第6章继电器与接触器 控制

1、第8章继电器与接触器控制第第8章章 继电器与接触器控制继电器与接触器控制8.1常用控制电器与执行电器常用控制电器与执行电器8.2基本控制环节基本控制环节8.3电动机的保护电动机的保护8.4控制电路综合举例控制电路综合举例低压低压电器电器配电配电电器电器控制控制电器电器开关开关熔断器熔断器接触器接触器继电器继电器起动器起动器时间继电器时间继电器热继电器热继电器8.1 常用控制电器与执行电器常用控制电器与执行电器1.刀开关刀开关刀开关又叫闸刀开关，一般用于不频繁操作的低压电路中，刀开关又叫闸刀开关，一般用于不频繁操作的低压电路中，用作接通和切断电源，或用来将电路与电源隔离，有时也用用作接通和切断电

2、源，或用来将电路与电源隔离，有时也用来控制小容量电动机的直接起动与停机。来控制小容量电动机的直接起动与停机。刀开关由闸刀（动触点）、静插座（静触点）、手柄和绝缘刀开关由闸刀（动触点）、静插座（静触点）、手柄和绝缘底板等组成。底板等组成。刀开关的种类很多。按极数（刀片数）分为单极、双极和三刀开关的种类很多。按极数（刀片数）分为单极、双极和三极；按结构分为平板式和条架式；按操作方式分为直接手柄极；按结构分为平板式和条架式；按操作方式分为直接手柄操作式、杠杆操作机构式和电动操作机构式；按转换方向分操作式、杠杆操作机构式和电动操作机构式；按转换方向分为单投和双投等。为单投和双投等。刀开关一般与熔断器串

3、联使用，以便在短路或过负荷时熔断刀开关一般与熔断器串联使用，以便在短路或过负荷时熔断器熔断而自动切断电路。器熔断而自动切断电路。刀开关的额定电压通常为刀开关的额定电压通常为250V和和500V，额定电流在额定电流在1500A以以下。下。8.1.1 非自动控制电器非自动控制电器常用的控制对象：常用的控制对象：380V， 5.5kW 以下小电机以下小电机 考虑到电机较大的起动电流，刀考虑到电机较大的起动电流，刀闸的额定电流值应如下选择：闸的额定电流值应如下选择：异步电机额定电流异步电机额定电流电路符号电路符号QSn刀开关刀开关 转换开关又叫组合开关，是一种转动式的闸刀开转换开关又叫组合开关，是一种

4、转动式的闸刀开关，主要用于小电流情况下接通或切断电路、换关，主要用于小电流情况下接通或切断电路、换接电源、控制小型鼠笼式三相异步电动机的起动接电源、控制小型鼠笼式三相异步电动机的起动、停止、正反转或局部照明。、停止、正反转或局部照明。 组合开关有若干个动触片和静触片，分别装于数组合开关有若干个动触片和静触片，分别装于数层绝缘件内，静触片固定在绝缘垫板上，动触片层绝缘件内，静触片固定在绝缘垫板上，动触片装在转轴上，随转轴旋转而变更通、断位置。装在转轴上，随转轴旋转而变更通、断位置。2 2、转换开关、转换开关2021-7-278.1.2 熔断器熔断器作用：用于短路保护。作用：用于短路保护。电路符号

5、电路符号FU熔体额定电流熔体额定电流 的选择：的选择：FI异步电机的起动电流异步电机的起动电流 Ist=(57) 额定额定电流。电流。stFII315.212. 空载电机空载电机LFII（稍大）（稍大）1. 无冲击电流的场合无冲击电流的场合（如电灯、电炉）（如电灯、电炉）3. 频繁起动频繁起动 的电机的电机安秒特性安秒特性tIF8.1.3 控制按钮控制按钮常开常开(动合动合)按钮按钮电路符号电路符号SB常闭常闭(动断动断)按钮按钮电路符号电路符号SB复合按钮复合按钮电路符号电路符号SB8.1.4 行程开关行程开关用作电路的限位保护、行程控制、自动切换等。用作电路的限位保护、行程控制、自动切换等

6、。结构与按钮类似，但其动结构与按钮类似，但其动作要由机械撞击。作要由机械撞击。常开（动合）触头常开（动合）触头电路符号电路符号ST常闭（动断）触头常闭（动断）触头电路符号电路符号ST主触点做成桥式： 为了减小每个断点上的电压。每个触点有两个断点，主触点是连动的。 吸引线圈：引出两个接线端子通过按钮接在电源上。8.1.5 接触器接触器主触点能通过比较大的电流，接在电机的主电路中，辅助触点通过的电流较小，接在电机的控制电路中。主触点和辅助触点固定在绝缘架上，与动铁心一起动作。线圈线圈铁芯铁芯衔铁衔铁主触头主触头弹簧弹簧辅助辅助触头触头M3电机电机动作过程动作过程线圈通电线圈通电衔铁被吸合衔铁被吸合

7、触头闭合触头闭合电机接通电机接通电源电源380M3 接触器接触器动作过程动作过程线圈通电线圈通电衔铁被吸合衔铁被吸合触头闭合触头闭合电机接通电机接通电源电源 220380接触器有关符号：接触器有关符号：接触器线圈接触器线圈接触器主触头用于主电路接触器主触头用于主电路 （流过的电流大，（流过的电流大，需加灭弧装置需加灭弧装置）常开常开常闭常闭接触器辅助触头用于控制电路接触器辅助触头用于控制电路 （流过的电流小，无（流过的电流小，无需加灭弧装置需加灭弧装置）接触器控制对象：电动机及其它电力负载接触器控制对象：电动机及其它电力负载接触器技术指标：额定工作电压、电流、触点数目等。接触器技术指标：额定工

8、作电压、电流、触点数目等。简单的接触器控制简单的接触器控制ABCM3刀闸起隔离作用刀闸起隔离作用自保持自保持停止停止按钮按钮起动起动按钮按钮特点：特点：小电流控小电流控 制大电流。制大电流。8.1.6 继电器继电器 继电器和接触器的工作原理一样。但是继电器主要用于继电器和接触器的工作原理一样。但是继电器主要用于信号电路，用于产生逻辑信号。而且，不一定基于电磁原理。信号电路，用于产生逻辑信号。而且，不一定基于电磁原理。中间继电器中间继电器电压继电器电压继电器电流继电器电流继电器 时间继电器（具有延时功能）时间继电器（具有延时功能）热继电器（做过载保护）热继电器（做过载保护）.继电器类型：继电器类

9、型： 继电器和接触器的主要区别在于，触发器的主触头可以通过大电流，而继电器的 触头只能通过小电流。所以，继电器只能用于控制电路中。结构：电磁铁铁心静铁心动铁心吸引线圈触点常开常闭若干对工作原理：同交流接触器。作用：符号：线圈常开常闭触点发热元件发热元件功能功能：过载保护：过载保护热继电器热继电器结构结构：I I常闭触头常闭触头双金双金属片属片工作原理：工作原理： 发热元件接入电机主电路，若长时间过载，双金发热元件接入电机主电路，若长时间过载，双金属片被烤热。因双金属片的下层膨胀系数大，使其属片被烤热。因双金属片的下层膨胀系数大，使其向上弯曲，扣板被弹簧拉回，常闭触头断开。向上弯曲，扣板被弹簧拉

10、回，常闭触头断开。扣板扣板热继电器的符号热继电器的符号发热元件发热元件串联在主电路中串联在主电路中串联在控制电路中串联在控制电路中常闭触头常闭触头FRFR自动空气开关又称自动空气断路器，是低压配电网络和电力拖动系统中非常重要的一种电器，它集控制和多种保护功能于一身。除了能完成接触和分断电路外，尚能对电路或电气设备发生的短路严重过载及欠电压等进行保护，同时也可以用于不频繁地启动电动机。具有操作安全使用方便工作可靠安装简单动作后(如短路故障排除后)不需要更换元件（如熔体）等优点。自动空气开关自动空气开关作用：可实现短路、过载、失压保护。结构：过流脱扣器欠压脱扣器过流脱扣器欠压 脱扣器短路（过载）保

11、护：I 过流脱扣器的线圈产生较强的电磁吸力 衔铁吸下 顶开锁钩 使主触点断开 过流脱扣器欠压 脱扣器欠压保护：U严重下降或断电时 欠压脱扣器的衔铁被释放 顶开锁钩 使主触点断开 时间继电器定时类型：钟表式空气式电子式阻容式数字式。时间继电器时间继电器空气式时间继电器作用用于电路的时间控制。结构电磁铁铁心静铁心动铁心吸引线圈触点延时触点瞬时触点气室活塞杆延时机构伞型活塞释放弹簧吸引线圈常开触头延时闭合 常闭触头延时打开 动铁心常闭触头常开触头静铁心伞型活塞气室活塞杆杠杆释放弹簧通电延时型动作过程吸引线圈通电动铁吸合（向下）瞬时触点动作 活塞杆缓慢下移 (空气阻尼作用)延时触点动作常闭触点延时断开

12、常开触点延时闭合断电时：各触点瞬时动作。恢复常态。延时时间通过调整进气螺钉可以调整延时时间。延时闭合常开触点延时断开 常闭触点瞬时断开常闭触点瞬时闭合常开触点电路符号 电机起动、停车（点动、连续运行、多地点电机起动、停车（点动、连续运行、多地点 控制、顺序控制等）控制、顺序控制等） 电机正反转控制电机正反转控制 行程控制行程控制 时间控制时间控制 速度控制速度控制 8.2 基本控制环节基本控制环节1）设计电动机的控制电路画原理图。图中所有电器均用规定的图形和文字符号表示。注意！2）主电路和控制电路可以分开画。3）各继电器、接触器的线圈绝对不允许串联！8.2.1 异步机的直接起动异步机的直接起动

13、M3ABCKMFUQSBCKMSB一、点动控制一、点动控制动作过程动作过程触头（触头（KM）打开）打开按钮松开按钮松开线圈（线圈（KM）断电）断电 电机停转。电机停转。触头（触头（KM）闭合）闭合按下按钮按下按钮（SB） 线圈（线圈（KM）通电）通电电机转动；电机转动；控制电路控制电路主电路主电路简单的接触器控制简单的接触器控制ABCM3刀闸起隔离作用刀闸起隔离作用自保持自保持停止停止按钮按钮起动起动按钮按钮KM自保持自保持的作用按下按钮（SB），线圈（KM）通电，电机起动；同时，辅助触头（KM）闭合，即使按钮松开，线圈保持通电状态，电机连续运转。M3ABCKMFUKMSB2CBSB1起动按钮

14、停车按钮二、电动机连续运行二、电动机连续运行注意：接注意：接触器线圈触器线圈电压电压380V时，采用时，采用此种接线此种接线方式。方式。QSKMM3ABCKMFUQKMSB2SB1停机时：按下SB1KM线圈断电KM主触点断开KM辅助触点断开电机断电停车松开SB1，线圈保持断电停车按钮KMSB1KMSB2FRM3ABCKMFUQSFR电流成回路，电流成回路，只要接两相就可以了。只要接两相就可以了。三、异步机的直接起动三、异步机的直接起动 + 过载保护过载保护发热发热元件元件热继电热继电器触头器触头ABKMQFRM3KMSB1KMSB2FRCFU欠压保护：交流接触器保护过程：保护过程：KM线圈接线

15、电压线圈接线电压Ul 当当Ul 时时动铁释放（静铁产生动铁释放（静铁产生的电磁吸力不足以吸的电磁吸力不足以吸合动铁）合动铁）KM主触点断开主触点断开电机停转电机停转 此时，若不重新按下SB2 ，电机不能自行起动。完整的电动机控制过程及控制作用KM 触点断开按下停车按钮（SB1）线圈（KM）断电 电机停转。触头（KM）闭合按下按钮（SB2） 线圈（KM）通电电机转动；1）起动由于自锁的作用，松开按钮，电动机仍将转动2）停车3）保护短路保护：电路中任一地方短路，FU熔断，电源切断。过载保护：电动机过载，KH常闭触点断开，电源切断。失压保护：电路中失压，KM线圈断电，自锁断开，复电时不能自行起动。例

16、如：甲、乙两地同时控制一台电机。例如：甲、乙两地同时控制一台电机。方法：两起动按钮并联；两停车按钮串联。方法：两起动按钮并联；两停车按钮串联。四、多地点控制四、多地点控制KMSB1甲甲SB2甲甲KMSB3乙乙SB4乙乙乙地乙地甲地甲地QSFRM3AB CKMFU方法一：用复合按钮。方法一：用复合按钮。五、点动五、点动+连续运行连续运行SB3：点动：点动SB2：连续运行：连续运行控制控制关系关系该电路缺点：动作不够可靠。该电路缺点：动作不够可靠。KMSB1KMSB2FRSB3主电路主电路控制电路控制电路KMSB1KMSB2SFR点动：断开开关点动：断开开关S S，通过，通过SBSB2 2实现点动

17、。实现点动。连续运行：闭合开关连续运行：闭合开关S S。主电路同前方法二：用单按钮。方法二：用单按钮。SBKASB1KASB2FRKMKAM3AB CKMFU方法三：加中间继电器（方法三：加中间继电器（KA）。）。控制控制关系关系SB：点动：点动SB2：连续运行：连续运行FR 以下控制电路能否实现即能点动、以下控制电路能否实现即能点动、又能连续运行又能连续运行 思考思考不能点动！不能点动！KMSB1KMSB2FRSB8.2.2 电机的正反转控制电机的正反转控制KMFKMFSB1SBFFRKMRKMRKMRSBRM3ABCKMFFUQSFR 该电路必须先停车才能由正转到反转或由该电路必须先停车才

18、能由正转到反转或由反转到正转。反转到正转。SBF和和SBR不能同时按下，不能同时按下，否则会造成短路！否则会造成短路！操作过程：操作过程： SBF正转正转SBR反转反转停车停车SB1正转正转电机的正反转控制电机的正反转控制 加互锁加互锁互锁作用互锁作用：正转时，：正转时，SBR不起作用；反转不起作用；反转 时，时，SBF不起作用。从而避免两触发器不起作用。从而避免两触发器 同时工作造成主回路短路。同时工作造成主回路短路。KMFSB1KMFSBFFRKMRKMRKMFKMRM3A BCKMFFUQ SFRKMRSBR互锁互锁KMFSB1KMFSBFFRKMRKMRSBRKMRKMF电机反转：电机

19、反转：按下按下SBRKMR线圈通电线圈通电KMR主触点闭合主触点闭合KMR常开触点闭合，并自锁常开触点闭合，并自锁KMR常闭触点断开常闭触点断开电机反转电机反转正转接触器不能接通。正转接触器不能接通。KMFSB1KMFSBFFRKMRKMRSBRKMRKMF电机反转：电机反转：按下按下SBRKMR线圈通电线圈通电KMR主触点闭合主触点闭合KMR常开触点闭合，并自锁常开触点闭合，并自锁KMR常闭触点断开常闭触点断开电机反转电机反转正转接触器不能接通。正转接触器不能接通。KMFSB1KMFSBFFRKMRKMRKMRKMFSBR电机的正反转控制电机的正反转控制双重互锁双重互锁KMRM3A BCKM

20、FFUQSFR电器互锁电器互锁机械互锁机械互锁双保险双保险机械互锁（复合按钮）机械互锁（复合按钮）电器互锁（互锁触头）电器互锁（互锁触头）KMFSB1KMFSBFFRKMRKMRKMRKMFSBR电机正转：电机正转：按下按下SBFKMF线圈通电线圈通电KMF主触点闭合主触点闭合KMF常开触点闭合，并自锁常开触点闭合，并自锁KMF常闭触点断开常闭触点断开电机正转电机正转反转接触器不能接通。反转接触器不能接通。控制过程：常闭触点先断开常闭触点先断开常开触点后闭合常开触点后闭合KMR线圈断电线圈断电电机反转：电机反转：按下按下SBRKMR线圈通电线圈通电KMR主触点闭合主触点闭合KMR常开触点闭合，

21、并自锁常开触点闭合，并自锁KMR常闭触点断开常闭触点断开电机反转电机反转正转接触器不能接通。正转接触器不能接通。常闭触点先断开常闭触点先断开常开触点后闭合常开触点后闭合KMF线圈断电线圈断电KMFSB1KMFSBFFRKMRKMRKMRKMFSBR电机停车：电机停车：按下按下SB1KMR线圈断电线圈断电KMF线圈断电线圈断电电机停车电机停车KMFSB1KMFSBFFRKMRKMRKMRKMFSBR8.2.3 行程控制行程控制 行程控制实质为电机的行程控制实质为电机的正反转控制，只是在行程正反转控制，只是在行程的终端要加限位开关。的终端要加限位开关。正程正程逆程逆程BAKMRM3ABCKMFFU

22、QSFR行程控制电路（行程控制电路（1 1）正程正程限位开关限位开关STASTB逆程逆程至右极端位置撞开至右极端位置撞开STA 动作过程动作过程SB2 正向运行正向运行电机停车电机停车（反向运行同样分析）（反向运行同样分析） 控制回路控制回路KMFFRKMRSB1KMFSB2STASB3STBKMRKMRKMF限位开关限位开关行程控制行程控制(2) -(2) -自动自动往复运动往复运动正程正程逆程逆程电电 机机工作要求：工作要求：1. 能正向运行也能反向运行能正向运行也能反向运行 2. 到位后能自动返回到位后能自动返回电机电机STaSTb自动往复运动控制电路自动往复运动控制电路 限位开关限位开

23、关采用复合式采用复合式开关。正向运开关。正向运行停车的同时，自动起行停车的同时，自动起动反向运行；反之亦然。动反向运行；反之亦然。关键措施关键措施KMRSBRKMFFRKMFSB1KMFSBFKMRKMRSTaSTb时间继电器时间继电器定时类型：定时类型：钟表式钟表式空气式空气式电子式电子式阻容式阻容式数字式数字式8.2.4 定时控制定时控制。空气式时间继电器的工作原理空气式时间继电器的工作原理常开触头常开触头延时闭合延时闭合 常闭触头常闭触头延时打开延时打开 线圈线圈衔铁衔铁常闭触头常闭触头常开触头常开触头线圈通电线圈通电 衔铁吸合（向下）衔铁吸合（向下） 连杆动作连杆动作 触头动作触头动作

24、动作过程动作过程时间继电器触头类型时间继电器触头类型断断 电电 式式常闭常闭断电后断电后延时闭合延时闭合常开常开断电后断电后延时断开延时断开通通 电电 式式瞬瞬时时动动作作延延时时动动作作常闭触点常闭触点常开触点常开触点常开常开通电后通电后延时闭合延时闭合常闭常闭通电后通电后延时断开延时断开KMFUQSFR电机电机绕组绕组AxByCzKM -YABCXYZYZBYXCAKM- 主电路主电路定时控制例定时控制例一：一： 电机的电机的Y 起动起动KM -Y闭合，闭合，电机接成电机接成 Y 形；形；KM- 闭合，闭合，电机接成电机接成 形。形。KMFUQSFR电机AxByCzKM -YKM- 主电路

25、接通电源主电路接通电源延时延时KT KM- KM- Y Y 转换完成转换完成SB2 KM KT KM-Y KM- KM- KTKTKM-YKM-YKM- KM- KTKM- KMSB1SB2KMY Y 起动起动控制电路控制电路FR1 电机电机M1控制要求：控制要求： 1. M1 1. M1 起动后，起动后，M2M2才能起动才能起动 2. M2 2. M2 可单独停可单独停2 电机电机M2定时控制例定时控制例二：二：顺序控制顺序控制顺序控制电路顺序控制电路（1）：）：两电机两电机只保证起动的先后顺序，只保证起动的先后顺序， 没有延时要求。没有延时要求。 FUKM2FR2AB CFUM3AB CK

26、M1FR1M3主电路主电路控制电路控制电路KM1KM2SB3SB4FR2KM2KM1SB1SB2FR1KM1顺序控制电路顺序控制电路(2)(2)：M1起动后，起动后，M2延时起动。延时起动。FRSB2 KM1 KT KM2 延时延时 KM2 M1起动起动KT M2起动起动主电路同前主电路同前KM1SB1SB2KTKM1KM2KM2KM2KT控制电路控制电路KM1SB1SB2KTFRKM1KM2KM2KT 实现实现M1起动后起动后M2延时起动的延时起动的顺序控顺序控制，用以下电路可不可以？制，用以下电路可不可以？SB2 KM1 KT KM2 延时延时 KM2 M1起动起动 M2起动起动 不可以不

27、可以！继电器、继电器、接触器的线接触器的线圈有各自的圈有各自的额定值，额定值，线圈不能串线圈不能串联联。8.3 电动机的保护电动机的保护 电动机保护电动机保护的类型：的类型：失压保护失压保护：采用继电器、接触器控制：采用继电器、接触器控制短路保护短路保护：加熔断器：加熔断器过载保护过载保护：加热继电器：加热继电器M3ABCKMFUQS主主电电路路8.3.1 失压保护失压保护 采用继电器、接触器控制后，电采用继电器、接触器控制后，电源电压源电压85%时，接触器触头自动时，接触器触头自动断开，可避免烧坏电机；另外，在断开，可避免烧坏电机；另外，在电源停电后突然再来电时，可避免电源停电后突然再来电时

28、，可避免电机自动起动而伤人。电机自动起动而伤人。方法：方法：采用继电器、接触器控制。采用继电器、接触器控制。ACKMSB1KMSB2控制电路控制电路AC线圈电压线圈电压380V8.3.2 短路保护短路保护stFII216 .11频繁起动频繁起动 的电机：的电机：FI 异步电动机的起动电流异步电动机的起动电流 （ Is t）约为额定电流（约为额定电流（IN）的的 (57）倍。）倍。选择熔体额定电流选择熔体额定电流 （ ）时，必须）时，必须躲开起动电流，但对短路电流仍能起保护作用。通躲开起动电流，但对短路电流仍能起保护作用。通常用以下关系：常用以下关系：stFII315.21 一般电机：一般电机：

29、方法：方法：加熔断器。加熔断器。8.3.3 过载保护过载保护KMSB1KMSB2FR电机工作时，若因负载过重电机工作时，若因负载过重而使电流增大，但又比短路电流而使电流增大，但又比短路电流小。此时熔断器起不了保护作用，小。此时熔断器起不了保护作用，应加热继电器，进行过载保护。应加热继电器，进行过载保护。M3A B CKMFUQSFR热继电器热继电器的热元件的热元件热继电热继电器触头器触头方法：方法：加热继电器。加热继电器。作用：作用：可实现短路、过载、失压保护。可实现短路、过载、失压保护。自动空气断路器（自动开关）自动空气断路器（自动开关）结构：结构：过流过流脱扣器脱扣器欠压欠压脱扣器脱扣器工

30、作原理：工作原理：过流时，过流脱扣器将脱钩顶开，断开电过流时，过流脱扣器将脱钩顶开，断开电 源；欠压时，欠压脱扣器将脱钩顶开，断开电源。源；欠压时，欠压脱扣器将脱钩顶开，断开电源。例一：例一：运料小车的控制运料小车的控制设计一个运料小车控制电路，同时满足以下要求：设计一个运料小车控制电路，同时满足以下要求： 1. 小车启动后，前进到小车启动后，前进到A地。然后做以下往复运动：地。然后做以下往复运动： 到到A地后停地后停2分钟等待装料，然后自动走向分钟等待装料，然后自动走向B。 到到B地后停地后停2分钟等待卸料，然后自动走向分钟等待卸料，然后自动走向A。 2. 有过载和短路保护。有过载和短路保护

31、。 3. 小车可停在任意位置。小车可停在任意位置。 正程正程逆程逆程电机电机BA8.4 控制电路综合举例控制电路综合举例运料小车控制电路运料小车控制电路STa 、STb 为为A、B 两端的限位开关两端的限位开关 KTa 、KTb 为为 两个时间继电器两个时间继电器 M3A BCKMFFUQ SFRKMR主回路主回路KMFFRKMRSBFSB1KMFSTaSTaKTaSTbKTbKMRKMRKMFSTbKTaKTbSBR该电路的问题：该电路的问题：小车在两极端位置时，不小车在两极端位置时，不 能停车。能停车。动作过程动作过程SBFKMF小车正向运行小车正向运行至至A端端撞撞STa KTa 延时延

32、时2分钟分钟KMR 小车小车反向运行反向运行至至B端端撞撞STb KTb 延时延时2分钟分钟KMF 小车正小车正向运行向运行如此往如此往反运行。反运行。KMFFRKMRSBFSB1KMFSTaSTaKTaSTbKTbKMRKMRKMFSTbKTaKTbSBRKMFKMFSBFKMRFRSTaSTaKTaSTbKTbKMRKTaKMRKMFSTbKTbSB1SB2KAKA加中间继电器加中间继电器（KA）实现实现任意位置停车的要求任意位置停车的要求SBR例二：例二：工作台位置控制工作台位置控制起动后工作台控制要求：起动后工作台控制要求： (1) 运动部件运动部件A从从1到到2 (2)运动部件运动部件B从从3到到4(3)运动部件运动部件A从从2回到回到1(4)运动部件运动部件B从从4回到回到3自动循