GNSS测量新技术与数据处理方法第四讲

1、GNSS测量新技术测量新技术与数据处理方法与数据处理方法主讲人：黄劲松 武汉大学 测绘学院2015年10月第四篇第四篇精密单点定位技术及其应用精密单点定位技术及其应用主讲人：黄劲松 2015年10月精密单点定位技术及其应用精密单点定位技术及其应用1. PPP技术原理2. PPP软件及应用精密单点定位技术及其应用精密单点定位技术及其应用1. PPP技术原理2. PPP软件及应用主要内容p 一、GPS精密定位技术p 二、IGS组织及其产品p 三、精密单点定位技术原理p 四、PPP技术发展及应用现状一、一、GPS精密定位技术精密定位技术GPS精密定位技术精密定位技术p GPS定位主要误差源 轨道误差

2、 卫星和接收机钟差 大气延迟误差 (对流层, 电离层) 卫星和接收硬件延迟 p 消除或削弱误差的策略：求差 双差相对定位 差分改正大地定位要求高精度大地定位要求高精度!差分差分GPS定位方法定位方法p 差分差分GPS定位方法定位方法 局域差分局域差分 GPS DGPS (基于伪距) RTK (基于相位) Network RTK (局域，基于相位） 广域差分广域差分 GPS (基于伪距基于伪距) 地基 星基差分差分GPS定位方法定位方法p RTK 至少两台GPS接收机 需要有精确坐标的已知点 需要同步观测 求双差 相对定位 厘米级p 局限性局限性 至少需要两台GPS接收机 作用距离有限 (15

3、km) 增加了用户作业成本差分差分GPS定位方法定位方法p网络网络RTK GPS基准站网 (间距几十公里) 基准站坐标精确已知 生成综合差分改正数 流动用户利用综合差分改正数进行高精度定位 相对定位 厘米级精度p限制限制 作用距离依然有限( 几十公里) 增加了用户作业成本差分差分GPS定位方法定位方法p广域差分广域差分GPS GPS基准站网 (数百公里或数千公里间距) 生成分类差分改正数 (轨道, 卫星钟,电离层) 用户利用差分改正数提高削弱定位误差 单机定位（用户端） 在网内不受作用距离限制 米级精度p限制限制 精度偏低（米级） 定位限于网覆盖范围差分差分GPS定位方法定位方法p 地基增强系

4、统地基增强系统 (LBAS) 向用户播发码差分改正数 提高GPS用户的定位精度和完好性p 限制限制 米级精度 定位限于网覆盖范围差分差分GPS定位方法定位方法p 星基增强系统星基增强系统 (SBAS)二、二、IGS组织及其产品组织及其产品IGS组织介绍p International GNSS Service (IGS) p International GPS Servicep 非官方的国际联盟组织p 全球200多个机构共享数据资源p 基于全球永久性的GPS & GLONASS 跟踪站数据确定精密GPS & GLONASS等的数据产

5、品p IGS is the highest-precision international civilian GPS community.IGS组织的构成Brief descriptions of the IGS ComponentsStation-Operating AgenciesManage the IGS stations according to the IGS Site Guidelines and transmit the data to IGS Data CentersAnalysis Centers (ACs)analyze the IGS station data to f

6、orm submissions to IGS products such as orbits, clocks, and station positionsAnalysis Center Coordinator (ACC)Combines the ACs submissions to form the classic IGS productsOther Product CoordinatorsCombine AC submissions to form specialized IGS products such as timescale, reference frame, or atmosphe

7、ric products.Data Centers (DCs)Archive and provide open access to IGS Data and products Associate Analysis Centers (AACs)Produce specialized or derived products, such as ionospheric or tropospheric products, regional position/velocity products, or global coordinate/velocity covariance information.Ce

8、ntral Bureau (CB)Overall coordination and day-to-day management of the IGS, and this information systemAssociate MembersPersons at contributing organizations who spend the majority of their time on work that contributes to the IGS. The associate members are the IGS electorate. Governing Board (GB)Th

9、e international body which sets policy and direction for the IGS. Some positions are elected and others are appointed.Pilot Projects (PPs)Aim at developing a new product using data from the IGS networkWorking Groups (WGs)Work on a particular topic related to the IGS componentsContributing Organizati

10、onsAny agency fulfilling at least one of the roles aboveIGS全球跟踪站网336 active stations as of 28 Feb 2008 The IGS Tracking Network: IGS05 Reference Frame sites GPS/GLONASS stations Recently active high rate/low latency LEO sitesIGS站p IGS的全球跟踪站已达330多个p 我国的IGS站 上海、武汉、拉萨、乌鲁木齐、北京、昆明和西安站IGS分析中心p Center for

11、Orbit Determination in Europe, AIUB, Switzerland: CODEp European Space Operations Center, ESA, Germany: ESOCp GeoForschungsZentrum, Germany: GFZp Jet Propulsion Laboratory, USA: JPLp National Oceanic and Atmospheric Administration / NGS, USA:NOAAp Natural Resources Canada, Canada: NRCanp Scripps Ins

12、titution of Oceanography, USA: SIOp U.S. Naval Observatory, USA: USNOp Massachusetts Institute of Technology, USA: MITp Geodetic Observatory Pecny, Czech Republic: GOP-RIGTCp Wuhan University, ChinaWHUIGS提供的产品p GPS satellite ephemerides (GPS卫星星历) p GLONASS satellite ephemerides (GLONASS星历)p Earth ro

13、tation parameters (地球自转参数)p IGS tracking station coordinates and velocities(站坐标和速度) p GPS satellite and IGS tracking station clock information (卫星钟和跟踪站原子钟信息)p Zenith tropospheric path delay estimates(天顶对流层延迟参数)p Global ionospheric maps(全球电离层变化图)星历类型精度延迟时间更新率采样间隔广播星历100cm / 5ns实时预报星历(P)5cm/ 3ns实时一天四次

14、15m预报星历(O)3cm / 0.15ns39小时一天四次15m快速星历2.5cm/ 0.075ns1741小时每天一次15m/5m事后星历2.5cm/ 0.075ns1218天每周发布15m/5m/30s不同IGS星历及钟差产品的精度精密星历和全球站数据的获取地址 p 精密星历和全球站的获取地址： ftp:/ 或 p 精密星历 igs*#.sp3：事后精密星历（延迟13天）； igr*#.sp3：快速精密星历（延迟17小时）； igu*#.sp3 (igp*#.sp3): 实时预报精密星历； igs*#.sum: 卫星状态

15、数据。 其中：*为GPS周；从1980年1月6日子夜零点(UTC)起算 #为星期日的序号（如0，1，2，3，4，5，6）三、精密单点定位三、精密单点定位(PPP)SA关闭前后单点定位精度对比(From the US Space Command (IGEB, 2000)1 PPP技术产生的技术背景卫星轨道误差电离层误差对流层误差多路径误差1 PPP技术产生的技术背景1 PPP技术产生的技术背景p 全球全球GPS连续运行跟踪站网的发展连续运行跟踪站网的发展 连续运行跟踪站网加密 IGS跟踪站网 (全球范围) 商业GPS跟踪站网 (全球范围) 地区GPS跟踪站网p IGS精密轨道和钟差产品精密轨道和

16、钟差产品 IGS 精密产品精密产品 卫星轨道卫星轨道 卫星钟卫星钟 全球电离层产品全球电离层产品 ZPD 卫星硬件延迟改正卫星硬件延迟改正 IGS卫星轨道和钟差产品精度不断提高卫星轨道和钟差产品精度不断提高 获取来源获取来源 IGS 其它商业机构提供其它商业机构提供1 PPP技术产生的技术背景GPS 相对定位1 PPP技术产生的技术背景2 精密单点定位概念p 精密单点定位(PPP-Precise Point Positioning)指得是利用单单台接收机台接收机的载波相位观测值和载波相位观测值和伪距观测值伪距观测值以及IGS等组织提供的高精度的卫星星历及卫星钟差高精度的卫星星历及卫星钟差来进行

17、高精度单点定单点定位位的方法。3 精密单点定位数学模型p传统模型传统模型 双频码观测值无电离层组合观测方程双频码观测值无电离层组合观测方程 双频载波相位观测值无电离层组合观测方程双频载波相位观测值无电离层组合观测方程p UofC 模型模型 半和改正观测方程（两个频率）半和改正观测方程（两个频率） 双频载波相位观测值无电离层组合观测方程双频载波相位观测值无电离层组合观测方程IFPPPmtropIFddcdTP)21/(IFLLmtropIFdffNcfNcfdcdT)(/(22212211211,)11/(111,5 . 05 . 0LIFPLPmtropLIFdNdcdTP2,)21/(222

18、,5 . 05 . 0LIFPLPmtropLIFdNdcdTPIFLLmtropIFdffNcfffNcfdcdT)(/(22212222211121PPHDkPMkTrokIkdTckdtckkPjfjjjfjjjf111)()()()()()()(PPHDkPMkTrokIkdTckdtckkPjfjjjfjjjf222)()()()()()()(IFjIFjjjjjIFPPHDkPMkTrokdTckdtckkP)()()()()()(jfjjjfjjjfffHDkMkTrokIkdTckdtckkN11111)()()()()()()(jfjjjfjjjfffHDkMkTrokIkd

19、TckdtckkN22222)()()()()()()(IFjIFjjjjjIFIFHDkMkTrokdTckdtckkAmb)()()()()()(IFjIFjjjjjIFIFHDkMkTrokdTckdtckkAmb)()()()()()(IFjIFjjjjjIFPPHDkPMkTrokdTckdtckkP)()()()()()(3 精密单点定位数学模型伪距观测方程相位观测方程精密单点定位采用的观测值IFIFPjIFjzdjjPkPkMkktCkkv)()()()()()(IFIFkkAmbkMkktCkkvjIFjIFizdjj)()()()()()()(线性化)()()(kLkAXkV

20、ambfftfZfYfXfambPfPftPfZPfYPfXPfAjnsatjzdjnsatjzd), 1(), 1()()()()()()()()()()()()(待估参数待估参数:静态条件:动态条件:zpdNambrepocknumbektZYX,*)(,zpdNambrepocknumbektkZkYkX,*)(),(),(),(4、PPP误差改正模型p 卫星姿态 卫星正常姿态 地影内姿态 用于q卫星天线相位中心偏差改正q相位缠绕改正p 卫星硬件延迟 不同类型的码观测值之间 IGS发布4、PPP误差改正模型p 电离层延迟误差（无电离层组合或 ION 产品）p 对流层延迟误差 模型改正 (

21、Saas.) 估计ZPD 估计水平梯度p 接收机端硬件延迟(星间单差 / 浮点解)p 接收机天线端误差 天线相位中心偏差和天线相位中心变化 (模型)p 负荷潮汐 固体潮 大洋负荷潮 极潮 . 4.1 相对论效应改正p 卫星钟相对论效应是由于卫星钟和接收机钟所处的状态（运动速度和重力位）不同而引起的卫星钟和接收机钟之间产生相对钟误差现象。GPS卫星钟比地面钟走的快，每秒约差0.45毫秒。为了保持地面接收到的信号频率与GPS系统设计的信号频率一致，在卫星发射之前人为将GPS卫星钟的标准频率减小约0.0045MHz。但由于GPS卫星轨道并非圆轨道，且卫星所在位置受到的地球重力场影响也不同，相对论效应

22、对卫星钟频率的影响并非常数，经过上述改正后仍有残余。SSXXcrel224.2 卫星天线相位中心改正卫星系列星固系下卫星天线相位中心偏差（米）XYZBlock II/IIA0.2790.0001.023Block IIR/IIF0.0000.0000.0004.3 相位缠绕改正p GPS卫星发射的是右旋极化（RCP）的电磁波信号，接收机观测到的相位值依赖于卫星天线与接收机天线间的相互方位关系。接收机天线或卫星天线绕极化轴向的旋转会改变相位观测值，最大可达一周（天线旋转一周）。这个效应就称为“相位缠绕” )/(cos)(1DDDDsign ykxkkxDykxkkxD) (,)(4.4 精密星历

23、卫星钟误差4.5 精密星历-轨道误差4.6 地球固体潮汐改正 p 摄动天体（月球、太阳）对弹性地球的引力作用，使地球表面产生周期性的涨落，称为固体潮现象。固体潮改正在径向可达30cm，水平方向可达5cm。固体潮包括与纬度有关的长期偏移项和主要由日周期和半日周期组成的周期项。 322222234223)(3jjjjjjrhrRlhRrRlRrGMGMrrmg)sin(cossin025. 0IGS武汉站一天内的固体潮在三个分量的变化（2005年3月18日）地球固体潮汐日变化Earth tide displacements at Three stations in Greenland (Verti

24、cal component; date: Dec.31.1998)4.7 海洋负荷潮汐改正p 海洋负荷潮是由海洋潮汐的周期性涨落所引起。海洋负荷潮与地球固体潮类似，也主要由日周期和半日周期项组成，但海洋负荷潮的数值要比地球固体潮的数值小一个数量级，且前者没有长期项部分。 )cos(jcjjjjcjjutAfc4.8 天顶对流层参数估计p 对流层延迟影响通常表示为天顶方向的对流层延迟量和同高度角相关的投影函数M的乘积。90%的对流层延迟是由大气中干燥气体所引起的，称为干分量延迟；其余10%是由水汽所引起的，称为湿分量延迟。因此，对流层延迟可用天顶方向的干、湿分量延迟及其相应的投影函数表示： )(

25、)(,EMDEMDDwetwetzdrydryztrop4.9 电离层延迟误差改正p 在精密单点定位的数据处理中，为消除电离层影响，通常利用双频观测值分别组成P1与P2和L1与L2的线性组合观测值 )(122212122213PfPfffP)(122212122213LfLfffL4.10 模型、改正和解算策略p 精密单点定位中使用IGS的精密星历和钟差产品，且进行强制约束，在定位处理过程中需尽量保持使用的模型，观测值的加权策略，及相应协议与IGS数据处理分析中心所使用的一致。 5、精密单点定位的技术难点n非差相位的周跳探测；n正确处理各项改正 ；n参数的估计方法；参数太多参数的个数动态变化n

26、ZPD的估计方法；n定位解算的收敛时间；n软件的稳健性，容错性，可靠性；6、精密单点定位的技术特点p 单机定位p 非差模型p 载波相位定位p 精度高p 不受作用距离限制7、PPP的技术优势的技术优势p 工作范围 全球p 绝对定位 单机作业 无需用户设置基准站p 载波相位定位 精度高 p 点位精度均匀p 节约用户成本p 作业机动灵活p 应用领域广泛8、PPP 和高精度相对定位比较p PPP定位损失了点位之间的相关性信息p 相对定位随着测站数目的增加，计算量增加p 与网解相对定位相比，法方程维数小，计算量小， PPP计算效率高p PPP 和相对定位精度相当.9、PPP 应用p 自然灾害预警 地震

27、海啸 火山p 大气探测 气象学 空间物理p 时间传递p 低轨卫星精密定轨9、PPP 应用p 地面测量 静态定位 车载移动测量p 航空测量 航空重力测量 航空摄影测量，机载激光雷达测量 特别适合于偏远地区和困难地区作业p 海洋测绘 海上定位，水下地形测量, 海洋大地测量 特别适合于远海（深海）作业四、精密单点定位发展及应用现状四、精密单点定位发展及应用现状精密单点定位发展及应用现状p 1997年，美国喷气推进实验室（JPL）的研究人员Zumberge等提出了利用GIPSY软件和IGS精密星历，同时利用一个GPS跟踪网的数据确定5秒间隔的卫星钟差，在单站定位方程式中，只估计测站对流层参数、接收机钟

28、差和测站3维坐标的精密单点定位研究思路，进行了实验，取得了24小时连续静态定位精度达1-2cm、事后单历元动态定位精度达2.3-3.5dm的试验结果，用实测数据证明了利用非差相位观测值进行精密单点定位是完全可行的（Zumbeger，1997）。p NRCan的Heroux等人也研究了非差精密单点定位方法，他们处理长时间静态观测数据的结果精度也达到厘米级（Heroux等,2001）。p 德国科学院地学研究中心（GFZ）和加拿大的大地测量局（GSD）也开发了相应的精密单点定位软件系统，取得了同样精度的静态和动态定位结果。精密单点定位发展及应用现状p 美国OSU的Han等人也进行过类似的研究，在固定

29、卫星精密轨道的基础上，利用IGS站的观测资料先估计出GPS卫星的钟差，然后再利用估计出的精密钟差及已有的精密卫星轨道求解测站的绝对位置坐标。 p Calgary大学的高扬博士先后带领了数名博士和硕士对精密单点定位的理论和算法进行深入研究，并开发了相应的精密单点定位解算软件。p 著名的GPS数据处理软件BERNESE 4.2版本中也增加了用非差相位观测值进行精密单点定位处理的功能（U.Hugentobler等,2001）。p 精密单点动态定位研究方面，JPL的Muellerschoen等人提出了全球实时精密单点定位技术。实验结果表明，在全球范围内可望实现水平方向定位精度为1020cm的实时动态精

30、密单点定位（Muellerschoen等，2000）。精密单点定位发展及应用现状p NavCom的Hatch提出了利用JPL实时定轨软件RTG实现全球RTK（GLOBAL RTK）计划，通过因特网和地球静止通信卫星向全球用户发送精密星历和精密卫星钟差修正数据，利用这些修正数据，实现2-4dm的实时动态定位精度，事后静态定位精度可达2-4cm（Hatch，2001）。p 2007年前后，国外已有数家公司推出了精密单点定位的数据处理软件，主要包括： GrafNav7.8 版本在原来差分定位的基础上增加了精密单点定位的解算模块； 加拿大APPLANiX 公司推出了POSPac AIR软件，也具有精密

31、单点定位的能力； 挪威TerraTec公司推出的TerraPOS软件，也是基于精密单点定位模式开发出的动态定位软件， 瑞士Leica公式也推出了自己的精密动态单点定位软件IPAS PPP。 精密单点定位发展及应用现状p 国内GPS非差相位精密单点定位的研究起步虽然稍晚，但目前的研究应用却与国际当前水平相当。 2000年，上海天文台在测绘学报上发表文章，阐述了他们应用JPL的GIPSY软件进行了类似精密单点定位原理的小区域网站的静态定位试验，数据处理结果表明也可达到cm级定位精度。 武汉大学的叶世榕博士对非差相位精密单点定位技术进行了较为深入的研究，并以此为主要内容完成其博士论文。 武汉大学的张

32、小红等经过数年对GPS精密单点定位理论与方法的深入研究，在国内率先开发出了高精度的精密单点定位数据处理商业化软件TriP。 香港理工大学的陈武博士等也对精密单点定位技术进行了研究，并将其应用于GPS浮标来监测海面变化。此外，上海同济大学，中科院测量与地球物理研究所等机构也开展了精密单点定位的研究工作，取得了一定得研究成果。 精密单点定位发展及应用现状p 最近几年，在上述双频精密单点定位研究成果的基础上，已有不少学者开始研究单频精密单点定位的模型、算法，并拓展其应用。 加拿大Calgary大学的高扬博士对单频精密单点定位进行了一定的研究，取得了一些试验结果； 荷兰的A. Q. Le 和C. Ti

33、berius利用单频接收机取得了水平0.5m，高程1m精度的单频精密单点定位试验结果（A. Q. Le 和C. Tiberius，2007）； 武汉大学的邰贺硕士对单频精密单点定位进行了较为深入的研究，取得了米级精度的事后单频精密单点定位的试验结果（2007）。p 总体来讲目前单频精密单点定位还有若干关键问题没有很好的解决，其研究与应用还不太成熟。 精密单点定位技术及其应用精密单点定位技术及其应用2. PPP软件及应用1. PPP技术原理主要内容p 1精密单点定位软件p 2 精密单点定位用实例和精度分析p 3 精密单点定位应用注意事项国内外国内外GPSGPS数据处理软件及网络数据处数据处理软件

34、及网络数据处理软件介绍理软件介绍精密单点定位软件p 武汉大学：TriPp Calgary University: P3p GrafNav7.8 版本在原来差分定位的基础上增加了精密单点定位的解算模块;p 加拿大APPLANiX 公司推出了POSPac AIR软件;p 挪威TerraTec公司推出的TerraPOS软件;p 瑞士Leica公式也推出了自己的精密动态单点定位软件IPAS PPP p 著名的GPS数据处理软件BERNESE 5.0版本中增加了PPP定位模块 TriP软件介绍p 开发团队：武汉大学 张小红教授团队p 开发平台：VC 6.0；p 系统配置 CPU：奔腾4 1.8G Hz

35、以上； 内存：512M以上。p 操作系统 可运行在Microsoft Windows 的各个版本下，包括Windows98、Windows Me、Windows2000、Windows XP等平台 p 主要模块 数据预处理 静态定位 动态定位 残差显示分析 报告生成TriP 功能特征及技术指标p 双频非差相位处理技术；p 后处理模式/实时处理模式；p 残差分析功能；p 数据处理的高度智能化；p 界面友好；p 操作简单，无需人工干预；p 静态定位精度：mmcm；p 动态定位精度：cmdm；主要的GPS数据网络处理服务p AUSPOS .au/bin/gps.pl

36、（Bernese）p Auto GIPSY /ag/ (GIPSY)p SOPAC /processing/ （Gamit)p NRCan http:/www.geod.nrcan.gc.ca/online_data_e.phpp OnlinePositioningUserService (OPUS) /OPUS/数据网络处理服务基本流程观测数据观测数据FTP网上数据处理中心网上数据处理中心处理结果处理结果Email用户用户The Height of the

37、 Antenna Reference Point (ARP) in meters above your mark must be entered. AUSPOS网络服务介绍网络服务介绍AUSPOS网络数据处理p 登入AUSPOS网站 第一步，选择需要处理的RINEX格式文件 选择以何种方式将数据传输到处理中心 ftp方式-从你的FTP服务器获取数据 直接上传-利用Internet浏览器传输数据 第二步，输入RINEX数据信息-每个RINEX文件重复相同操作 文件传输 FTP方式：输入RINEX文件的URL，如ftp:/.au/pub/site0010.00o.Z. 用户可以输入用户名和登入密码

38、（缺省为匿名登入）比如用户名：.au/pub/site0010.00o.Z. 注意用“:”分隔用户名和密码，用分隔密码和URL地址AUSPOS网络数据处理 直接上传-点击浏览按钮，选择需要上传的RINEX文件 输入GPS天线高，注意输入的天线高为地面标志点到天线参考点(APR)的垂直距离 从天线类型列表选择对应的天线类型。如果你不能确定你所使用的天线类型，或者你的天线类型不在列表中，就用缺省设置。 第三步，输入你的EMAIL联系地址-如 .au 第四步，完成上述步骤后，点击提交“Submit”按钮p 点击Startover(传输下一个)，清除当前信息，系统产生一个新的窗口，该窗口包含你所需处理

39、工作的相关信息，这个窗口可以在任何时候关闭，不会影响你的网上处理过程。处理反馈Dear *,Thankyou for using the AUSPOS Service (version 1.01.25).A report of your GPS processing, job number #180466, is attached to this message. An additional copy of this report can also be found, for a short time only, at: .au/sgac/wwwgps/gps18

40、0466.pdfThis report can be viewed using Adobe Acrobat Reader v4.0, for more information see: http:/ AUSPOS home web page can be found at: .au/geodesy/sgc/wwwgps/We welcome your input, but please dont use the reply facility of your email to reply to this message. Any queries or sugges

41、tions regarding the AUSPOS GPS Processing Service should be addressed to: mailto:.auAgain thank you for using our GPS Processing Service.Project Manager - AUSPOS Online GPS Processing ServiceAttachments: GPS Processing Report数据处理结果分析p To validate your solution you should check the : i.

42、Antenna Reference Point (ARP) to Ground Mark records; ii. Apriori Coordinate Updates (valid range is 0.000 - 15.000 m); iii. Coordinate Precision (valid range is 0.001 - 0.025 m); iv. Root Mean Square (RMS) (valid range is 0.0005 - 0.0250 m); v. % Observations Deleted (valid range is 0 - 25) %;GPS数据

43、网络处理服务注意事项p The AUSPOS Online GPS Processing Service is a free service and you are encouraged to use it for your projects. However, you may not charge others for this service. Geoscience Australia does not warrant that this service a) is error free; b) meets the customers requirements.p Geoscience A

44、ustralia shall not be liable to the customer in respect of any loss, damage or injury (including consequential loss, damage or injury) however caused, which may arise directly or indirectly in respect of this service.CSRS-PPP网络服务介绍网络服务介绍CSRS-PPP 早期的GPSPPP反馈邮件Results of your CSRS-PPP processing can b

45、e downloaded by clicking on the following link:http:/luna.geod.nrcan.gc.ca/ppp_data/20070806_0029_wuhn077l/20070806_0029_wuhn077l_full_output.zipURL to PDF summary file: http:/luna.geod.nrcan.gc.ca/ppp_data/20070806_0029_wuhn077l/wuhn077l.pdfURL to file of observations residual and satellites azimut

46、h and elevation: http:/luna.geod.nrcan.gc.ca/ppp_data/20070806_0029_wuhn077l/wuhn077l_res.zipThe estimated coordinates / standard deviations for the wuhn077l.05o RINEX file are as follow:Latitude (ITRF00): 30 31 53.9490 (dms) / 0.179 (m) Longitude (ITRF00): 114 21 26.1456 (dms) / 0.251 (m) Ellipsoid

47、al Height (ITRF00): 28.207 (m) / 0.495 (m)Orthometric Height CGVD28 (HTv2.0): _NOT_DEFINED_Software Version: 1.04 246精密单点定位应用注意事项p 目前要求使用双频接收机p 精密星历和精密钟差的使用p 观测连续，信号不宜所有卫星一起中断p 保证足够的观测时间（满足精度要求下）p 利用快速精密星历进行数据预处理，保证观测数据质量p 根据需要可以采用灵活的作业方式；p 采样率，高度角，天线高p 数据处理质量控制与分析p 定位结果的框架和历元转换From: http:/www.geod.

48、nrcan.gc.ca/index_e/products_e/services_e/static_e.html1、PPP 定位收敛速度1、PPP 定位收敛速度From: http:/www.geod.nrcan.gc.ca/index_e/products_e/services_e/static_e.html1、PPP 定位收敛速度2、天线高计算ARP: Antenna Reference PointBGP:Bottom edge of antenna Ground Plane 斜高：S垂高：H=A+B2、天线高计算3、ITRFp ITRF是ITRS 的具体实现，是由IERS (Interna

49、tional Earth Rotation Service)中心局IERS CB利用VLBI、LLR、SLR、GPS和DORIS等空间大地测量技术的观测数据分析得到的一组全球站坐标和速度场。p IERS中心局每年将全球站的观测数据进行综合处理和分析，得到一个ITRF框架，并以IERS年报和IERS技术备忘录的形式发布。自1988年起，IERS已经发布ITRF88、ITRF89、ITRF90、ITRF91、ITRF92、ITRF93、ITRF94、ITRF96、ITRF2000等全球参考框架。p ITRF是通过框架的定向、原点、尺度和框架时间演变基准的明确定义来实现的。框架之间的定义不同，造成框架之间的系统性差异。 p http:/lareg.ensg.ign.fr/ITRF/solutions.html IGS精密星历在不同时期使用的ITRF框架 参考框架参考框架使用时期使用时期ITRF911992年年1994年年1月月1日日ITRF921994年年1月月2日日1994年年12月月31日日ITRF931995年年1月月1日日1996年年6月月29日日ITRF941996年年6月月30日日1998