上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理

1、2021-11-22021-11-21 1can数据总线结构原理徐小山2021-11-22021-11-22 2 1 1、开发、开发can bus can bus 系统的理由系统的理由安全、舒适及排放方面需求安全、舒适及排放方面需求电气元件的增加电气元件的增加更多控制单元间大量高速传递需求更多控制单元间大量高速传递需求实现减轻车身重量实现减轻车身重量一、概述一、概述2021-11-22021-11-23 3cancan通信技术概述通信技术概述 can ( controller area network ) 即控制器局域即控制器局域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，网络。由于其高性能、

2、高可靠性、及独特的设计，can越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。产品采用了这一技术。 can最初是由德国的最初是由德国的bosch公司为汽车监测、公司为汽车监测、控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制制(asc)及复杂的抗锁定刹车系统及复杂的抗锁定刹车系统(abs)等。由于这些等。由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式

3、不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用can总线总线上述问题便得到很好地解决。上述问题便得到很好地解决。2021-11-22021-11-24 4data busdata bus控制单元数据公共汽车。根据国际通用数据通信协议，控制单元数据公共汽车。根据国际通用数据通信协议，通过一根或两根数据线，在电控单元间传递数字数据信号。通过一根或两根数据线，在电控单元间传递数字数据信号。cancan控制单元通过网络交换数据。控制单元通过网络交换数据。 controller controller控制单元控制单元 areaarea局域领域局域领域 network netw

4、ork相互连接网络相互连接网络can buscan bus应用标准化应用标准化cancan数据通信协议通讯系统数据通信协议通讯系统应用领域：汽车、数控机床、工程机械等应用领域：汽车、数控机床、工程机械等2 2、什么是、什么是can buscan bus2021-11-22021-11-25 5cancan总线特点总线特点 can can总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了cancan协协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优

5、先级判别等项工作。括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。 cancan总线特点如下：总线特点如下：（1 1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。（2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满足不同的可以满足不同的实时要求。实时要求。 （3）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络

6、上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。节点可不受影响地继续传输数据。2021-11-22021-11-26 6（4 4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。接收数据。（5 5）直接通信距离最远可达）直接通信距离最远可达10km10km（速率（速率5kbps5kbps以下）。以下）。（6）通信速率最高可达）通信速率最高可达1mb/s（此时距离最长（此时距离最长40m）。）。（7）节点数实际可达）节点数实际可达1

7、10个。个。（8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。个。（9）每帧信息都有）每帧信息都有crc校验及其他检错措施，数据出错率极低。校验及其他检错措施，数据出错率极低。（10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。廉价的双绞线即可，无特殊要求。（11） 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。2021-11-

8、22021-11-27 7 can数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘客，客，can数据总线包含大量的数据信息。数据总线包含大量的数据信息。cancan总线总线2021-11-22021-11-28 8cancan数据总线的数据传递类似于电话会议数据总线的数据传递类似于电话会议对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽略略2021-11-22021-11-29 93 3、cancan总线传输发展史总线传输发展史1983-19861983-1986年年 大众与大众与b

9、oschbosch制定制定 软件协议软件协议，由由intelintel 生产控制器。生产控制器。19901990年年 首次应用于首次应用于汽汽车车 奔驰奔驰 s s级级 12 12 缸发动机的汽车。缸发动机的汽车。19961996年年 用于奥迪用于奥迪 a8 d2 a8 d2自动变速器自动变速器 3.7 3.7升升 v8 01v ag5v8 01v ag5的汽车。的汽车。19971997年年 用于帕萨特用于帕萨特 b5 ag b5 ag。19981998年年 用于宝来、高尔夫用于宝来、高尔夫 a4 aga4 ag。van busvan bus 用于标志、雷诺、雪铁龙等，菲利普公司产品。用于标志

10、、雷诺、雪铁龙等，菲利普公司产品。j1850-hbcc j1850-hbcc 用于福特，莫托罗拉公司产品。用于福特，莫托罗拉公司产品。j1850-dlcj1850-dlc用于通用，莫托罗拉公司产品。用于通用，莫托罗拉公司产品。 2021-11-22021-11-210104 4、can buscan bus的的优点优点 1)1)数据传递更安全可靠数据传递更安全可靠; ;2)2)低成本低成本; ;3)3)高速实时传递高速实时传递; ;4)4)有条件实现单线功能有条件实现单线功能; ;5)5)适用于各种汽车适用于各种汽车; ;6)6)开放的标准开放的标准. .2021-11-22021-11-21

11、111例如：例如： 帕萨特帕萨特 b5 01v ag5 b5 01v ag5发动机控制单元发动机控制单元自动变速器控制单元自动变速器控制单元发动机转速发动机转速燃油消耗燃油消耗节气门位置节气门位置发动机干预发动机干预升档升档/降档降档无无can-bus，需要，需要5条信号线条信号线2021-11-22021-11-21212例如：帕萨特例如：帕萨特b5 01v ag5b5 01v ag5发动机转速发动机转速燃油消耗燃油消耗节气门位置节气门位置发动机干预发动机干预升档升档/ /降档降档有有can-bascan-bas，只需，只需2 2条总线条总线2021-11-22021-11-21313中央控

12、制单元中央控制单元传感器和执行机构每项信息通过独立的数据线进行交换每项信息通过独立的数据线进行交换。缺点：线的数量和控制单元插脚增多缺点：线的数量和控制单元插脚增多无无can-buscan-bus2021-11-22021-11-21414动力总线连接三个控制单元动力总线连接三个控制单元动力总线只有点火开关打开时工作动力总线只有点火开关打开时工作有有can-buscan-bus各控制单元间的所有信息都通过两根数据线进行交换各控制单元间的所有信息都通过两根数据线进行交换。2021-11-22021-11-21515车门控制单元车门控制单元完成其全部控制功能需要：完成其全部控制功能需要：4545根

13、线根线和和9 9个插头。个插头。无无cancanbusbus2021-11-22021-11-21616车门控制单元车门控制单元完成其全部控制功能只需：最多完成其全部控制功能只需：最多17 17 根线，根线，2 2个插头即可个插头即可。有有cancanbusbus2021-11-22021-11-21717变速箱控制单元变速箱控制单元额定发动机扭矩额定发动机扭矩额定发动机转速额定发动机转速可执行怠速可执行怠速转速控制调节转速控制调节超速切断支持超速切断支持离合器保护离合器保护离合器状态离合器状态离合器扭矩离合器扭矩档位变换、动作档位变换、动作/ /不动作不动作压缩机切断压缩机切断换档杆位置换档

14、杆位置/ /行驶位置行驶位置汽车车速汽车车速档位指示档位指示当前档位或目标档位当前档位或目标档位发动机控制单元编码发动机控制单元编码应急运行程序（自诊断信应急运行程序（自诊断信息）息）车载诊断状态车载诊断状态发动机控制单元发动机控制单元发动机转速发动机转速额定怠速转速额定怠速转速实际发动机扭矩实际发动机扭矩冷却液温度冷却液温度强制减档信息强制减档信息加速踏板位置加速踏板位置制动灯开关制动灯开关制动踏板开关制动踏板开关进气温度进气温度ccsccs状态（定速巡航）状态（定速巡航）ccsccs额定车速额定车速海拔高度信息海拔高度信息空调压缩机状态空调压缩机状态应急运行程序（自诊断信息）应急运行程序（

15、自诊断信息）abs/esp控制单元控制单元 tcstcs要求要求ebcebc要求要求absabs应用应用edledl介入介入espesp介入介入车轮转速，左前车轮转速，左前车轮转速，右前车轮转速，右前车轮转速，左后车轮转速，左后车轮转速，右后车轮转速，右后can（高）高）can（低）低）变速箱变速箱控制单控制单元发送元发送信息信息变速箱控变速箱控制单元接制单元接受和计算受和计算信息信息can-buscan-bus信息交换信息交换注：注：tcs-tcs-驱动力控制驱动力控制ebc-ebc-发动机制动力发动机制动力控制控制edl-edl-电子差速器锁电子差速器锁止止esp-esp-电子稳定程序电子

16、稳定程序2021-11-22021-11-218185 5、主要特性、主要特性串行接口具有：信息传递有次串行接口具有：信息传递有次序性，控制单元不平等。序性，控制单元不平等。优先权：方法是大众与波许共优先权：方法是大众与波许共同定义。同定义。控制单控制单元元a控制单控制单元元b控制单控制单元元c2021-11-22021-11-21919自动箱控制单元自动箱控制单元absabs控制单元控制单元发动机控制单元发动机控制单元123data bus wires动力系统数据总线动力系统数据总线2021-11-22021-11-22020优先权优先权控制单元控制单元信息传递信息传递1234abs/edl

17、 abs/edl 控制单元控制单元发动机控制单元发动机控制单元发动机控制单元发动机控制单元自动箱控制单元自动箱控制单元发动机制动控制发动机制动控制 牵引力控制调整牵引力控制调整发动机转速发动机转速节气门位置节气门位置爆振爆振冷却液温度冷却液温度车速车速档位信号档位信号齿轮转速齿轮转速发动机干预发动机干预数据使用优先权数据使用优先权2021-11-22021-11-22121控制单元控制单元a a控制单元控制单元b b控制单元控制单元c c测量测量数据数据数据流数据流1个控制单元发送，个控制单元发送，2个控制单元接收个控制单元接收接收数据接收数据2021-11-22021-11-22222信号传

18、输技术数据信号传输技术数据can buscan bus最高传播速度：最高传播速度：1 1 mbpsmbpsiso iso 分类：分类：低速型低速型 低于低于10 kbps 10 kbps （用于后视镜调整、电动窗、灯光照明、雨刷（用于后视镜调整、电动窗、灯光照明、雨刷器等，称作器等，称作linlin总线总线) ) 低速型低速型 10 10 125 kbps (125 kbps (用于舒适系统、仪表显示等）用于舒适系统、仪表显示等） 高速型高速型 125 125 kbps kbps 1mbps (1mbps (用于发动机控制、用于发动机控制、absabs、传动控制等）、传动控制等）最多接入控制单

19、元数：最多接入控制单元数：3232个个最长一根最长一根 can bus can bus 线长度：线长度：40 40 m m通用版本：通用版本：bosch can 2.0bosch can 2.0单位换算：单位换算：1 bps = 1 bits per second1 bps = 1 bits per second（位位/ /秒）秒）8 8 bitsbits（位）位）= 1 = 1 bytebyte（字节）字节）1 1 mbpsmbps（兆兆bpsbps）= 1 000 kbps= 1 000 kbps（千千bpsbps）= 1 000 000 bps= 1 000 000 bps2021-11

20、-22021-11-22323二、二、can can 基本原理基本原理模拟信号模拟信号脉宽调制信号脉宽调制信号数字信号数字信号每根线一个信号每根线一个信号每根线传递每根线传递2-32-3个个信号信号无限（无限（ 2048=2 2048=21111) )以电压电阻为基础以电压电阻为基础基于占空比基于占空比基于二进制数字基于二进制数字模拟信号模拟信号占空比信号占空比信号数字信号数字信号2021-11-22021-11-22424模拟信号传感器模拟信号传感器：负温度系数热敏电阻负温度系数热敏电阻ntc/ntc/正正温度系数热敏电阻温度系数热敏电阻ptcptc，输出连续变化的电压。，输出连续变化的电压

21、。 2021-11-22021-11-22525模拟信号：模拟信号：发电机负发电机负荷传感器，输出连续荷传感器，输出连续变化的电压。变化的电压。 发电机：发电机：1414v 90av 90a dfmdfm：负荷信号负荷信号 l:l:它激电流，并它激电流，并控制充电警告灯控制充电警告灯 b1b1: :电枢电枢2021-11-22021-11-22626压力低压力低压力高压力高数字信号传感器：制冷剂压力数字信号传感器：制冷剂压力20毫秒毫秒20毫秒毫秒2.6毫秒毫秒18毫秒毫秒2021-11-22021-11-22727数字信号传感器：油温数字信号传感器：油温/ /油位传感器油位传感器安装在油底壳

22、下方安装在油底壳下方2021-11-22021-11-22828二进制和十进制二进制和十进制二进位例如二进位例如:101011 0 1 0 1 1 x 20 = 1 x 1 = 1 0 x 21 = 0 x 2 = 0 1 x 22 = 1 x 4 = 4 0 x 23 = 0 x 8 = 0 1 x 24 = 1 x 16 = 16 21十进位例如十进位例如:127891 2 7 8 9 9 x 100 = 9 x 1 = 9 8 x 101 = 8 x 10 = 80 7 x 102 = 7 x 100 = 700 2 x 103 = 2 x 1000 = 2000 1 x 104 = 1

23、 x 10000 = 10000 127892021-11-22021-11-22929二进制和十六进制二进制和十六进制a = 10b = 11c = 12d = 13e = 14f = 15十六进位例如十六进位例如:3ab73 a b 7 7 x 160 = 7 x 1 = 7 11 x 161 = 11 x 16 = 176 10 x 162 = 10 x 256 = 2560 3 x 163 = 3 x 4096 = 12288 15031 2021-11-22021-11-23030转换表转换表9100198100087111761106510154100431132102111000

24、十六进位二进位十进位131001119121001018111000117101000016f111115e111014d110113c110012b101111a101010十六进位二进位十进位1d11101291c11100281b11011271a1101026191100125181100024171011123161011022151010121141010020十六进位l二进位十进位2021-11-22021-11-23131二进制代码二进制代码can bus can bus 以字符串定义单个信息以字符串定义单个信息1 1比特信息比特信息应用应用: :压缩机状态压缩机状态信号值信号

25、值信息内容信息内容0 0offoff压缩机关压缩机关1 1onon压缩机开压缩机开2 2比特信息比特信息应用应用: :舒适单元门的锁与开信号舒适单元门的锁与开信号信号值信号值信息内容信息内容0000开门开门0101安全锁（预警）安全锁（预警）1010锁门锁门1111非安全锁（非预非安全锁（非预警）警） 2021-11-22021-11-232328 8比特信息比特信息水温传感器使用水温传感器使用8 8比特信号的举例比特信号的举例2726252423222120相对的数相对的数字字value1286432168421dec.anal.00000000000c0000000110.50c00000

26、010210c10001010138690c11111111255127.50c一个一个8 8比特信息有比特信息有256256不同的值不同的值对应对应的数的数字字对应对应的温的温度度2021-11-22021-11-23333数据格式数据格式 can (can (当前当前 can 2.0can 2.0版版) ) 每个信息由七个部分构成，这就是信息的基每个信息由七个部分构成，这就是信息的基本框架称为数据域。本框架称为数据域。开始域（开始域（1位）位）控制域（控制域（6位）位）数据域（数据域（64位）位）安全域（安全域（16位）位）检验域（检验域（2位）位）结束域（结束域（7位）位）状态域（状态域

27、（12位）位）can buscan bus信息极限信息极限 108 108 位位2021-11-22021-11-23434数据域属性（极限数据域属性（极限108位）位）开始域（开始域（1 1位）：位）：信息格式的开始，将要发数据往信息格式的开始，将要发数据往can-buscan-bus的标志，大小为一的标志，大小为一位，状态为显性（位，状态为显性（1 1）状态域（状态域（1212位）：位）：数据的优先权，大小为数据的优先权，大小为1 12 2位纯数据位纯数据控制域（控制域（检查域检查域6 6位）：位）：表示数据的大小即字节长度表示数据的大小即字节长度（显示数据域中包含的信（显示数据域中包含的

28、信息项目）息项目）数据域（数据域（6464位）：位）：被传递到其他控制单元的信息所在位置（被传递到其他控制单元的信息所在位置（此信息被传到其此信息被传到其他控制单元）他控制单元）安全域（安全域（1616位）：位）：发射数据和接收信息的控制单元检查和比较传递数据所发发射数据和接收信息的控制单元检查和比较传递数据所发生变化的错误（生变化的错误（检测传递数据中的错误）检测传递数据中的错误）检验域（检验域（2 2位）：位）：每个控制单元，通过这两位被确认已经正确接受信息，否则每个控制单元，通过这两位被确认已经正确接受信息，否则将重发数据将重发数据。结束域（结束域（7 7位）：位）：通过通过7 7位隐形

29、（位隐形（0 0）显示，表示该信息数据传递结束）显示，表示该信息数据传递结束，这里是，这里是显示错误并重发送数据的最后一次机会。显示错误并重发送数据的最后一次机会。2021-11-22021-11-23535can bus can bus 硬件硬件终端电阻终端电阻传输线j217j217带控制器和收发器的控制带控制器和收发器的控制单元单元j220j220带控制器和收带控制器和收发器的控制单元发器的控制单元控制器控制器收发器收发器两个终端电阻两个终端电阻两条传输线两条传输线终端电阻终端电阻2021-11-22021-11-23636部件功能部件功能控制器控制器接收在控制单元微处理器中传递接收在控制

30、单元微处理器中传递的数据信号，然后传递它们到收的数据信号，然后传递它们到收发器；并能反向传递。发器；并能反向传递。收发器收发器一个发射器和一个接收器的组合。一个发射器和一个接收器的组合。 收发器将从控制器接收的数据转收发器将从控制器接收的数据转化成能够通过化成能够通过can-buscan-bus传递的电传递的电信号。并能反向传递。信号。并能反向传递。传输线传输线被用于双向传输数据的导线被用于双向传输数据的导线can highcan high高位高位can lowcan low低位低位终端电阻终端电阻是一个电阻器，防止数据传输是一个电阻器，防止数据传输终了时，被反射回来，产生波终了时，被反射回来

31、，产生波形叠加破坏数据。形叠加破坏数据。总线型连接具有，安装在控制总线型连接具有，安装在控制单元内部或外部。单元内部或外部。星型连接不具有。星型连接不具有。2021-11-22021-11-23737 网关 诊断总线诊断总线网关网关仪表总线仪表总线驱动总线驱动总线舒适总线舒适总线信息总线信息总线2021-11-22021-11-23838发动机ecu自动变速器ecuabs/tcsecu安全气囊ecu电控悬架ecu巡航控制ecu动力转向ecu电机控制ecu电池管理ecu灯光控制ecu刮雨洗涤控制ecu电动座椅ecu门锁防盗ecu电动车窗ecu后视镜喇叭ecu气候控制ecu警告信号ecu仪表显示e

32、cu整车控制器ecu（网关）整车控制器ecu（网关）高速总线低速总线故障诊断ecu2021-11-22021-11-239392021-11-22021-11-240402021-11-22021-11-24141数据传递过程数据传递过程1.提供数据提供数据相应控制单元向相应控制单元向cancan控制器提供控制器提供须发送的数据须发送的数据4.检查数据检查数据收到信号的控制单元，评估该信收到信号的控制单元，评估该信号是否与其功能有关。号是否与其功能有关。5.使用数据使用数据如果接收到数据是相关的如果接收到数据是相关的, , 控制控制单元接受并处理单元接受并处理; ; 否则忽略否则忽略. .2.

33、发射数据发射数据can can 收发器接收收发器接收 can can 控制器传控制器传来的数据并转化为电信号传递来的数据并转化为电信号传递3.接收数据接收数据 can bus can bus 网络中所有其它控制网络中所有其它控制单元，作为潜在的接收器单元，作为潜在的接收器can bus线控制单元1控制单元2控制单元3控制单元4数据使用数据使用数据数据检查数据接收数据检查数据检查数据接收数据接收数据发射2021-11-22021-11-24242数据数据“位位”的定的定义义一一“位位”可以有两种状态：可以有两种状态：“0 ”“0 ”或或 “1” “1”。一位数据在逻辑上只能表示其。一位数据在逻辑

34、上只能表示其中的一种状态。中的一种状态。状态值的含义状态值的含义 “1“ “1“ 开关闭合开关闭合 灯泡点亮灯泡点亮状态值的含义状态值的含义“0“0“ 开关打开开关打开 灯泡熄灭灯泡熄灭can bus 逻辑值逻辑值 1 112v 0 vcan bus逻辑值逻辑值 0 0v 0 vcan bus can bus 发射器发射器 产生逻辑值，其作用相当于开关产生逻辑值，其作用相当于开关2021-11-22021-11-24343优先权的判断优先权的判断采用反逻辑原理采用反逻辑原理实际上当前在实际上当前在 can bus can bus 在数据信息字节定义采用在数据信息字节定义采用反逻辑原理反逻辑原理

35、 开关闭合开关闭合 灯泡熄灭灯泡熄灭显性信号显性信号 开关打开开关打开 灯泡点亮灯泡点亮隐性信号隐性信号can 状态值状态值 发射器关闭发射器关闭 相对于相对于 can-buscan-bus总线上的电压总线上的电压1.5 1.5 或或 3.5 3.5 v v 动力系统总线动力系统总线 1 1 v v 或或 3 3 v v 舒适系统总线舒适系统总线can状态值状态值 发射器打开发射器打开 相对于相对于can-buscan-bus总线上的电压总线上的电压2.5 v 2.5 v 动力系统总线动力系统总线 0 v 0 v 或或 5 5 v (12 v)v (12 v) 舒适系统总线舒适系统总线2021

36、-11-22021-11-24444字节字节0 0的显性特性的显性特性隐性信号隐性信号显性信号显性信号2021-11-22021-11-24545优先权判定优先权判定所有控制单元同时开始向所有控制单元同时开始向can-buscan-bus发射发射信息避免数据碰撞，在信息避免数据碰撞，在1212位的状态域中位的状态域中预先定义数据的优先权预先定义数据的优先权发射隐性电位的控制单元，若检测到一发射隐性电位的控制单元，若检测到一个显性电压，那么该控制单元停止发射个显性电压，那么该控制单元停止发射转为接收转为接收最低级优先最低级优先权在第二位权在第二位发射发射1 1变速箱控变速箱控制单元变制单元变成接

37、收成接收自变箱电自变箱电脑发射信脑发射信号号abs / esp abs / esp 发射信号发射信号发动机电脑发动机电脑发射信号发射信号发动机控发动机控制单元变制单元变成接收成接收中级级优先中级级优先权在第三位权在第三位发射发射0 02021-11-22021-11-24646噪音和干扰问题噪音和干扰问题低位低位高位高位两条数据线相互缠绕，防止电磁波干两条数据线相互缠绕，防止电磁波干扰和向外辐射，规定绞距扰和向外辐射，规定绞距20mm。两条数据线传递相同信号，但数值互两条数据线传递相同信号，但数值互为镜像（对称）为镜像（对称） 。即便有干扰，但两。即便有干扰，但两个信号的电位差不变。个信号的电

38、位差不变。 周围电磁干扰源发出电磁波，周围电磁干扰源发出电磁波，总线会产生感应电压。总线会产生感应电压。2021-11-22021-11-247471 1、为何、为何can bus can bus 分为几个系统和使用不同传输速率：分为几个系统和使用不同传输速率：can buscan bus动力动力(bosch) 500 kbit/s(bosch) 500 kbit/scan bus can bus 舒适舒适(vw) 100 kbit/s(vw) 100 kbit/scan bus can bus 信息信息(vw) 100 kbit/s(vw) 100 kbit/s系统容量所限系统容量所限 (

39、(最多最多3232个控制单元个控制单元) ) 故障的关联性要求故障的关联性要求 ( (例如舒适总线和例如舒适总线和信息总线信息总线) ) 历史发展历史发展: : 不同的速率和电压不同的速率和电压 成本问题成本问题: : 低速率的控制器和收发器低速率的控制器和收发器比较便宜比较便宜三、三、can总线的应用总线的应用2021-11-22021-11-24848tdi 柴油喷柴油喷射电脑射电脑发动机电发动机电脑脑自变箱电脑自变箱电脑abs电脑电脑安全气囊安全气囊电脑电脑方向盘方向盘转角信号转角信号高速总线高速总线前左门电脑前左门电脑前右门电脑前右门电脑后右门电脑后右门电脑后左门电后左门电脑脑舒适电脑

40、舒适电脑座椅记忆座椅记忆低速总线低速总线网关电脑网关电脑执行协议执行协议 kwp2000kwp2000k k线线2 2、20012001以前大众车的数据传输系统以前大众车的数据传输系统2021-11-22021-11-2494920012001以前大众车的数据传输系统以前大众车的数据传输系统仪表电脑仪表电脑j285网关电脑网关电脑 j533发动机发动机电脑电脑自动变速自动变速箱箱安全气囊安全气囊电脑电脑abs/tcs/esp电电脑脑动力系统动力系统舒适系统舒适系统前左门电脑前左门电脑后左门电脑后左门电脑后右门电脑后右门电脑前右门电脑前右门电脑舒适中央电脑舒适中央电脑k线线2021-11-220

41、21-11-250503、2002年以后帕萨特数据传输系统年以后帕萨特数据传输系统仪表电脑仪表电脑j285 网关电脑网关电脑 j533发动机发动机电脑电脑自动变速自动变速箱电脑箱电脑安全气囊安全气囊电脑电脑abs/tcs/esp电脑电脑动力系统动力系统舒适系统舒适系统左前门电脑左前门电脑左后门电脑左后门电脑右后门电脑右后门电脑左右门电脑左右门电脑舒适中央电脑舒适中央电脑座椅记忆电脑座椅记忆电脑k2021-11-22021-11-2515120022002年年1 1月开始的高尔夫月开始的高尔夫/ /宝来数据传输系统宝来数据传输系统仪表电脑仪表电脑j285 网关电脑网关电脑 j533发动机发动机自

42、变箱自变箱 4/5安全气囊安全气囊abs/tcs/esp动力系统动力系统舒适系统舒适系统左前门左前门左后门左后门右后门右后门右前门右前门舒适中央电舒适中央电脑脑座椅记忆电脑座椅记忆电脑k2021-11-22021-11-25252发动机发动机制动系统制动系统气囊气囊转向角传感器转向角传感器电子转向助力电子转向助力gateway总线控制单元总线控制单元开迪车动力总线系统开迪车动力总线系统2021-11-22021-11-25353收音机导航收音机导航显示界面显示界面停车加热停车加热开迪车信息总线系统开迪车信息总线系统网关网关2021-11-22021-11-25454电网管理电脑电网管理电脑转向

43、柱开关转向柱开关拖车电脑拖车电脑仪表电脑仪表电脑空调电脑空调电脑开迪车舒适总线系统开迪车舒适总线系统网关电脑网关电脑雨刷器控制器雨刷器控制器2021-11-22021-11-25555司机门控制单元司机门控制单元副司机门控制单元副司机门控制单元舒适系统控制单元舒适系统控制单元舒适总线系统舒适总线系统 （接上页）（接上页）隔离栅监控隔离栅监控linlin总线总线2021-11-22021-11-25656动力动力仪表仪表舒适舒适信息信息诊断诊断桔桔/棕棕桔桔/黑黑桔桔/棕棕桔桔/绿绿桔桔/棕棕桔桔/紫紫桔桔/棕棕桔桔/红红桔桔/棕棕桔桔/兰兰linlin总线总线 紫紫/ /兰（只需要单线）兰（只

44、需要单线）can lowcancan导线颜色导线颜色can high低位都是桔低位都是桔/棕棕2021-11-22021-11-25757动力总线动力总线主要特征主要特征速率速率: : 500 000 500 000 bps ( high speed can bus)bps ( high speed can bus)- - 传输传输1 1比特持续时间比特持续时间: 0.002 : 0.002 msecmsec- -无信息传输模式的基本电压无信息传输模式的基本电压: :对地对地2.52.5v v- -信息传输周期信息传输周期: :在在7-207-20毫秒之间毫秒之间( (这取决于当前发动机的转速

45、这取决于当前发动机的转速, ,因为相对于曲轴转角传输因为相对于曲轴转角传输周期是固定的时间周期是固定的时间).).- - 线色线色: : can-h = can-h = 桔桔/ /黑黑 can-l = can-l = 桔桔/ /棕棕-线径线径: 0.35 : 0.35 mmmm2 2-节点节点: : can-h can-h can-lcan-l无单线工作模式（发动机与无单线工作模式（发动机与abs控制单元之间的两条总线不能断路，但其它控制单元总控制单元之间的两条总线不能断路，但其它控制单元总线断路后其余仍可工作。线断路后其余仍可工作。a121a1222021-11-22021-11-25858舒适总线舒适总线主要特征主要特征: :速率速率: :100 000 100 000 bpsbps传输传输1 1比特持续时间比特持续时间: 0.010 : 0.010 msecmsec无