ABB机器人培训.ppt222

1、 目目 录录 一、一、 ABB简介简介 二、中国机器人发展趋势二、中国机器人发展趋势 三、机器人名称及型号三、机器人名称及型号 四、机器人用途及使用范围四、机器人用途及使用范围 五、主要规格和技术参数五、主要规格和技术参数 六、工作原理和主要结构六、工作原理和主要结构 七、操作方法及控制过程七、操作方法及控制过程 八、机器人操作注意事项八、机器人操作注意事项 九、示教器的运用九、示教器的运用 十、开机准备、步骤及简单故障排除十、开机准备、步骤及简单故障排除 十一、保养与维护十一、保养与维护2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司2 ABB简介简介 ABB是一家瑞士是一家瑞士瑞典的跨国公

2、司，位居全球瑞典的跨国公司，位居全球500强之列，强之列，是机器人技术的开拓者和领导者，早在是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界年就发明了世界上第一台工业机器人。上第一台工业机器人。ABB拥有当今最多种类的机器人产品、拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。目前，技术和服务。目前，ABB机器人业务部的全球装机量已超过机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司3 中国机器人现状中国机器人现状 中国机器人产业起步晚、规模小、技术积淀薄，唯有加强战略中国

3、机器人产业起步晚、规模小、技术积淀薄，唯有加强战略、机制和技术创新，才能真正做大做强中国自己的机器人产业。、机制和技术创新，才能真正做大做强中国自己的机器人产业。 中国机器人尤其是工业机器人产业现状可谓忧喜交加。一方面中国机器人尤其是工业机器人产业现状可谓忧喜交加。一方面，伴随产业转型和制造业升级，近年来中国机器人市场需求呈井喷，伴随产业转型和制造业升级，近年来中国机器人市场需求呈井喷式增长，已成为全球最大的机器人消费国；另一方面，绝大部分市式增长，已成为全球最大的机器人消费国；另一方面，绝大部分市场份额被洋品牌占据，国产机器人忝陪末座。中国要追赶机器人产场份额被洋品牌占据，国产机器人忝陪末座

4、。中国要追赶机器人产业发达国家，必须以战略眼光在政府主导下打一场持久战，在研发业发达国家，必须以战略眼光在政府主导下打一场持久战，在研发、生产、销售、集成、服务等产业链各个环节进行合理、平衡、有、生产、销售、集成、服务等产业链各个环节进行合理、平衡、有前瞻性的布局。前瞻性的布局。2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司4 中国机器人发展趋势中国机器人发展趋势 中国机器人产业的迅猛发展，一方面与劳动力成本增加有中国机器人产业的迅猛发展，一方面与劳动力成本增加有必然联系，另一方面则是工业化发展到一定阶段的必然产物。必然联系，另一方面则是工业化发展到一定阶段的必然产物。中国经过中国经过30多

5、年的工业化进程，产业的配套能力显著增强，多年的工业化进程，产业的配套能力显著增强，产业基础十分雄厚。产业基础十分雄厚。 工业机器人是我国制造业转型升级必不可少的高端装备，工业机器人是我国制造业转型升级必不可少的高端装备，是我国是我国“十二五十二五”规划中重点发展的七大战略性新兴产业之规划中重点发展的七大战略性新兴产业之一，也是其他新型产业发展的重要基础。随着我国产业转型一，也是其他新型产业发展的重要基础。随着我国产业转型升级的逐步推进，对以工业机器人为代表的智能装备的需求，升级的逐步推进，对以工业机器人为代表的智能装备的需求，必将呈爆发式增长必将呈爆发式增长。2021-11-2江苏新美星包装机

6、械制造有限公司5 机器型号及名称：机器型号及名称：RMD30/S机器人码垛机机器人码垛机江苏新美星包装机械制造有限公司6 本机引进先进的软件技术，具有当代国际先进水品。它用于将装满瓶子的箱子本机引进先进的软件技术，具有当代国际先进水品。它用于将装满瓶子的箱子按一定顺序堆放在托盘上，适用于啤酒、饮料生产线的码垛工序。按一定顺序堆放在托盘上，适用于啤酒、饮料生产线的码垛工序。 本机具有下列特点：本机具有下列特点： 1.工作可靠：本机是由机器人把箱子从输箱带上准确可靠地堆放在托盘上。工作可靠：本机是由机器人把箱子从输箱带上准确可靠地堆放在托盘上。 2.运行平稳：码垛动作由机器人完成，箱子提升和降落运

7、动准确平稳。运行平稳：码垛动作由机器人完成，箱子提升和降落运动准确平稳。 3.生产效率高：本机工作过程中，起步和终止均缓慢平稳，中途运动较快，缩生产效率高：本机工作过程中，起步和终止均缓慢平稳，中途运动较快，缩短非工作时间，提高生产效率。短非工作时间，提高生产效率。 4.操作容易：本机全自动运转。操作容易：本机全自动运转。 5.结构合理：本机由合理的机械结构，可靠的气动装置和先进的电控技术组成，结构合理：本机由合理的机械结构，可靠的气动装置和先进的电控技术组成，技术先进，结构简单。技术先进，结构简单。 6.安全可靠：本机除了设置保护网外，还设有光电安全保护装置，操作人员误安全可靠：本机除了设置

8、保护网外，还设有光电安全保护装置，操作人员误入危险区时，打开安全门时，立即自动停机。入危险区时，打开安全门时，立即自动停机。 7.符合卫生要求：本机噪音低，而且采用无油润滑的气动元件，避免油污染。符合卫生要求：本机噪音低，而且采用无油润滑的气动元件，避免油污染。江苏新美星包装机械制造有限公司7 机器人的用途及适用范围机器人的用途及适用范围江苏新美星包装机械制造有限公司8 主要规格和技术参数主要规格和技术参数 1.机器人动作节拍：机器人动作节拍：11秒秒/次（最快）次（最快） 2.产量：产量：18包包/分分 3.外形尺寸：外形尺寸：1439X980X1627（长（长X宽宽X高）高） 4.设备重量

9、：设备重量：1200Kg 工作重量：工作重量：250Kg 抓头重量：抓头重量：110Kg 5.抓头每次装箱码垛数：抓头每次装箱码垛数：4-4-3-3-4-4 6.整机功率：整机功率：18Kw 7.压缩空气：压缩空气：a.气源压力：气源压力：0.5Mpa b.工作压力：气缸工作压力：气缸0.5Mpa c.耗气量：耗气量：7立方米立方米/小时小时 工作原理和主要结构工作原理和主要结构江苏新美星包装机械制造有限公司9码垛工作原理码垛工作原理 来自前道工序的满瓶纸箱，通过高速皮带机，经转向机构转向来自前道工序的满瓶纸箱，通过高速皮带机，经转向机构转向后沿网带输送线横向前行，在出口处被电眼计数，至积箱辊

10、筒机气缸挡后沿网带输送线横向前行，在出口处被电眼计数，至积箱辊筒机气缸挡箱装置。成型台气缸动作推到抓箱台，依次两次，抓箱台光眼给机器人箱装置。成型台气缸动作推到抓箱台，依次两次，抓箱台光眼给机器人可抓箱信号，机器人抓箱至垛输送之垛板上。就这样重复着程序的指令可抓箱信号，机器人抓箱至垛输送之垛板上。就这样重复着程序的指令进行码垛作业。根据工艺程序可设定码垛的行列数、层数，机器人会根进行码垛作业。根据工艺程序可设定码垛的行列数、层数，机器人会根据指令工作。据指令工作。主要结构主要结构 1. 1.成型台成型台 按垛形把纸箱排列好，等待机器人抓取。按垛形把纸箱排列好，等待机器人抓取。 2. 2.抓手抓

11、手 本抓手采用托底，两侧夹紧的机构，重量轻，承受力大，配有进本抓手采用托底，两侧夹紧的机构，重量轻，承受力大，配有进口直线导轨，滑动更加平稳。口直线导轨，滑动更加平稳。机器人码垛系统的组成机器人码垛系统的组成机器人机器人-机器人本体，电柜，视教器机器人本体，电柜，视教器江苏新美星包装机械制造有限公司10江苏新美星包装机械制造有限公司11使用示教器移动机器人使用示教器移动机器人 动作模式动作模式可以通过方向窗口来选择操作方法及控制过程操作方法及控制过程1.动作流程动作流程 : 进箱进箱 箱子通过转向机构转过箱子通过转向机构转过90度度 箱到位箱到位 机器人抓箱机器人抓箱 机器人码垛机器人码垛 码

12、垛完成出垛码垛完成出垛 上述工作及完成一个工作周期，具体见下面流程图：上述工作及完成一个工作周期，具体见下面流程图： 进箱进箱 差速转箱差速转箱 转箱转箱90度度 箱储箱储 差速进箱差速进箱 抓箱台箱到位抓箱台箱到位 机器人抓箱机器人抓箱 叉车送垛板叉车送垛板 储垛机分送垛板储垛机分送垛板 垛板到位垛板到位 机器人码机器人码 垛垛 码垛完成码垛完成 出垛出垛 叉车入库叉车入库 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司12 2.控制方法控制方法 a.设备组成设备组成 该设备有三部分组成该设备有三部分组成:分别为箱输送、垛输送、机器人分别为箱输送、垛输送、机器人 箱输送：将前面装好箱的产品

13、经过箱输送按要求进入抓箱台箱输送：将前面装好箱的产品经过箱输送按要求进入抓箱台 垛输送：将垛板派送到码垛位置，码垛完成后将一垛产品输送到入库位置垛输送：将垛板派送到码垛位置，码垛完成后将一垛产品输送到入库位置 机器人：负责将抓箱台成型的箱子按要求码垛到垛板上机器人：负责将抓箱台成型的箱子按要求码垛到垛板上2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司13 b.b.箱输送箱输送 分箱机构（分箱机构（XM1)XM1)、转箱（、转箱（XM2)XM2)、储箱（、储箱（XM3XM3）、差速进箱）、差速进箱（XM4XM4）、成型台（）、成型台（XM5XM5）构成）构成 分箱（分箱（XM1）：将过来的箱子

14、拉开一定的距离，保证）：将过来的箱子拉开一定的距离，保证XM2转箱。转箱计数光电转箱。转箱计数光电（SS1）检测进箱数量，决定箱子是不是要转向。）检测进箱数量，决定箱子是不是要转向。 转箱（转箱（XM2)：将：将XM1上面拉开的箱子转过上面拉开的箱子转过90度（当机器人只抓度（当机器人只抓3箱时转向）。箱时转向）。 储箱（储箱（XM3)：转向后的箱子可以在允许的范围内堆积在一起，当堆积到一定：转向后的箱子可以在允许的范围内堆积在一起，当堆积到一定程度，也就是堵箱光电开关（程度，也就是堵箱光电开关（SS2、SS3）检测到堵箱后，）检测到堵箱后，XM1会停下来，堵箱消会停下来，堵箱消除后继续启动，

15、堵箱时间和堵箱消除时间可以自己设定。除后继续启动，堵箱时间和堵箱消除时间可以自己设定。 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司14 进箱（进箱（XM4):在计数光电开关（在计数光电开关（SS4)的计数下将箱子一个个的送入的计数下将箱子一个个的送入到抓箱台，计数到位到抓箱台，计数到位XM4停止，当机器人给可进箱信号后，停止，当机器人给可进箱信号后，XM4继继续动作。续动作。 抓箱台（抓箱台（XM5)：抓箱台上面的箱子到位后，给机器人可抓箱信号，：抓箱台上面的箱子到位后，给机器人可抓箱信号，机器人过来抓箱，抓箱完成后机器人给可进箱信号在机器人过来抓箱，抓箱完成后机器人给可进箱信号在XM4

16、动作继续动作继续在抓箱台上组箱，抓箱台上面有在抓箱台上组箱，抓箱台上面有2个光电开关分别为转箱检测和超个光电开关分别为转箱检测和超宽保护。宽保护。 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司15 c. c.垛输送：垛输送： 垛输送由垛输送一（垛输送由垛输送一（DM1）垛输送六（垛输送六（DM6DM6）、储垛机等构成。）、储垛机等构成。 垛输送垛输送1 1（DM1DM1）：其作用是将垛板送进储垛机。）：其作用是将垛板送进储垛机。 垛输送垛输送2（DM2）和储垛机：其作用是负责将垛板一个一个的送到码垛）和储垛机：其作用是负责将垛板一个一个的送到码垛位置。位置。 垛输送垛输送3（DM3）：空垛

17、板储备区，当码垛区需要垛板时将）：空垛板储备区，当码垛区需要垛板时将DM3区的区的垛板送到码垛区。垛板送到码垛区。 垛输送垛输送4（DM4）：机器人码垛区。）：机器人码垛区。 垛输送垛输送5（DM5）：满垛过渡区，如果）：满垛过渡区，如果DM6区有垛板，满垛将停留在区有垛板，满垛将停留在DM5区不动。区不动。 垛输送垛输送6（DM6）：入库区。）：入库区。 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司16 操作系统操作系统 箱输送和垛输送的操作由同一个箱输送和垛输送的操作由同一个PLC来控制，具体的手动操作和参数设来控制，具体的手动操作和参数设定都在定都在HMI上面完成。上面完成。 手动手

18、动/自动：设备处于手动状态还是自动状态的选择开关自动：设备处于手动状态还是自动状态的选择开关. 机器人启动：机器人电柜切换到自动模式，在条件满足的情况下，按机器人启动：机器人电柜切换到自动模式，在条件满足的情况下，按下机器人启动，机器人开始工作。下机器人启动，机器人开始工作。 机器人停止：机器人在自动运行中，因某种原因要停下来，按下机器机器人停止：机器人在自动运行中，因某种原因要停下来，按下机器人停止按钮，机器人调整工作。人停止按钮，机器人调整工作。 复位：机器人急停按下后，如果要重新启动机器人，必须先按一下复复位：机器人急停按下后，如果要重新启动机器人，必须先按一下复位按钮位按钮。 注：注：

19、HMI是是Human Machine Interface 的的 缩写，缩写，“人机接口人机接口”，也叫，也叫人机界面，又称用户界面或使用者界面。人机界面，又称用户界面或使用者界面。2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司17 机器人操作注意事项机器人操作注意事项 1. 1.机器人复位急停机器人复位急停 在机器人手动或自动状态急停被按下或安全门被打开后，即使打开在机器人手动或自动状态急停被按下或安全门被打开后，即使打开急停按钮和关闭安全门机器仍然不能运行。急停按钮和关闭安全门机器仍然不能运行。 2. 2.自动转手动自动转手动 机器人转到手动只需要将钥匙旋钮打到手动模式，操作机器人之前机器

20、人转到手动只需要将钥匙旋钮打到手动模式，操作机器人之前一定要确认机器人运行模式，是线性模式。一定要确认机器人运行模式，是线性模式。 3. 3.自动运行之前自动运行之前 必须取消仿真机器人输入输出信号，否则会出现没有箱子机器人必须取消仿真机器人输入输出信号，否则会出现没有箱子机器人也去抓箱，推箱，夹箱气缸不动作等问题。也去抓箱，推箱，夹箱气缸不动作等问题。2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司18 特别注意：特别注意： 一、机器人码垛机在工作时速度会非常快，严厉禁止在机器人边上一、机器人码垛机在工作时速度会非常快，严厉禁止在机器人边上观看。观看。 二、机器人里面的程序已调试完善，没有特

21、殊情况请不要动机器人，二、机器人里面的程序已调试完善，没有特殊情况请不要动机器人，以免造成机器人问题，影响生产以免造成机器人问题，影响生产 ，如果要操作机器人请找相关技术人员，如果要操作机器人请找相关技术人员进行操作。进行操作。 三、机器人是整个机器的核心部分，请加以爱护，没有特殊情况请三、机器人是整个机器的核心部分，请加以爱护，没有特殊情况请不要打开机器人电柜。不要打开机器人电柜。 四、机器人断电时应当先断机器人电柜上电源，然后再关闭总电源。四、机器人断电时应当先断机器人电柜上电源，然后再关闭总电源。2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司19 清洗机器清洗机器 为了避免灵敏的传感器

22、和塑料零件的损坏，在机器清洗为了避免灵敏的传感器和塑料零件的损坏，在机器清洗时不允许使用有腐蚀性的溶剂。时不允许使用有腐蚀性的溶剂。 不允许用蒸汽或高压水冲洗机器。不允许用蒸汽或高压水冲洗机器。 清洗机器时要注意：光电管和发光电键开关的光学系统清洗机器时要注意：光电管和发光电键开关的光学系统以及反射器也要洗干净，纸屑碎片等杂物要从机器里清除出以及反射器也要洗干净，纸屑碎片等杂物要从机器里清除出去。去。2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司20备份与恢复备份与恢复江苏新美星包装机械制造有限公司21江苏新美星包装机械制造有限公司22江苏新美星包装机械制造有限公司23江苏新美星包装机械制造

23、有限公司24自动运行说明自动运行说明江苏新美星包装机械制造有限公司25机器人休眠机器人休眠江苏新美星包装机械制造有限公司26 机器人在断电情况下是靠机器人内部电池供电来保存数据，但此电池的特性是机器人在断电情况下是靠机器人内部电池供电来保存数据，但此电池的特性是无法充电，当电池电量耗尽，机器人零点数据就会自动丢失。无法充电，当电池电量耗尽，机器人零点数据就会自动丢失。 如果长时间不使用机器人，可以启动休眠程序，休眠后零点也会丢失，但开机如果长时间不使用机器人，可以启动休眠程序，休眠后零点也会丢失，但开机后只要重新找一下零点就可以了后只要重新找一下零点就可以了点击调用例行程序江苏新美星包装机械制

24、造有限公司27选择Bat shutdown按住“使能”键，然后再按“开始”键抓取与放置点定位抓取与放置点定位2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司28抓取与放置点定位抓取与放置点定位2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司29抓取与放置点定位抓取与放置点定位点击点击ABB，点击程序编辑器，再点击，点击程序编辑器，再点击PP移至例行程序移至例行程序phome 代表安全位置，机器人在运行前，首先回安全位置，然后在执行抓取代表安全位置，机器人在运行前，首先回安全位置，然后在执行抓取与放置等运动轨迹。与放置等运动轨迹。pTakebottleA 瓶型瓶型A的抓取位置的抓取位置pTake

25、bottleB 瓶型瓶型B的抓取位置的抓取位置pPutbottleA 瓶型瓶型A的放置位置的放置位置pPutbottleB 瓶型瓶型B放置位置放置位置2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司30抓取与放置点定位抓取与放置点定位 首先将机器人手动摇到你需要定的点的位置。首先将机器人手动摇到你需要定的点的位置。 然后选中你需要定的点。然后选中你需要定的点。 再点修改位置再点修改位置 弹出对话框确认弹出对话框确认“修改修改” 机器人将自动记住位置。机器人将自动记住位置。 然后然后PP移至移至main后可以运行机器人后可以运行机器人2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司31外部外部I

26、OIO2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司32外部外部IOIO 外部信号输入外部信号输入Allowput允许放箱允许放箱Allowtake允许抓瓶允许抓瓶Product1产品选择产品选择RobotReset机器人复位机器人复位RobotStart机器人启动机器人启动RobotStop机器人停止机器人停止2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司33外部外部IOIO 信号输出信号输出ClampValveClampValve抓手气囊阀抓手气囊阀PutOKPutOK放箱完成，可以出箱放箱完成，可以出箱TakeOKTakeOK抓瓶完成，可以进瓶抓瓶完成，可以进瓶RunningRunn

27、ing机器人正在运行中机器人正在运行中 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司34 机器机器的的操作操作 开动机器开动机器的准备工作的准备工作 在机器接通电源之前，必须检查机器上是否有异物，在机器接通电源之前，必须检查机器上是否有异物，必须把这些东西清除。必须把这些东西清除。 此外，要检查此外，要检查 是否有人在机器上工作是否有人在机器上工作 压缩空气是否接通压缩空气是否接通 机器安排了预先拟定的程序吗？机器安排了预先拟定的程序吗？ 紧急断开开关是否正常紧急断开开关是否正常 感应光眼是否正常感应光眼是否正常 垛板是否到位垛板是否到位 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司3

28、5 将码垛机配电柜上的电源总开关打开将码垛机配电柜上的电源总开关打开，再再打开机器打开机器人配电柜人配电柜开关开关。 总电源开关总电源开关 机器人电柜开关机器人电柜开关2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司36 输入密码进入操作界面。输入密码进入操作界面。 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司37 成型台复位成型台复位2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司38 储垛机复位储垛机复位2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司39 伺服复位。伺服复位。 复位步骤：复位步骤： 1) 1) 伺服复位伺服复位2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司40 2)

29、 2) 伺服使能伺服使能2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司41 3 ) 3 ) 伺服原点伺服原点2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司42 4) 4) 伺服启动伺服启动 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司43 设置垛型设置垛型 2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司44 选择瓶型选择瓶型 瓶型瓶型 A A 表示表示500ML;500ML;瓶型瓶型 B B 表示表示365ML;365ML;瓶型瓶型 C C 无无。45 设置参数设置参数 选择程序数据名选择程序数据名“123”123”2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司46切换到自动模式，

30、打开箱输送和垛输送码切换到自动模式，打开箱输送和垛输送码垛开始垛开始。2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司47 机器的运转机器的运转 在机器的运转期间，操作人员的责任是：尽早地发现可能发生在机器的运转期间，操作人员的责任是：尽早地发现可能发生的故障因素，通过及时动手防止故障并将其排除。的故障因素，通过及时动手防止故障并将其排除。故障因素可能是：故障因素可能是： 1.箱子进入时卡住箱子进入时卡住 2.有损坏的箱子有损坏的箱子 3.箱子未转向箱子未转向 4.垛板未到位垛板未到位 5.垛输送感应光眼失灵垛输送感应光眼失灵 6.气缸损坏气缸损坏2021-11-2江苏新美星包装机械制造有限公司48 常见故障及排除方法常见故障及排除方法 成型台不能推箱子成型台不能推箱子 a