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文档简介

1、Adams与Matlab联合仿真程序设计实验报告雷达天线模型MATLAB与ADAMS联合仿真实验一、 实验目的：1. 熟悉动力学分析的基本原理和基本方法；2. 掌握动力学仿真软件ADAMS的基本操作；3. 掌握控制仿真软件MATLAB的基本操作；4. 对分析结果进行正确的评价。二、 实验原理：基于ADAMS的模型和基于MATLAB/Simulink控制系统模型进行针对联合仿真试验。三、 软件环境：MD ADAMS R3，MATLAB R2009b四、 实验步骤：参见实验指导书。五、 实验报告5.1导入雷达天线机械系统模型 天线机械系统模型5.2为模型添加相应的运动与约束 （1）在轴承与天线支撑

2、间添加固定副由于轴承（bearings）外圈与天线支撑（support_beam）是连接在一起的，所以需要在两者之间添加一个固定副。 （2）在天线与轴承之间添加旋转副由于天线绕着轴承做回转运动，故需在天线（antenna）与轴承（bearings）之间添加一个旋转副。 （3）在天线支撑与底座之间添加固定副由于底座（plate）与支撑杆（support_beam）是固连在一起的，所以需要在两者之间添加一个固定副。（4）在减速齿轮与地面基础框架间添加转动副因为减速齿轮（reduction_gear）安装在地面基础框架(ground)上，并在框架上做旋转运动，故需要在减速齿轮与框架间添加一个旋转副。

3、 （5）在方位马达与地面基础框架间添加旋转副因为方位旋转马达通过转动副与地面基础框架连接，并通过齿轮副与减速齿轮连接，故需要在方位旋转马达与框架间添加一个旋转副。 （6）为方位旋转马达添加驱动力矩5.3定义雷达天线系统模型的输入输出变量（1）定义输入变量在进行联合仿真之前，需要定义ADAMS状态变量以接收来自控制软件的输出，并将该变量施加在动力学模型上。（2）定义输出变量定义输出变量的方法与定义输入变量的方法基本相同，定义ADAMS状态变量以输出动力学模型得到的运动状态至控制软件，本实验中，雷达天线的机械系统向控制系统输出两个信号，即天线仰角的方位角和马达的转速。 5.4 定义输入输出宏 输入宏的定义（control_torque） 输出宏的定义（azimuth_position） 输出宏的定义（rotor_velocity）5.5 设置ADAMS/Controls模块的输入输出 ADAMS/Controls模块输入/输出的设置5.6 建立控制系统 控制系统建模的目的是建立一个机械和控制一体化的样机模型，从控制系统向ADAMS机械系统传递控制参数，ADAMS将机械系统运行的一些数据作为输出传递到控制系统中，控制系统分析这些数据后调整控制参数，在传递给ADAMS机械系统，从而形成一个闭环的反馈控制，达到对

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