液压原理设计图截图 图3-5 液压控制工作原理图 表3-2电磁铁动作循环表现将本机械手的工作顺序过程介绍如下：（

17、1） 电磁铁11通电，大臂旋转油缸顺时针旋转，实现大臂周向定位（2） 电磁铁9通电，大臂升降油缸伸出，实现大臂轴向定位（3） 电磁铁7通电，伸缩臂伸缩缸伸出，实现伸缩臂轴线定位（4） 电磁铁5通电，小臂伸缩缸伸出，实现小臂的轴向定位（5） 小臂到达伸出一定距离，碰到行程开关14，之后将电磁铁3接通实现手爪旋转缸体的运动。（6） 电磁铁3通电，手爪旋转缸顺时针旋转，实现手爪的周向定位（7） 电磁铁1通电，手爪伸缩缸伸出，实现手爪的轴向定位（8） 手爪抓取工件，工件与手爪夹紧到一定压力，压力继电器通电使得电磁铁1断电，电磁铁2通电手爪收缩，实现手爪的轴向定位。（9） 电磁铁4通电，手爪旋转油缸逆时

18、针旋转，实现手爪的周向定位。(10) 电磁铁6通电，小臂伸缩油缸回缩，实现小臂的轴向定位。（11）电磁铁9通电，伸缩臂回缩，实现伸缩臂轴线定位。（12）电磁铁11通电，大臂升降油缸下降，实现大臂轴向定位。（13）电磁铁13通电，大臂旋转油缸逆时针旋转，实现大臂周向定位。在参考了众多机械手手部的结构后，结合自己的设计要求，现在设计出如上图的液压机械手及其驱动液压原理装置。下面介绍各个液压缸体的设计计算及其型号的选用，机械人手部结构形式多样，但总的设计都有如下几点基本要求：（1）应具有足够的夹紧力和驱动力，手爪握力（夹紧力）大小要适宜，力量过大则动力消耗多，结构庞大，不经济；力量过小则会产生松动、

19、脱落。在确定握力时，除考虑抓取物体重量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证夹持安全可靠；（2）手爪具有一定的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度）。（3）要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证自身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。3.3本章小结本章对机械手的基本参数进行了确定，并且绘制出了总体外观图及液压原理图，同时对液压原理图的工作原理进行了电磁铁的动作表绘制，对工作周期做了具体介绍。第4章 各部分的具体计算4.1 手部夹持器的计算4.1.1手部夹持器设计要求1.设计要求夹持两个棒料，每个不大于5kg2. 各部分的长度 手腕： 30

20、0mm 手臂： 800mm 俯仰小臂： 200mm 大臂： 500mm3. 手抓机构分析手部夹持器是工业机械手的关键部位之一，它的主要用途是夹持工件或工具按规定的动作程序来完成制定的工作，它的加紧和伸开都是自动完成的。手部夹持器应具有以下几点：（a） 足够的夹紧力（b） 保证工件在手指的准确定位( c ) 能适应工作环境所提出的要求（d）保证在强度和刚度的前提下，尽可能使结构紧凑，重轻。抓起范围：20毫米到50毫米的圆柱体工件其抓取原理图如下： 图4-1 手爪工作原理图 1铰接点 2手指 3工件4.1.2手部夹持器设计计算进分析可知，此手抓作单支点运动，由此可知： （4-1）力矩平衡： （4-

21、2）N=100 (4-3)夹紧力： （4-4） = = 150 P=2 =4N=600（N） =560(N) 为安全系数：1.1-1.2 取为=1.5 =1+a/g (抓取工件的最大加速度为 a=g) 为方位系数 =0.5 =56kg设液压缸直径为 D 、d为半径。 （4-5） （4-6）4.1.3端盖螺钉校核弹簧刚度： k=3.53 n/m ,行程 ：15mm 弹簧总长： 30mm，活塞杆总长为 60mm油的工作压力： Q 预紧力： 总拉长： =111.4kgf (4-7)相对刚度: =0.25, 总拉力需增加 30%所以： （4-8）4.2腕部回转油缸计算腕部是臂部和手部的连接部位，其作用

22、实在臂部运动的基础上进一步改变手部或调整手部在空间的方向，从而增加手部工作的灵活性，扩大手部的工作范围。 本设计将运用回转油缸来驱动，设计时我将考虑以下几点：a、 结构紧凑，重量轻b、 动作灵活平稳c、 保证有足够的刚度和强度1.腕部回转时所需的驱动力矩如下图所示： 图4-2 腕部驱动力矩计算图除工件以外，将摆动体等效为一直径 D=70mm， 长为 200mm的圆柱体。则重量 m=pv=pD2L/4 （4-9）=6kg取物重 10kg 平均直径 D=50mm， 则由 G=mg=pvg所以：L=4m / pD2 = 653mm （4-10） 将手部等效为150mm，直径为 60mm 的圆柱体，则

23、 m=pv=3.3kg2.克服启动惯性所需力矩 （4-11）其中： 所以： =9.14kgf.m3.克服由工件，摆动体重心偏移所需力矩 （4-12）4.密封装置处的摩擦力矩： （4-13）腕部摆动时受力图如下: 图4-3 腕部摆动受力图其中 则 =14.5mm =6.2mm= 20.7mm=2.2 kgfm （4-14）5.回转油缸回转油腔的背压力反力矩： （4-15）其中：取 =1MP b=60mm R=35mm r= 20mm 则 ： =24.5=2.5kgfg6.总驱动力矩： =0.36 +9.14 +2.2 +2.5 =14. 19kgf则 所以： 所设计的相关尺寸满足，强度要求合理。

24、 7.缸盖连接螺钉计算： QS = Q +QS Q=P/Z=（ R2 r2 ）p/3Z QS ： 每个螺钉在危险截面上承受的拉力Q ： 工作载荷QS： 预紧力P ： 驱动力P ： 工作油压Z : 螺钉数目 取6则代入已知数据知: Q=P/Z=（ R2 r2 ）p/3Z = 1327 N QS =1.3Q=1725N所以： QS = Q +QS =3025N螺钉的强度条件为： 所以： 查取机械工程手册第5册，取螺钉工程直径为6mm8.动片与输出轴连接螺钉计算：动片与输出轴连接方式如下图： 如图4-4 动片与输出轴连接图1动片 2输出轴 3定片依动片所受力矩的平衡条件： （4-16） 式中： Q每

25、个螺钉的预紧力P油压 B动片宽度 Z螺钉数目 F被连接件配合面处摩擦系数取0.15螺钉的强度条件为： （4-17） 所以： 将以上数据代入公式得： Q=15225.4N螺钉材料选用40Cr，查取相关资料， =400MPa则： =7.1mm查取机械手册，取螺钉工程直径为：8mm4.3小臂结构设计1.伸缩缸的设计做水平伸缩直线运动的油缸的驱动力 式中： 摩擦阻力，手臂运动，运动表面间的摩擦力 密封圈处的摩擦阻力 油缸回油腔低压油液所造成的阻力 启动或制动时所受的平均惯性力（a） 的计算由于活塞杆与液压缸的相对运动，它们将产生一定的摩擦如下图： 如图4-5 受力尺寸图 得： Ra = （4-18）

26、=uRa +uRb 参与运动的零件的总重量 L 重心导向支撑前端距离 a 支撑长度 u 当量摩擦系数 u 为 （1.271.57）取1.4由前面的计算可知，手爪夹紧油缸，腕部回转油缸的总重量为： =( 3.3 + 6.0 ) = 93 N = 100N = +=193 N = u L = 450 mm a = 60 mm带入数据知，所以： = 23.0 kgf（b） 的计算：与所用的密封的形状有关，选用“o”型密封圈密封 = + + + = 0.03P 式子中 P为驱动力 = npd1 p为工作压力 （kgf/ cm3） U=0.05 0.023 l密封的等效的长度 1（cm） d伸缩管直径所

27、以： = 50.24 kg 从而：=50.24 + 0.03 = 50.27 kg（c）的计算: 背压阻力较小，可以按下列公式计算 = 0.05 P(d) 的计算： （4-19） 参与运动的零部件 g 取 10 kg / N 由静止加到常数的变化量取 0.05 m / s 运动时间 （s）一般取 0.010.5 s 取 t=0.5 s所以 ： = 0.20 kgf 从而： P = + + + = 78.4 kgf 2.液压缸尺寸的确定：液压油缸内径的计算当油液进入有杆腔时： 式子中： P 驱动力 P1油缸的工作压力 d 活塞杆直径 D 油缸内径 油缸机械效率 ，取 0.95d 的确定 ：由于该

28、活塞杆与臂部相连，当活塞杆移动到右端最大距离时，活塞杆端盖处处于最大弯曲应力，活塞杆必须满足最大弯曲应力作用，活塞杆弯曲应力如下： 如图4-6 活塞杆受力应力图 式子中： Max = Ma = GL = 1930.45 = 86.85 N其中： Max最大弯曲应力 L重心最大距离 G臂部重力又因为： W = 式子中： W抗弯截面系数 d横截面直径 由弯曲的强度条件： （4-20）得： 查机械设计手册P368 ，表 15-1得：选取 材料 45# = 300 Pa 带入数据知道： 16.6 mm所以： = 24.4 mm 考虑到制造时的总体尺寸和多种用途，取内径为： D=70mm d = 40

29、mm壁厚可以根据机械设计手册，表4-4，取=10mm3. 端盖螺钉的强度校核：取螺钉为 M8， 每个螺钉所受的力为 = 式子中： 工作载荷 预紧力 =/Z =78.4/8.6=13.1 kgf =k = 1.613.1=21.0kgf =34.1 kgf 螺钉的强度条件为：=88.24 kgf/ 材料的屈服极限 n安全系数 所以： 即是取 M8 合格。 4.4俯仰缸设计 俯仰缸能使其手臂上仰下俯，使手臂的抓取范围大大得到提高，设置一个俯仰缸，还可以使机械手得到重量上的平衡，使本机械手更加的稳定。1本机械手臂上下活动的范围为30度，以下为俯仰缸的结构设计：图4-7 俯仰缸设计 1底座 2大臂 3

30、小臂 4俯仰缸 活塞总长 活塞杆内部工作的长度手臂机构受力图如下：如图4-8 手部机构受力图设：驱动力为P，则经过计算： 32400 2.2124 9.2 80 P 124 =0 P = 95.1kgf所以：取油缸内径为32mm，活塞直径为 20mm 缸臂为 7.5mm， 缸盖四颗双头螺柱 M62. 双头螺柱的校核： = 式子中： 工作载荷 预紧力 =/ Z =61.8 kgf螺钉的强度条件为： =7.64 kgf /所以： , 即是取 M8 合格。 材料的屈服极限 n安全系数 4.5大臂回转机构设计大臂是整个机械手的支撑部件，能实现机械手的大范围的回转，设计时应该注意以下几点：1. 要有足够

31、的承载力2. 要有足够的刚度和强度3. 要结构紧凑，重量轻，尽量减少偏心力矩大臂回转示意图如下： 如图4-9 大臂回转示意图大臂回转时的力矩：M驱= M惯 + M封 +M回1.密封装置处的摩擦力矩：、 式中： 臂部摆动时受力图如下： 图4-10 大臂摆动时受力图其中： .15mm b= 50mm =5mm R= 45mm r = 20 mm p 取10MPa 则： =2.0 kgfm =3.2 kgfm = 5.2 kgfm2.求手臂重心到转轴的距离：手臂结构受力图如下： 图4-11 手臂结构受力图设重心于o处，则有： 手臂可以近似看成一根杆： L=800mm =1/12+43.4+43.4/

32、10 =8.4kg 所以： 3.回转油缸回转油腔背压力反力矩：其中： =1MPa b=80mm R=50mm r=20mm则： =5.54 kgfm4.回转油缸的内径的计算 其中d=4mm 5.双头螺柱的校核 ： = 式子中： 工作载荷 预紧力 = / Z = 91.5 kgf螺钉的强度条件为 ： =10.53 kgf /所以： , 即是取 M8 合格4.6大臂升降结构设计 大臂是整个机械手的支撑部件，能实现机械手大范围的升降，设计时应注意以下几点：（1） 要有足够的承载力（2） 要有足够的刚度和强度（3） 要结构紧凑，重量轻1.受力图如下：图4-12 大臂受力图G升降油缸个部件的重力 f摩擦

33、力 上升驱动力= 5.3 kgf =2.56 kgf = 43.4 kgf G = 43.4 + 5.3 + 2.56 =51.26 kgf根据力矩平衡方程： G + f = = 51.26 / (1-0.1) = 57.0 kgf k为安全系数 k=1.5 = 57.01.5 = 85.4kgf 2.油缸的内径计算 ：由式子： （4-21） = 61.8mm所以取D为110mm ，d为60mm3.螺钉的校核： = 式子中： 工作载荷 预紧力= / Z = 8.41 kgf 螺钉的强度条件为：=1.108 kgf /所以： , 即是取 M8 合格 材料的屈服极限 n安全系数 直到现在，本设计的

34、机械手的机构尺寸基本确定，其移动将根据实际应用要求适当调整。4.7手部驱动油缸油孔尺寸计算活塞运动速度 v 取 0.05m/s , 油的流速为 3m/s 则油缸中每秒通过油量为 ： Q=VS =0.05 =13.2则油孔中每秒通过的流量： 所以： 得 d =3.02mm所以取油孔尺寸为 4mm4.8腕部回转油缸油孔尺寸确定油缸每秒进入油量 ： （为45度每秒） = 55.6 而油孔每秒流入的流量： 由 所以： =3.24mm 取油孔尺寸为 ：4mm4.9大臂回转油缸油孔尺寸确定 油缸每秒进入的油量： （为15度每秒） （4-22） = 87.6 而油孔每秒流入的流量： 由 ： 所以： =5.8

35、mm 取油孔尺寸为 ：6mm4.10大臂升降油缸油孔尺寸确定活塞运动速度v取0.05m/s ,油的流速为 3m/s 则油缸中每秒通过油量： （4-23） = 141.37 而油孔中每秒通过的流量： =7.8 mm 所以取油孔尺寸d为8mm4.11伸缩臂油缸油孔尺寸确定 活塞运动速度v取0.05m/s ,油的流速为 3m/s则油缸中每秒通过油量： =62.5 而油孔中每秒通过的流量： 由 所以： =5.01mm所以 ：取油孔尺寸d=6mm4.12本章小结本章对各个部分的具体数据进行了计算，包括手部夹持器、腕部回转油缸，腕部伸缩油缸、小臂伸缩油缸、大臂回转油缸、大臂升降油缸、伸缩臂油缸的型号选择，

36、及其各个油缸的活塞、活塞杆计算，各个油缸进出油口尺寸的确定。第5章 各油缸活塞杆校核5.1 手部驱动油缸活塞杆校核1.压强校核 ： （5-1） =63.7MPa 碳钢 取 100 120 MPa 所以： 强度条件满足。2稳定性校核：条件： （5-2）其中临界力 ； 取 24 ； 取0.5 ，L取 40mm =d/4 = 5mm则： =4< =60 5.2 腕部回转油缸活塞杆校核 在本设计中，手爪夹紧油缸腕部等效成一个圆柱体，由上面的论述可知，该圆柱体重量是33N。所以： 腕部活塞杆受力图如下：图5-1 腕部活塞杆受力图 F=G=133N ,相应产生的弯矩为 ： M=GL=15.6Nm则应

37、力强度校核：先求支反力 由 , 得 ： F=- 123 N所以 ： =-116N 同理可求得： = 249 N =15.6Nm所以按第三强度理论校核： = =0.159MPa而 : =294MPa >> 所以轴强度条件符合。5.3 伸缩油缸活塞杆校核 1.按强度条件校核 ： =0.624MPa查表151得到： 所以： 活塞杆强度条件满足。2. 稳定性校核 ：杆长l为300mm ，杆径d为40mm 因为 300< 15 40 = 600 即 ： l< 15d所以： 不必校核 ，稳定性合格。5.4 俯仰油缸活塞杆校核 1.活塞杆的校核 ：=0.28 MPa查表151得到：

38、所以： 活塞杆强度条件满足。2.稳定性校核 ：杆长l为200mm ， 杆径d为30mm 因为 200< 15 30 = 450 即 ： l< 15d所以： 不必校核 ，稳定性合格 。5.5 本章小结本章设计的主要内容是对各个油缸的活塞杆进行了强度校核。第6章 总体三维图6.1 总体三维图经过以上的结构设计，总体外观图的规划，液压系统的设计及其调试，现绘制出五自由度液压搬运机械手的总体外观三维图如下：图6-1 总体主视图图6-2 一定角度总体视图图6-3 手爪放大图6.2 本章小结经过以上几章的方案确定、设计分析、校核计算，本章最终对总体效果图进行了三维图的绘制，其效果如上。结论 在

39、社会的发展中，人类追求效率的提高，离不开机器人的帮助，机械手作为机器人重要的一部分，关系着机器人发展的步伐快慢。本文以搬运机械手为例论述了有关机械手设计方面的一些问题，得出以下结论：首先，理论分析方面，注重理论与实际相结合，考虑到各种驱动的优缺点，最后选择了液压系统驱动，因为液压系统驱动具有以下几个优点：（1） 能方便的进行无级调速，调速范围大。（2） 体积小、重量轻、功率大。（3） 控制和调节简单、方便、省力；容易实现自动化控制和过载保护。（4） 可以实现无间隙运动，运动平稳。（5） 因为传动介质为油液，故液压元件有自我润滑的作用，使用寿命长。（6） 液压元件实现了标准化、通用化，便于设计、

40、制造和推广使用。（7）可以采用大推力的液压缸和大扭矩的液压马达直接带动负载，从而省去了中间的减速装置，使得传动简单化。其次，结构设计方面，综合考虑外形美观、结构小巧、实用性、刚度、强度等诸多因素。设计为5自由度的机械手，分别为：手腕的转动、小臂的伸缩、小臂的俯仰、大臂的摆动和大臂的升降，使其活动范围大，工作面更广。最后，通过个方面的校核，该机械手最大的抓取重量为10千克棒料，寿命长、效率高且抓取动作准确，是很实用的搬运机械手。致谢通过这一阶段的努力，我的毕业论文五自由度液压搬运机械手终于完成了，这意味着大学生活即将结束。在大学阶段，我在学习上和思想上受益非浅，这除了自身的努力外，与各位老师、同

41、学和朋友的关心、支持和鼓励是分不开的。在本论文的写作过程中，我的导师唐德栋老师倾注了大量的心血，从选题到开题报告，从总体结构设计到关键部件的选择，再到一遍又一遍地指出每此设计图中的具体问题，严格把关，循循善诱，相信老师的这些极具价值的指导思想会一直有益于我以后的生活和学习，在此我表示衷心感谢。同时我还要感谢在我学习期间给我极大关心和支持的各位老师以及关心我的同学和朋友。写作毕业论文是一次再系统学习的过程，毕业论文的完成，同样也意味着新的学习生活的开始。我将铭记我曾是一名哈尔滨理工大学的学子，在今后的工作中把薄厚悠远的优良传统发扬光大。感谢各位导师的批评指导。参考文献1 蔡鹤皋机器人将是21世纪

42、技术发展的热点J中国机械工程，2000，11(1):582 安永植，姜国超.工业机器手机构的研究J.机器人，1994:1-24.3 Trovato S，章成光CECIL通过蒸汽发生器管间进行检查和冲洗J国外核动力，1996，17(6)：59624 罗均，赵波，吕恬生.缆索1号机器人样机机构的分析及试验J.中国机械工程，2001，12 (2)：121- 1225 丁彩红，赵增梁，李恩光升降机械手的原理性设计J.机械与电子，2001，(6)：119-1636 唐宗军，周洪波管道横孔去毛刺机器人系统的设计J机械设计与制造，2007，(10)：147 安永植，郭伟，姜国超蠕动式管外移动机器人模型J高技

43、术通讯，1994，4(11)：88-1038 朱骏移动机器人操作机械手设计与分析D南京：南京理工大学，20069 马香峰机器人机构学M北京：机械工业出版社，1991：23-5910 邓宗全许冯平一种新型管外旋转机构的设计研究J机械设计，2004(6)：75-9111 王承义机械手及其应用M北京：机械工业出版社，1981：55-7612 蔡鹤皋机器人将是21世纪技术发展的热点J中国机械工程，2000，11(1):5813 万兴奖，王铁军，常恒毅.一种折叠式机器人P中国专利:9522622901996-l0-214 宋佐时，易建强，赵冬斌.移动机械手控制研究进展J.机器人，2003，25 (5):44515 H.Schempf,E.Mutschler,W.Crowley.BOA:Asbestos Abatement Robot System and Field-Trial Experiences：12-1716 P.Chatzakos,Y.P.Markopoulos and K.Hrissagis Glyka Nera Att