第现代控制理论4章3高级课堂

1、第四章第四章 李雅普诺夫稳定性李雅普诺夫稳定性分析分析1学习幻灯4.3 线性系统的稳定性分析q 本节主要研究李雅普诺夫方法在线性系统中的应用。 讨论的主要问题有:基本方法基本方法: 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性分析矩阵李雅普诺夫方程的求解 线性时变连续系统的李雅普诺夫稳定性分析线性定常离散系统的李雅普诺夫稳定性定理及稳定性分析2学习幻灯q 由上节知,李雅普诺夫第二法是分析动态系统的稳定性的有效方法,但具体运用时将涉及到如何选取适宜的李雅普诺夫函数来分析系统的稳定性。 由于各类系统的复杂性,在应用李雅普诺夫第二法时,难于建立统一的定义李雅普诺夫函数的方法。 目前的处理方法是,针对系统的不同

2、分类和特性,分别寻找建立李雅普诺夫函数的方法。3学习幻灯q 设线性定常连续系统的状态方程为x=ax这样的线性系统具有如下特点:1) 当系统矩阵a为非奇异时,系统有且仅有一个平衡态xe=0,即为状态空间原点;2) 若该系统在平衡态xe=0的某个邻域上是渐近稳定的,则一定是大范围渐近稳定的;3) 对于该线性系统,其李雅普诺夫函数一定可以选取为二次型函数的形式。4学习幻灯 本节将讨论对线性系统,包括 线性定常连续系统线性定常连续系统、 线性时变连续系统线性时变连续系统和 线性定常离散系统线性定常离散系统,如何利用李雅普诺夫第二法及如何选取李雅普诺夫函数来分析该线性系统的稳定性。5学习幻灯q 定理定理

3、4-7 线性定常连续系统x=ax的平衡态xe=0为渐近稳定的充要条件为: 对任意给定的一个正定矩阵q,都存在一个正定矩阵p为矩阵方程pa+ap=-q的解,并且正定函数v(x)=xpx即为系统的一个李雅普诺夫函数。 4.3.1 线性定常连续系统的稳定性分析线性定常连续系统的稳定性分析6学习幻灯证明过程为：证明过程为： 已知满足矩阵方程pa+ap=-q的正定矩阵p存在,故令v(x)=xpx. 由于v(x)为正定函数,而且v(x)沿轨线对时间t的全导数为v(x)=(xpx)=xpx+xpx=(ax)px+xpax=x(pa+ap)x=-xqx而q为正定矩阵,故v(x)为负定函数7学习幻灯q 上述定理

4、给出了一个判别线性定常连续系统渐近稳定性的简便方法,该方法 不需寻找李雅普诺夫函数, 不需求解系统矩阵a的特征值,只需解一个矩阵代数方程即可,计算简便。 该矩阵方程又称为李雅普诺夫矩阵代数方程。8学习幻灯q 在实际应用中: 如果v(x,t)=-xqx沿任意一条状态轨线不恒为零,那么q可取为非负定矩阵,而系统在原点渐近稳定的充要条件为: 存在正定矩阵p满足李雅普诺夫代数方程。 q矩阵只要选成正定的或根据上述情况选为非负定的,那么最终的判定结果将与q的不同选择无关。 由定理4-7可知,运用此方法判定系统的渐近稳定性时,最方便的是选取q为单位矩阵,即q=i。 于是,矩阵p的元素可按如下李雅普诺夫代数

5、方程:pa+ap=-i求解,然后根据p的正定性来判定系统的渐近稳定性。9学习幻灯q 下面通过一个例题来说明如何通过求解矩阵李雅普诺夫方程来判定线性定常系统的稳定性。q 例4-9 试确定用如下状态方程描述的系统的平衡态稳定性。21211110 xxxxq 解 设选取的李雅普诺夫函数为v(x)=xpx 由定理4-7可知,上式中的正定矩阵p满足李雅普诺夫方程pa+ap=-i.10学习幻灯 于是,令对称矩阵p为22121211ppppp 将p代入李雅普诺夫方程,可得1001111011102212121122121211pppppppp展开后得,有:1001222221222121122121112p

6、pppppppp11学习幻灯 因此,得如下联立方程组:122012221222121112pppppp 解出p11,p12和p22,得21132122121211ppppp12学习幻灯 为了验证对称矩阵p的正定性,用合同变换法检验如下: 由于变换后的对角线矩阵的对角线上的元素都大于零,故矩阵p为正定的。因此,系统为大范围渐近稳定的。 此时,系统的李雅普诺夫函数和它沿状态轨线对时间t的全导数分别为500961211321)2(3/ ) 1 ()2()2(3/ ) 1 ()2(行列p01001)(0211321)(xxxxxxxxxxqvpv13学习幻灯q 例例4-10 控制系统方块图如下图所示。

7、 要求系统渐近稳定,试确定增益的取值范围。q 解解 由图可写出系统的状态方程为32132110120010 xxxkxxx14学习幻灯 不难看出,原点为系统的平衡状态。 选取q为非负定实对称矩阵,则000000001q 只在原点处才恒为零,其他非零状态轨迹不恒为零。 因此,对上述非负定的q,李雅普诺夫代数方程和相应结论依然成立。15学习幻灯 设p为实对称矩阵并代入李雅普诺夫方程,可得 1112131112131222231222231323331323330001000012002100001101001ppppppkppppppkpppppp 求得212601632(6)06kkkpkkkk

8、k 为使原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的,矩阵p须为正定。16学习幻灯 采用合同变换法,有222(1) (2) 2(1)(3) (2)/3(3)(1) (2) 2(1)(3) (2)/3(3)1260000063030300606006/3kkkkkkkkkkkkkk 行行列列 从而得到p为正定矩阵的条件1220,30,6/30kkk即0k0)负定(0)半负定(0)且不恒为0(对任意非零的初始状态的解)该平衡态渐近稳定正定(0)半负定(0)且恒为0(对某一非零的初始状态的解)该平衡态稳定但非渐近稳定正定(0)正定(0)该平衡态不稳定正定(0)半正定(0)且不恒为0(对任意非零的初始状态的解)

9、该平衡态不稳定25学习幻灯q 上述定理讨论的是一般离散系统的渐近稳定性的充分判据。 类似于线性定常连续系统,对线性定常离散系统,有如下简单实用的渐近稳定判据。q 定理定理4-10 设系统的状态方程为x(k+1)=gx(k) 其中xe=0为其平衡态。则其平衡态为渐近稳定的充要条件为: 对任意给定的一个正定矩阵q,都存在一个正定矩阵p为李雅普诺夫矩阵代数方程gpg-p=-q 的解,并且正定函数vx(k)=x(k)px(k)即为系统的一个李雅普诺夫函数。26学习幻灯)()1(kgxkx qppggt 且系统的李雅普诺夫函数是：且系统的李雅普诺夫函数是： )()()(kpxkxkxvt ：代替，则有：

10、的导数用对于线性离散时间系统)()(,kxvkxv )()()()()()()()()()()1()1()()1()(kqxkxkxppggkxkpxkxkpgxkgxkpxkxkpxkxkxvkxvkxvttttttt 27学习幻灯q 与连续系统类似,有如下讨论:1) 如果对于某个非负定矩阵q,vx(k),k=-x(k)qx(k)沿任意一条状态轨线不恒为零,那么,系统在原点渐近稳定的条件为: 存在正定矩阵p满足李雅普诺夫代数方程。2) 可令正定矩阵q=i,则判定线性定常离散系统的渐近稳定性只需解如下李雅普诺夫矩阵代数方程即可:gpg-p=-i 28学习幻灯试用李氏第二法确定系统在平衡点试用李氏第二法确定系统在平衡点 为渐近稳定的为渐近稳定的k值范围。值范围。0 ex根据根据 得：得：iq qppggt 取：取： 100010001020100010010201000332313232212131211332313232212131211pppppppppkpppppppppk：已知线性离散时间系统状态方程为：已知线性离散时间系统状态方程为：)()1(kgxkx 其中：其中：0,020100010 kkg29学习幻灯根据赛尔维斯特法则：如果根据赛尔维斯特法则：如果p