FANUC机器人机器人视觉成像应用

1、7FANUC机器人机器人视觉成 像应用（总10页）发那科机器人视觉成像应用(2D)LI录第一部分：视觉设定错误!未定义书签。第二部分：视觉偏差角度的读取与应用错误!未定义书签。应用范圉：摄像头不安装在机器人上。第一部分：视觉设定发那科机器人视觉成像（2D-单点成像）,为简化操作流程，方便调试，请遵循 以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为A1。程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UT00L_NUM=2以上两行程序，是为了指左该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系©2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设左网页（图一）°3、放宜工件到抓取工位上，通过电

2、脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该 全部落在成像区域内4、调整机器人位宜，使其能准确的抓取到工件。在程序A1中记录此位置，假设此位垃的 代号为P1。抬髙机械手位豊，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件 干涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。5、安装左位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实 际使用的是 TOOL3 坐标系）；把 示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽疑在摄像头成像区域中心。示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3

3、坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针按照如下图片内容依次设左视觉。It. IU. 1 - 10. 1U. 10. I - iKVjxim Al Sett* lacrvxuf « latcrixt fcx*lor«cC"3T*片X X v"4仆SC CeiMJmX 731CM r»>C.imcm Setupj 1 i I0 I5 V缶* %刖用3 k «rt »r3 "川l « IXV * -图一：设定照相机（只需要更改DultE5UKeTim6!17>0QQ,M5),也就是曝光时间，保证：当光

4、标划过时,(row=4 2 701=4 05 =32)100%|汩ll中萨200左右。其他不要更改。10.1*. 1 - 1U. 10. IU. i - aKVasira AZ Sell* IickvjoK IntccMt fcx»lor<K 4 T丁 “)f ；vXa*3 W& /» 10 I口< Q罗丈食gGrid P»ttem CdSbrviHonr .W.r. ：RXvtM be 几八 < ber /Glhr.wPtC0OM>；O"43心"*XOwwI E 兮"y图二：标立示教点阵板.此时，只需

5、要更改如下内容:Grid Pattern CalibrationStatus：CommuneT rain ed| Grid P atom C 2llZmoe ToolDataPolrrtcTrainedAlExpxuz Tkna:Robots bv offsax：Applk atlcn RamatGild ;pacin!Number of Pkn4£:C ilib. Gm d HqI d By Robo口CdibzDon Grid Frame!P 炖 evpon;Ovemde F«cal DiMncc;1st Pl”el"们血rio>is Conbolls匚

6、 oundL5.0 mmfJserFtamei 3GetFind示例中,TC0L3,參尊糸是USE3和Wfeit-一- 满足奚求的话，在点9" fsn®rw图三:标左示教点阵板需要做的设左BE弼22) 100%Status!CommoneA$peCCR4TlO：W:W;w；S&tupGrid Pattern CalibrationTrained|Grid Pact«tn Calibration ToolPointsFocal Dimrtue;Lens Olsconlon:Magnification iInuoQ CeriterCCD tcrtiudkan

7、55 vale;3373mm00W?2l£04mw/pirtcl©3 5 勞$)、7/10micrcn5I, frrrorror value?Posrticr* of Camari RqIMuq© CalibrnioriGHd XtM弓 7;8乙9OjO1.6Po«ttion of Cal. Gud Faltii>a toOC 7:00OJO0.0Z：R：0«2piHel0.163plxeLeir.365.ZApplicaeon Uffoy Fram*Z:0.0R;ooPosition of Robot Holding Cd毗甘X：Y;Z

8、:R;图四：标立示教点阵板时，观察数据误差范用一評围（迪叱正佔翊晟犬误養范囿不大于05图五（与图六为同一个页而，一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间。）2?it b-£Modo-lVision Toosr2,0 33gruFG smiorl V3nGPM 厂ocmoy T02.I1Igposuls»sod 劈TponuE T一mo!cnuybcc ExporlEc'ndjuac Numb嘎 ofEXDOSUfe?E*0osurezDde“百三耳rSCAW、F=r-d Me 二T-Humbllr 0 Find"Node"umben【mac L

9、OQ-uinaNl2Dc-cvc Dup-n'ate Rc* 匚一 tz X«Q 汁 Dit" Indon To UU2Convert 弓r>OQ 0 33-R鈔c Dagu【ndo«Ft;1!JA£o2<Parent C om m and To ol Level V<JFiaied Frame Offset 71?o<1ft3?1<51天*Jzl£ -zrrNd 一 - 0 -<-.-I: '-13d Ti5Limir Check se-ecltPart z 工0_ghaE©rMn

10、cQ uo;orl S2UPNone ue-ected-clolze = bk-p -巫升(折巫一 5 潅因Tsisi)H2-DGinqIe Ucm Vizon Proue”ridGPF/I Locator Too I 1Geometric PatternTraining Steb ility；MatdthJLooJTraining Msk;Model Origin BiasiTrainedL« c ation Good Enabk lZEnableNoneOrittrititicn 9c l& GoodGoodEdit EASetMo del D*Th心hold：Ccncr

11、sx Threshold:Ar* a Cvad ap ElortiuiariEA Score Threshold;Allow Fk icing EAtQQ0I+3Ignore Polaity;令srch Wi ftdov：Run TiEC Mj 5ki(S 4ME2Enable S*t Sorch Min.Edit RT MaskParent Too I Ref. Position;fix托.冷X形Xtxtc di g 冷XX4幼1、点此处丿辭鵬騎征值細具根据实际情况设定，寿义见教程瞬腳轍孵'世过Degree of Freedom$k;ASpQCR 兀 5Hoc匚匚匚On.01.010

12、.0.Lolo匚口口.0JIto小比例范S1设定，可以稻砌，但是;v外形比例11v|Tima-ouc!Result Pkttino ModeiJm-»ge Di sphv M ode:30 0 see.Pkt Ei/civthinc VIeq” Results图七：此图完成后，才可以做图6的set在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人7、建立一个新程序，假设程序名为A2。程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM 二 3UT00L_NUM=3 以上两行程序，是为了指左该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。8.通过运行程序A1 （前两行必须运行，以指立坐标系），使机器人到达

13、工件上方位置， 进入程序A2,运行前两行，之后记录该点；之后再运行程序A1,使机器人到达抓件位 置（前两行必须运行，以指泄坐标系，否则机器人报故障），之后进入程序A2,运行前两行（指立坐标系），再记录该点。在程序第二行后而，插入几行，按下图八插入 语句：以上记录的两个点，在每行后而增加如下语句（光标移到每行最后而，点CHOIC,可以 选择增加语句），见图八。17LBL1,VISION RUN_FIND '0P20.G3VISION GETJFFSET 0P20_G3' VR1 JMP LBL111:LP7:SL_UP 200mfn/sec FINE VOFFSET,VR112:

14、L13:LP6:s1_h 100mm/sec FINEVOFFSET,VR1P13:SL_UP 200mm/sec FINEVOFFSET,VR19、最后.别忘了，抓件有一个趋近点，有一个抓取点，应该还有一个退岀点。退出点设肚方法和趋近点是一样的。第二部分：视觉偏差角度的读取与应用1、读取视觉偏差的角度值PR1二VI1 OFFSET2、变换PR1的坐标系，到笛卡尔坐标系CALLINVERSE (1,2)CALLINVERSE(2, 1)3、把视觉偏差的角度值赋值给Rl,用于做程序用R1=PR1,64、如果不能找到地2步中的指令，按照如下方法对机器人设定:w4 <M rI rH <_

15、! d1_1进入如下菜单：设定如下选项:I OddLLIsnE112OJ13S Idr* -1i11 fHJ dlNof Jo 巨HSINuj2UTUFI 兴1JLL°I直旻0 10 ddoJstfsls 寸寸 z sodssdlsss s LLI9ldass z寸 z ONglglxs W In'8&d工 s s NnoIHlMS s 8g13aws 8SZ 9bT3dtws s9£CJ 4UJ越 sods 灼 dngErsrs 寸ezLSYSTEM Variables!此界面选择F3 KAREL(J TP - Robot Controller!KAREL listJOI NT 100 %1 ADJ_OFSI2 CHK-POS3 CLRFREG4 nex tCALL INVERSE(1f2)CALL INVERSE(2J)CALL Hi4 56 dnETESTKAREL IlNDI RECT STRINGS选择程序INVERSECALL IMVERSE(1Z2)CALL INVERSE(2J)CALL MGET HOMEINVERSEIPRNGSETnext paaeiPSelect itemI rTXYWKrITP - Robo