基于LabVIEW软件的PID自动控制

1、苏州大学 机电工程学院 Soochow University of Mechanical and Electrical Engineering课程设计报告 Curriculum design 课 题 名 称：基于LabVIEW软件的PID自动控制学 院: *院专 业： *姓 名： 学 号： 目 录一、 PID控制原理11、PID 控制介绍12、PID 控制规律13、PID 控制的性能指标34、PID 控制器参数整定的分类35、PID 相关控制56、数字 PID7二、 LabVIEW8.5软件91、简介92、特点103、虚拟仪器114、应用领域12三、前期练习题目与内容14四、设计内容与要求 1

2、7 1、设计内容172、设计要求17五、设计方案181、设计思路182、程序框图设计203、控制面板设计21六、 最终设计结果及运行情况221、程序框图222、控制面板22七、 课程设计心得25- - 27 - -基于LabVIEW软件的PID自动控制一、PID控制原理1、PID 控制介绍PID 控制是过程控制中广泛应用的一种控制，简单的说就是按偏差的比例(proportional)、积分(Integral)、微分(Derivative)进行的控制。当今，尽管各种高级控制在不断的完善，但目前在实际生产过程中应用最多的仍是常规 PID 控制，其原因是：1) 各种高级控制在应用上还不完善；2) 大

3、多数控制对象使用常规 PID 控制即可以满足实际的需要；3) 高级控制难以被企业技术人员掌握。PID 控制器具有结构简单，参数易于调整等优点。在长期的工程实践中，人们对 PID控制己经积累了丰富的经验。特别是在那些实际过程控制中，控制对象的精确数学模型难以建立，系统参数又经常发生变化，常采用 PID 控制器，并根据经验进行在线整定。以下将从 PID 控制规律、PID 控制的性能指标及 PID 控制参数整定三个方面对 PID 控制做进一步的介绍。2、PID 控制规律PID(Proportional,Integral and Differential)控制器是一种基于“过去”，“现在”和“未来”信

4、息估计的简单算法。常规 PID 控制系统原理框图如图 3-1 所示，系统主要由 PID 控制器和被控对象组成。作为一种线性控制器，它根据给定值 r(t)与实际输出值 y(t)构成控制偏差 e(t),将偏差按比例、积分、和微分通过线性组合构成控制量 u(t)，对被控对象进行控制。控制器的输入输出关系为：式中 u(t)是 PID 控制器的输出，e(t)是 PID 控制器的输入，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数。采用 PID 控制器的控制系统如图所示。PID 调节器的传递函数为：比例、积分和微分三个环节的控制是相互关联的，三个参数可以分别调节，也可以只采用其中一种或两种控制规律

5、。简单的说，PID 控制器各环节的作用如下所述：（1）比例环节：即成比例地反映控制系统的偏差信号 e(t)，系统偏差一旦产生，调节器立即产生与其成比例的控制作用，以减小偏差。比例控制反应快，但对某些系统，可能存在稳态误差。加大比例系数 Kp，系统的稳态误差会减小，但稳定性可能变差。（2）积分环节：积分的控制作用主要用于消除稳态误差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，积分速度越慢，积分作用越弱，反之则越强。积分环节可能使系统的频带变窄。积分控制通常与其它控制规律结合，组成 PI 控制器或 PID 控制器。（3）微分环节：微分的作用是能反映偏差信号的变化速率，具有预见性，能预见偏

6、差信号的变化趋势，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的响应速度，减少超调，减小调节时间。由于微分反映的是变化率，所以当输入没有变化时，微分环节的输出为零。微分控制通常与其它控制规律结合，组成 PD或者 PID 控制器。为了能更好地理解三个环节具体的设计经验，在这里我们以 PI 控制为例加以说明。实际上，根据我们长期的工作经验及对 PID 控制理论的认识，在实际的生产过程中，PI 控制可以满足大多数过程控制的要求。PI 控制的知识及经验可描述如下：（1）比例主要影响响应速度，Kp愈大，响应愈快，但太大会引起较大的超调和振荡，甚至产生不稳定。Kp增大则

7、超调增加，上升时间减短；反之，Kp 减小则超调减小，上升时间延长。（2）积分时间 Ti表示由积分作用产生一个比例调节效果的大小。Ti主要影响静态精度，消除静差。稳态时，Ti越大，积分速度越慢，消除静差越慢。反之，Ti越小，积分速度越快，消除静差越快。但积分控制作用太强会使静态性能变差。（3）在偏差较大时，PI 控制器以提高系统动态响应速度为主。为尽快消除偏差，Kp应取大值，Ti应取小值；在偏差较小时，为继续消除偏差，并防止超调过大而产生振荡，Kp值减小，Ti应取大值；在偏差很小时，以提高静态精度，克服大超调，提高系统稳定性为主，此时 Kp值应继续减小，Ti值不变或稍减小。（4）偏差变化率 e(

8、t)的大小反映偏差变化的速率。e(t)越大，Kp值应越小，Ti取值也应越小。反之，e(t)越小，Ti取值也应越大。3、PID 控制的性能指标衡量一个 PID 控制系统性能好坏的指标主要有：上升时间 tr、超调量 a%、调节时间 ts和稳态误差 ess。其中：（1）上升时间 tr是指系统实际输出从正常输出的 10%上升到正常输出的 90%时所需的时间；（2）调节时间 ts是指系统实际输出值稳定在正常输出值的 5%或 2%范围以内时所需的时间；（3）超调量 a%是指系统实际输出的最大值与正常值的差与正常值的比值；（4）稳态误差 ess是指系统达到稳态时的输出值与正常值差的绝对值与正常值的比值。这四

9、个参数反映了系统的响应能力和稳定性，通过它们就可以判定一个系统性能的好坏。4、PID 控制器参数整定的分类PID 控制器广泛地应用于工业过程中，但是 PID 控制器的参数整定是一个令人困扰的问题。一般需要经验丰富的工程技术人员来完成，即耗时又费力，加之实际系统千差万别，又有滞后、非线性等因素，使的 PID 参数的整定有一定的难度。许多实际控制系统无法工作在令人满意的状态，很大一部分是由于控制器的自整定的参数没有达到最优，由此人们提出自整定 PID 控制器。将过程对象的动态性能的确定和 PID 控制器参数的计算方法结合起来就可以实现 PID 控制器的自整定，自整定的含义是控制器的参数可根据用户的

10、需要自动整定，用户可以通过按动一个按钮或给控制器发送一个命令来启动自整定过程。PID 控制器参数自动整定过程包括三个部分：一是过程扰动的产生；二是扰动响应的评估；三是控制器参数的计算。从目前的资料和应用情况来看，根据研究方法，可分为基于频域的 PID参数整定方法和基于时域的 PID 参数整定方法；按照控制对象的输入和输出个数可分为单变量 PID 参数整定方法和多变量 PID 参数整定方法；按照控制量的组合形式，可分为常规PID 参数整定方法与智能 PID 参数整定方法。但是总体来说，PID 参数自整定的方法主要归结为：基于模型的 PID 参数整定方法；基于规则的 PID 参数整定方法和基于在线

11、模式识别 PID 参数整定方法。下面以 PID 控制为例，讨论控制参数，即比例系数 Kp，积分时间常数 Ti和微分时间常数 Td对系统性能的影响，负反馈控制系统如图 32 所示：（1）比例控制 Kp对控制性能的影响1）对动态特性的影响比例控制 Kp加大，使系统的动作灵敏速度加快，Kp偏大，振荡次数增多，调节时间加长。当 Kp太大时，系统会趋于不稳定。若 Kp太小，又会使系统的动作缓慢。2）对稳态特性的影响加大比例控制 Kp，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差 ess，提高控制精度，但是加大 Kp 只是减少 ess，却不能完全消除稳态误差。（2）积分控制 Ti对控制性能的影响1）对动态特性的影

12、响积分控制 Ti通常使系统的稳定性下降。Ti太小系统将不稳定。Ti偏小，振荡次数较多。Ti太大，对系统性能的影响减少。当 Ti合适时，过渡特性比较理想。2）对稳态特性的影响积分控制 Ti能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。但是若 Ti太大时，积分作用太弱，以致不能消除稳态误差。（3）微分控制 Td对控制性能的影响微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成 PD 控制或 PID 控制。微分控制可以改善动态特性，如超调量 a 减少，调节时间 ts缩短，允许加大比例控制，是稳态误差减小，提高控制精度。当 Td偏大时，超调量 a 较大，调节时间 ts较长。当 Td偏小时，超调量 a 也较

13、大，调节时间 ts也较长。只有合适时，可以得到比较满意的过渡过程。5、PID 相关控制PID 控制器的三个组成部分对系统性能有着不同的影响，所以，我们通常需要配合使用来获得最佳的控制效果。比例、积分、微分控制的不同组合可组成 P、PD、PI 和 PID 共4 种控制器。5.1 比例微分控制（PD）若控制器的输出 m(t)既与误差信号 e(t)成正比，又与误差 e(t)的一阶导数成正比，则称这种控制器为比例微分控制器，简称 PD 控制器。采用 PD 控制规律的系统称为比例微分控制系统。PD 控制系统的典型结构如图 33 所示。PD 控制器的时域方程为：式中 Kp是比例系数；Td微分时间常数。为讨

14、论方便，令 Kp=1，则上式为：易知作为校正装置的比例微分控制器，其传递函数为：PD 控制规律具有鲜明的物理意义。由于一阶导数表示变化率，故 PD 控制中的微分控制分量对于 e(t)的变化非常敏感。误差 e(t)一有变动，m(t)值随之变化。e(t)变化愈剧烈，则m(t)值愈大。由于比例微分控制器的控制作用 m(t)超前于 e(t)的变化，说明控制器能够提前行动，及时采取措施对系统作出有效控制，起到了“未雨绸缪”的效果，这就是 PD 控制的“提前性”。另一方面，由于微分控制可以抓住误差 e(t)变动的苗头，预测出 e(t)的变化趋势，并及时采取措施以控制系统，这就是 PD 控制的“预见性”。“

15、预见性”、“提前性”是微分控制规律的突出优点，它不但能反映误差信号的变化趋势，而且能在误差信号尚未出现之前，就在系统中发出一个有效的早期修正信号，从而有助于系统的稳定性，并抑制过大的超调量10。5.2 比例积分控制（PI）若控制器的输出 m(t)既与误差信号 e(t)成正比，又与误差信号 e(t)对时间的积分成正比，则称这种控制器为比例积分控制器，简称 PI 控制器。采用 PI 控制规律的系统称为比例积分控制系统。PI 控制系统的典型结构如图 34 所示。PI 控制器的时域方程为：式中 Kp是比例系数；Ti积分时间常数。同理，将 Kp=1，PI 控制的传递函数为：上式表明：PI 控制不但给系统

16、引进一个纯积分环节，而且还引进一个开环零点。纯积分环节提高了系统的无差度阶数，从而有效地改善系统的稳态性能，但稳定性会有所下降。不过，由于附加的零点有助于改善系统的稳定性能，因此，Gc(s)的零点正好弥补了积分环节的副作用。综上所述，比例积分控制可以在对系统稳定性影响不大的前提下，有效地改善系统的稳态性能。PI 控制的物理意义可从误差 e(t)的角度作出解释：由于引入积分环节，只要误差信号不为 0，积分环节就将其不断累积，并对系统进行相应的控制，迫使误差回复为 0，从而有效地提高了稳态性能；而比例控制部分则将 e(t)的大小和符号即时按比例对系统进行控制，以维持系统的正常运行。6、数字 PID

17、计算机控制系统通常利用采样的方式实现对生产过程的各个回路进行巡回检测和控制，它属于采样调节。因而，描述连续系统的微分方程应由相应的描述离散系统的差分方程来代替。离散化时，令式中，e(KT)是第 K 次采样所获得的偏差信号；e ( KT)是本次和上次测量值的偏差。在给定值不变时，e ( KT)可表示为相邻两次测量值之差：式中，T 是采样周期，采样周期必须足够短，才能保证有足够的精度；K 是采样序号，K=0,1,2···则离散系统的 PID 算式为：在上式中所表示的控制算式中，其输出值与阀位是一一对应的，通常称为 PID 的位置算式。在位置算式中，每次的输出与过去的所

18、有状态有关。它不仅要计算机对 e 进行不断累加，而且当计算机发生任何故障时，会造成输出量 u 的变化，从而大幅度地改变阀门位置，这将对安全生产带来严重后果，故目前计算机控制的 PID 算式常作如下变化：第 K-1 次采样有：两式相减得到两次采样时输出量之差：其中式中，为积分系数，为微分系数。在计算机控制系统中，一般采用恒定的采样周期 T，当确定了 Kp，Ki，Kd时，根据前后 3 次测量值偏差即可求出控制增量。二、LabVIEW8.5软件LabVIEW是一种程序开发环境，由美国国家仪器（NI）公司研制开发的，类似于C和BASIC开发环境，但是LabVIEW与其他计算机语言的显著区别是：其他计算

19、机语言都是采用基于文本的语言产生代码，而LabVIEW使用的是图形化编辑语言G编写程序，产生的程序是框图的形式。1、简介与 C 和 BASIC 一样，LabVIEW也是通用的编程系统，有一个完成任何编程任务的庞大函数库。LabVIEW的函数库包括数据采集、GPIB、串口控制、数据分LabVIEW标志析、数据显示及数据存储，等等。LabVIEW也有传统的程序调试工具，如设置断点、以动画方式显示数据及其子程序（子VI）的结果、单步执行等等，便于程序的调试。LabVIEW（Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench）是一种用图标代替文本行创

20、建应用程序的图形化编程语言。传统文本编程语言根据语句和指令的先后顺序决定程序执行顺序，而 LabVIEW则采用数据流编程方式，程序框图中节点之间的数据流向决定了VI及函数的执行顺序。VI指虚拟仪器，是 LabVIEW的程序模块。LabVIEW提供很多外观与传统仪器（如示波器、万用表）类似的控件，可用来方便地创建用户界面。用户界面在 LabVIEW中被称为前面板。使用图标和连线，可以通过编程对前面板上的对象进行控制。这就是图形化源代码，又称G代码。LabVIEW的图形化源代码在某种程度上类似于流程图，因此又被称作程序框图代码。  LabVIEW 程序2、特点尽可能采用了通用的

21、硬件，各种仪器的差异主要是软件。可充分发挥计算机的能力，有强大的数据处理功能，可以创造出功能更强的仪器。用户可以根据自己的需要定义和制造各种仪器。未来虚拟仪器研究的另一个问题是各种标准仪器的互连及与计算机的连接。目前使用较多的是IEEE488 或GPIB协议。未来的仪器也应当是网络化的。LabVIEW（Laboratory Virtual instrument Engineering Workbench）是一种图形化的编程语言的开发环境，它广泛地被工业界、学术界和研究实验室所接受，视为一个标准的数据采集和仪器控制软件。LabVIEW集成了与满足 GPIB、VXI、RS-232和 RS-485

22、协议的硬件及数据采集卡通讯的全部功能。它还内置了便于应用TCP/IP、ActiveX等软件标准的库函数。这是一个功能强大且灵活的软件。利用它可以方便地建立自己的虚拟仪器，其图形化的界面使得编程及使用过程都生动有趣。图形化的程序语言，又称为 “G” 语言。使用这种语言编程时，基本上不写程序代码，取而代之的是流程图或框图。它尽可能利用了技术人员、科学家、工程师所熟悉的术语、图标和概念，因此，LabVIEW是一个面向最终用户的工具。它可以增强你构建自己的科学和工程系统的能力，提供了实现仪器编程和数据采集系统的便捷途径。使用它进行原理研究、设计、测试并实现仪器系统时，可以大大提高工作效率。利用 Lab

23、VIEW，可产生独立运行的可执行文件，它是一个真正的32位/64位编译器。像许多重要的软件一样，LabVIEW提供了Windows、UNIX、Linux、Macintosh的多种版本。它主要的方便就是，一个硬件的情况下，可以通过改变软件，就可以实现不同的仪器仪表的功能，非常方便，是相当于软件即硬件！现在的图形化主要是上层的系统，国内现在已经开发出图形化的单片机编程系统（支持32位的嵌入式系统，并且可以扩展的），不断完善中(大家可以搜索 CPUVIEW 会有更详细信息；）3、虚拟仪器虚拟仪器（virtual instrument）是基于计算机的仪器。计算机和仪器的密切结合是目前仪器发展的一个重要

24、方向。粗略地说这种结合有两种方式，一种是将计算机装入仪器，其典型的例子就是所谓智能化的仪器。随着计算机功能的日益强大以及其体积的日趋缩小，这类仪器功能也越来越强大，目前已经出现含嵌入式系统的仪器。另一种方式是将仪器装入计算机。以通用的计算机硬件及操作系统为依托，实现各种仪器功能。虚拟仪器主要是指这种方式。虚拟仪器实际上是一个按照仪器需求组织的数据采集系统。虚拟仪器2的研究中涉及的基础理论主要有计算机数据采集和数字信号处理。目前在这一领域内，使用较为广泛的计算机语言是美国NI 公司的 LabVIEW。虚拟仪器的起源可以追溯到20世纪70年代，那时计算机测控系统在国防、航天等领域已经有了相当的发展

25、。PC机出现以后，仪器级的计算机化成为可能，甚至在 Microsoft公司的 Windows 诞生之前，NI公司已经在Macintosh计算机上推出了LabVIEW2.0 以前的版本。对虚拟仪器和 LabVIEW长期、系统、有效的研究开发使得该公司成为业界公认的权威。目前LabVIEW 的最新版本为 LabVIEW2011，LabVIEW 2009 为多线程功能添加了更多特性，这种特性在 1998 年的版本 5 中被初次引入。使用 LabVIEW 软件，用户可以借助于它提供的软件环境，该环境由于其数据流编程特性、LabVIEW Real-Time 工具对嵌入式平台开发的多核支持，以及自上而下的

26、为多核而设计的软件层次，是进行并行编程的首选。普通的 PC 有一些不可避免的弱点。用它构建的虚拟仪器或计算机测试系统性能不可能太高。目前作为计算机化仪器的一个重要发展方向是制定了VXI 标准，这是一种插卡式的仪器。每一种仪器是一个插卡，为了保证仪器的性能，又采用了较多的硬件，但这些卡式仪器本身都没有面板，其面板仍然用虚拟的方式在计算机屏幕上出现。这些卡插入标准的 VXI 机箱，再与计算机相连，就组成了一个测试系统。VXI 仪器价格昂贵，目前又推出了一种较为便宜的 PXI 标准仪器。4、应用领域LABVIEW有很多优点，尤其是在某些特殊领域其特点尤其突出。测试测量：LABVIEW最初就是为测试测

27、量而设计的，因而测试测量也就是现在LABVIEW最广泛的应用领域。经过多年的发展，LABVIEW在测试测量领域获得了广泛的承认。至今，大多数主流的测试仪器、数据采集设备都拥有专门的LabVIEW驱动程序，使用LabVIEW可以非常便捷的控制这些硬件设备。同时，用户也可以十分方便地找到各种适用于测试测量领域的LabVIEW工具包。这些工具包几乎覆盖了用户所需的所有功能，用户在这些工具包的基础上再开发程序就容易多了。有时甚至于只需简单地调用几个工具包中的函数，就可以组成一个完整的测试测量应用程序。控制：控制与测试是两个相关度非常高的领域，从测试领域起家的LabVIEW自然而然地首先拓展至控制领域。

28、LabVIEW拥有专门用于控制领域的模块-LabVIEWDSC。除此之外，工业控制领域常用的设备、数据线等通常也都带有相应的LabVIEW驱动程序。使用LabVIEW可以非常方便的编制各种控制程序。仿真：LabVIEW包含了多种多样的数学运算函数，特别适合进行模拟、仿真、原型设计等工作。在设计机电设备之前，可以现在计算机上用LabVIEW搭建仿真原型，验证设计的合理性，找到潜在的问题。在高等教育领域，有时如果使用LabVIEW进行软件模拟，就可以达到同样的效果，使学生不致失去实践的机会。儿童教育：由于图形外观漂亮且容易吸引儿童的注意力，同时图形比文本更容易被儿童接受和理解，所以LabVIEW非

29、常受少年儿童的欢迎。对于没有任何计算机知识的儿童而言，可以把LabVIEW理解成是一种特殊的“积木”：把不同的原件搭在一起，就可以实现自己所需的功能。著名的可编程玩具“乐高积木”使用的就是LabVIEW编程语言。儿童经过短暂的指导就可以利用乐高积木提供的积木搭建成各种车辆模型、机器人等，再使用LabVIEW编写控制其运动和行为的程序。除了应用于玩具，LabVIEW还有专门用于中小学生教学使用的版本。快速开发：根据笔者参与的一些项目统计，完成一个功能类似的大型应用软件，熟练的LabVIEW程序员所需的开发时间，大概只是熟练的C程序员所需时间的1/5左右。所以，如果项目开发时间紧张，应该优先考虑使

30、用LabVIEW，以缩短开发时间。跨平台：如果同一个程序需要运行于多个硬件设备之上，也可以优先考虑使用LabVIEW。LabVIEW具有良好的平台一致性。LabVIEW的代码不需任何修改就可以运行在常见的三大台式机操作系统上：Windows、Mac OS 及 Linux。除此之外，LabVIEW还支持各种实时操作系统和嵌入式设备，比如常见的PDA、FPGA以及运行VxWorks和PharLap系统的RT设备。三、前期练习题目与内容1. 创建一个VI 程序，该程序可以产生一个六行四列的二维数组（数组元素为0 到10 的随机整数），并把二维数组的前三行、前三列单独提出来，作为一个新的数组。2. 用

31、0-100 的随机数代替摄氏温度，将每500ms 采集的温度的变化波形表示出来，并设定上下限，温度高于上限或者低于下限分别点亮对应的指示灯。并将其上下限也一并在波形中表示出来。3. 创建一个程序，产生正弦波、三角波、矩形波、锯齿波，并显示出来。波形的频率和幅度可以改变。用一个旋钮式开关来选择产生哪种波形。4. （1）创建一个VI 子程序，该子程序的功能是用公式节点来产生一个模拟压力，其计算公式是P=80+18.253V+1.244V*V。V 是1 到5 的随机数。 （2）调用（1）的子程序，每0.5 秒测量一次压力，共测量20 次，将当前的压力值在波形中表示出来，并求出压力的最大值、最小值和平

32、均值。5. 利用顺序结构和循环结构写一个跑马灯，如下图所示，5个灯从左到右不停的轮流点亮，闪烁间隔由滑动条调节。6. 设计一个VI 来测量温度（温度是用一个20 到40 的随机整数来代替），每隔0.25 秒测一次，共测定5 秒。在数据采集过程中，VI 将在波形Chart 上实时地显示测量结果。采集过程结束后，在Graph 上画出温度数据曲线,并且把测量的温度值以文件的形式存盘。存盘格式为：点数 时间(S) 温度值(度)1 0.25 782 0.50 85四、 设计内容与要求1、设计内容课程设计的课题为基于labview8.5软件，运用PID自动控制原理，来控制直流电机的转速、转动方向以及电机转

33、动的位置。2、设计要求运用labview8.5软件产生给定的数据波形，通过电脑输入到转换装置，将生成的波形数据即数字信号转换为模拟信号，模拟信号通过固定电路使电机按照波形信号来转动，电机转动的速度和方向与给定波形基本一致。但由于从波形产生到电机转动过程中受到许多因素的影响，电机并不完全严格按照波形信号来运行，这当中会产生一个微小的偏差，是电机在实际中达不到预期的效果。因此，要运用PID自动控制原理，将中间产生的偏差尽可能的消除。五、设计方案1、设计思路(1)首先运用条件结构以及逐点等方法做出具有下拉菜单功能的波形信号产生模块，如下图：前面板设计及运行情况如下图：（2）然后依据PID自动控制原理

34、，利用公式节点结构做出一个对运行产生的偏差进行反馈的模块。（3）再将波形信号生成模块和反馈PID控制模块相结合，如下图 （前面板设计及运行情况如下图：）2、程序框图设计 在前面设计的基础上，结合试验给定的总体外围结构框图，两者正确的结合在一起，再对部分程序加以修改和整体调整，便完成了电机PID自动控制的程序框图设计。程序框图如下：3、控制面板设计六、最终设计结果及运行情况1、程序框图2、控制面板 面板上产生的不同波形和对应波形下的PID自动控制所得实际波形图如下：（1） 【正弦波】（2） 【三角波】（3） 【锯齿波】（4） 【方波】七、课程设计心得为期两个星期的课程设计结束了，在这两个星期里面学到许多东西，让我受益匪浅。第一天老师大概地介绍了一下LABVIEW和涉及到这次课程设计的一些硬件。然后给我们分组，以两人为一组，每三