ESTIC-AU40使用说明书(中文100版)(共138页)

1、 使使用用说说明明 书书（Z40 系列轴控制器 ENRZ-AU40）开始使用前，请一定仔细阅读本使用说明书，确保正确操作。使用方法不当会引起事故、缩短寿命以及性能的降低。请妥善保管，以备参考。请将本使用说明书交给最终需要人员。如本使用说明书有短缺及破损时，请与本公司联系。（中文译文，仅供参考）（中文译文，仅供参考）V.ECC.1.00目目 录录1.前言前言 .52.规格规格 .92.1. 型号.92.2. 轴控制器 .92.3. 工具单元 .102.4. 工具单元和控制器的组合.102.5. 操作环境 .112.6. 外形尺寸 .122.6.1 工具单元.122.6.2 AXIS（轴）控制器

2、.162.7. 控制柜用热交换器的选择方法.172.8. 工具单元安装注意事项.182.9. 控制器安装注意事项 .203.系统构成和配线系统构成和配线.213.1. 系统构成 .213.2. 各部分的名称.233.2.1 轴控制器（AXIS Control Unit ENRZ-AU40） .233.2.2 工具单元 (ENRZ-TU).233.3. 控制器的接线.244.电缆电缆/接头规格接头规格 .254.1. AU40 马达电缆 .254.2. 马达中继电缆.254.3. 角度编码器电缆 .254.4. 编码器中继电缆 .264.5. AU40 扭矩传感器电缆.264.6. 扭矩传感器中

3、继电缆 .264.7. AU30/AU40 控制接口 .274.8. AU40 电源电缆 .274.9. AU40 网络电缆 .274.10.AU40 网络终端接头.284.11.检查接口电缆.284.12.通信电缆 .284.13.打印机电缆.294.14.AU40 电池.294.15.接线上的注意事项.305.输入和输出信号说明输入和输出信号说明.315.1. 控制接口（Control Connector）.315.1.1. I/O 回路 .335.1.2. 输入/输出信号定时 .345.2. 检查接口 .356.外部控制机器（外部控制机器（SEQUENCER） .366.1. 采样 SE

4、QUENCER 电路.367.系统设定系统设定.387.1. 单轴系统设定.387.2. 多轴系统（MASTER LINK 连接）设定.408.DIP开关设定开关设定.428.1. MAS/LOC 切换 .438.2. 设定值保护功能 .438.3. 单元复制功能.449.运转操作说明运转操作说明 .459.1. 显示操作部（DISPLAY PANEL）的功能.459.2. 各画面构成.469.3. 显示画面说明.479.3.1 初始画面.479.3.2 系统异常发生时画面.479.3.3 监视显示画面.489.3.4 监视显示的内容.489.4. 设定数据的变更方法 .5010. 预设拧紧顺

5、序预设拧紧顺序 .5110.1.基本顺序 .5110.2.应用顺序 .5411. 功能、设定的说明功能、设定的说明 .5511.1.局号认识 ID SET.5611.2.轴切（CUT OFF）设定 ID CUT .5711.3.局号（ID）设定 ID NO .5811.4.程序复制 COPY .5911.5.CHANNEL 设定 CH .6011.6.程序设定 PRG .6211.6.1. Program Head.6211.6.2. FIRST STAGE（第一阶段） .6411.6.3. SECOND STAGE（第二阶段） .7011.6.4. OPTION STAGE（选择阶段）.90

6、11.7.数据输出设定 DATA .9611.7.1. 打印机输出数据的详细.9811.7.2. PC 序列输出数据的详细 .9911.7.3. 输出定时方面的数据内容.10211.8.系统设定 SYS .10311.8.1. 型式设定.10311.8.2. 能力设定.10511.8.3. 显示设定.10711.8.4. 扭矩曲线功能.10811.8.5. 系统检查功能.10911.8.6. 日期的设定.11011.9.测试模式 TEST .11111.10.日志模式 LOG .11411.11.系统检查 SY CK.11511.12.系统初始化 INIT .11612. 拧紧结果拧紧结果NG

7、发生发生.11713. 系统错误发生系统错误发生 .11814. 故障排除故障排除.11915. 维护维护 .12415.1.转矩传感器的功能校验.12415.1.1简易检查方法.12415.1.2扭力扳手检查的方法.12415.1.3使用回转式传感器的检查方法 .12515.2.编码器功能检查 .12515.3.马达功能检查.12515.4.润滑（补充润滑脂） .12615.5.备用电池的更换要点 .12615.6.控制器的更换要领.12716. 设定值一览设定值一览.12816.1.设定值一览表.12816.1.1系统设定 SYS.12816.1.2数据输出设定 DATA.12916.1.

8、3CHANNEL 功能设定 CH.12916.1.4日志功能指定的数据 LOG .12916.1.5测试模式指定的数据 TEST.13016.1.6程序设定 PRG.13016.2.初期设定值（默认值）一览表.13316.3.拧紧设定程序纸（CODING SHEET）.1341.前言前言非常感谢您选用了ESTIC AC伺服拧紧系统。为了确保本设备的正常使用，请仔细阅读并注意保管此使用说明书。安全注意事项安全注意事项为防止在使用中对操作人员及其他人造成危害和对财产损害，在进行必需的设置、运转、维护、检验之前，请仔细阅读此说明书及随附的其它相关文件。在本说明书中，对由于忽视其中所表述的内容而使用不

9、当所产生的危险与损害的程度，用（危险） 、（警告）与（注意）予以区分。对安全方面应遵守的内容，用（禁止） 、 （强制） 、等表示。但即使在以（注意）记载的内容，由于状况不同，有时也可能导致重大的后果。因此必须遵守所记载的全部重要内容。 下面说明识别符号及其意义。 危险指不遵守时将一定会发生导致重大伤害或危及生命的事情。适用于结果会导致重伤（失去身体的一部分的伤害）或有生命危险的场合。 警告指不遵守时可能会发生导致重大伤害或危及生命的危险的事情。适用于其结果会导致重伤（失去身体的一部分的伤害）或生命危险的场合。 注意指不遵守时有可能将会发生导致轻度受伤（割伤及撞伤等）的事情。另外，物的损害也按此

10、程度来看待。 禁止指禁止做的事。 强制指必须要做的事。操作注意事项操作注意事项 危险ESTIC拧紧系统设计的前提是适用于一般工作环境，由于没有防爆措施没有防爆措施，请绝对不要在有可燃性、爆炸性气体等有爆炸危险性的场所内使用。错误的使用有可能成为导致大事故的原因。 警告(1) 在通电情况下，请绝对不要用手触及轴控制器的内部，以防触电。 (2) 在进行移动、配线、维护、检验作业时，必须切断电源，并确认控制器面板上的显示已完全消失。以防止受伤及触电。(3) 请勿在拧紧机工作时直接触摸工具单元的输出轴，否则会发生伤害事件；请在靠近回转轴的部位标识“注意！回转件” 。(4) 使用QL扭矩扳手（手动）进行

11、拧紧机的扭矩检定时，不要启动拧紧机，否则会造成人身伤害。 注意(1) 请不要在有极端潮湿的场所、腐蚀性大气中使用控制器和工具单元，会引起故障。(2) 请按指定的组合方式使用控制器和工具单元，否则会损伤设备。(3) 请不要让电缆类部件损伤，有过分的应力，加载重物，截断等，以防止触电或故障误动作等产生。(4) 控制器的接地线必须接地，以防止触电。(5) 通电中以及电源切断后的短时间内，控制器、工具单元的马达部、以及周边机器的温度会很高，请不要触摸，以防止受伤。运输注意事项运输注意事项 禁止(1) 搬运工具单元时，不要手持电缆或者马达部分。这样会引起人身后机器的损坏。(2) 控制器和工具单元使用了大

12、量精密机械和电子部件。请勿跌落或受到冲击，以防止故障和精度低下的发生。(3) 不能裸露着堆放工具单元和控制器，有可能会导致故障和精度低下。安装注意事项安装注意事项 注意(1) 在紧固扭矩以外不要加载以外的符合而超过额定扭矩使用工具单元，否则会导致故障和影响扭矩精度。(2) 不要堵塞控制器的进气口以及落入异物，这会引起故障。(3) 必须按照指定的安装方向进行安装。工具单元是没有安装限制的，但控制器必须按照指定的上下方向。否则会引起操作错误，发生故障。(4) 请确保控制器本体与控制板内面，以及与其他装置的间隔按照规定的距离，以防发生故障。(5) 请参照工具单元的输出扭矩和重量小心设计和安装工具单元

13、，否则可能会产生较大的工作噪音以及影响扭矩精度。(6) 请在金属等非可燃物上安装控制器，以防火灾。(7) 对于多轴拧紧机，各工具单元之间至少保证 1 mm 的安装间隙，另外还要注意装置装配时和工具单元没有干涉，工具单元间没有混入异物等，否则会影响到拧紧的精度。运转前注意事项运转前注意事项 警告(1) 请确认电源规格正确接入，以防受伤、火灾。(2) 试运行时，请确认工具单元已固定，和其它外围设备未连接状态下进行动作，否则有人身伤害。(3) 不要极端地调整更改设置，这样会造成动作的不安定性，容易造成伤害。(4) 当发生报警后使系统再起动时，应先消除错误原因，以防误操作、故障和事故。(5) 瞬时停电

14、后又通电时有可能突然再起动，请不要靠近机械（机械的设计请确保再起动时对人安全），以防事故。 强制设置外部的紧急停止按钮来切断电源，使运转立即停止。维护维护&检查检查 注意电源线电容时间长了以后会劣化，容量降低，有可能会导致紧固能力的下降。推荐 5 年左右更换以防止 2 次损害，产生故障。 禁止不得在本公司或本公司指定店以外进行拆卸修理。 强制控制器（设定为MAS局时）中的日历功能是由备用电池所支持的。因此，长时间的使用会使电池恶化，可能导致日历功能停止。另外，安装有恶化的电池也会导致故障的发生，请每 2 年更换一次电池。储存注意事项储存注意事项 禁止不得在潮湿的环境中，有害气体及液体的场所储存

15、。 强制必须在无日光直接照射的场所和规定的温湿度范围内储存。报废报废 强制(1) 按照各城市条例的规定处理包装材料。不要随意烧掉发泡的聚苯乙烯与瓦楞纸板。这会导致火灾及气体中毒。(2) 控制器的结构中基本上由电子部件与电气部件组成，如果你决定报废时，应特别留意对环境的破坏，请按各城市条例进行废弃处理。2.规格规格2.1.型号型号轴控制器轴控制器工具单元工具单元2.2.轴控制器轴控制器(1) 一般规格一般规格型号ENRZAU4010ENRZAU4020ENRZAU4040适用马达100W200W400W控制电源电压单相 AC200230V10% 50/60 Hz主电源电压单相 AC200230V

16、10%50/60 Hz三相 AC200230V10%50/60 Hz显示操作部文字桁段 LED 显示器、 功能键（个）指示灯 （OKALMNG）控制输入Photo Coupler Isolation12 点（DC24V引入电流mA点）控制输出Photo Coupler Open Collector Output22 点（DC24Vmax.50mA点）Channel 数31ChannelNET PortsRS-4852 ports（最大连接数量：31 局）外部通信接口RS-232C1 port（9600bps 115.2kbps 可变）推荐打印机Serial 打印机EPSON 制：VP700 （

17、80 桁输出时）CITIZEN 制：IDP342340RJ （40 桁输出时）控制电源容量 VA主电源容量（额定运转时） kVA kVA kVA控制电源接入时突入电流值约 Ao-p（收束时间：约 ms）约 Ao-p（收束时间：约 ms）主电源接入时突入电流值约 Ao-p（收束时间：约 ms）约 Ao-p（收束时间：约 ms）重量约 .(kg)约 .(kg)约 .(kg)工具单元型号额定输出：001: 10Nm 020: 200Nm003: 30Nm 040: 400Nm008: 80Nm 060: 600Nm013: 130Nm 080: 800Nm工具形状：S：直型O：偏移型ST：直式弯曲型

18、OP：偏移弯曲型(2) 数据记忆功能数据记忆功能数据项目记忆数量记忆方式系统参数拧紧参数31 CH分FLASH-ROM back-up紧固历史数据2048 件系统错误记录50 件Ring buffer方式（FLASH-ROM back-up）扭矩曲线数据20000 point分无电池备分2.3.工具单元工具单元型号马达输出（W）紧固能力( Nm )扭矩分辨率( Nm ) 角度分辨率( deg ) 最大转速( rpm ) ENRZ-TU001-100.011224ENRZ-TU003-100300.02468ENRZ-TU008-800.1714ENRZ-TU013-1300.2500ENRZ-

19、TU020-2000.2291ENRZ-T5148ENRZ-TU060-S6000.5113ENRZ-TU080-S40080010.183注 1）通常，请将本紧固时间（高扭矩输出时间）在 1 秒钟以内。注 2）部，包括了S（直型） 、O（偏移型） 、ST（直式弯曲型）和OP（偏移弯曲型） 。关于弯曲型的详细资料，您可以和最近的营业所联系。2.4.工具单元和控制器的组合工具单元和控制器的组合各工具单元和控制器的组合如下表。请在连接的时候一定确认是按正确的组合连接。错误的连接会造成故障。工具单元工具单元可以组合的控制器可以组合的控制器ENRZTU001ENRZTU003

20、ENRZAU4010ENRZTU008ENRZTU013ENRZTU020ENRZTU040ENRZAU4020ENRZTU060SENRZTU080SENRZAU40402.5.操作环境操作环境环境ENRZ-AU40-*（AXIS 控制器）ENRZ-TU*-*（工具单元）使用温度0 55（无冻结）0 45（无冻结）使用湿度3590RH （无结露）保管温度10 70（无冻结）20 60（无冻结）保管湿度3590RH （无结露）周围气氛无腐蚀性气体、尘埃、金属粉末、油雾、爆炸性气体标高1000m 以下注：上述的控制器使用和保管温度是指备用电源未连接时的温度。2.6.外形尺寸外形尺寸2.6.1工具

21、单元工具单元型号ENRZ-TU001-S重量19 型号ENRZ-TU001-O重量23 型号ENRZ-TU003-S重量19 型号ENRZ-TU003-O重量23 型号ENRZ-TU008-S重量42 型号ENRZ-TU008-O重量47 型号ENRZ-TU013-S重量42 型号ENRZ-TU013-O重量52 型号ENRZ-TU020-S重量55 型号ENRZ-TU020-O重量65 型号ENRZ-TU040-S重量63 型号ENRZ-TU060-S重量120 型号ENRZ-TU080-S重量120 2.6.2AXIS（轴）控制器（轴）控制器（1）ENRZ-AU40-10重量：重量：2.5

22、kg（2）ENRZ-AU40-20 / ENRZ-AU40-40重量：重量：3.2kg(AU40-20) / 3.4kg(AU40-40)2.7.控制柜用热交换器控制柜用热交换器的选择方法的选择方法当将控制器安装在封闭环境如控制柜（盒）体中时，由于热量上升，必须安装热交换器以散热，可使用如下公式确定合适的热交换器参数。（根据日本柜用热交换器技术协会资料 第 003 号-1991 柜用热交换器种类选定方法“盤用熱交換器技術協議会資料第号盤用熱交換器機種選定方法” ）Q: 柜用热交换器额定能力 （W/K）P: 控制柜内部的发热量（每个控制器的发热量）型号平均发热量待机中的发热量ENRZ-MU40约

23、 2WENRZ-AU40-10约 20W约 14WENRZ-AU40-20约 30W约 15WENRZ-AU40-40约 30W约 15WT1: 外界环境最高温度 （C）T2: 控制柜内许可最高环境温度 （45C）U: 控制柜热通过率（涂漆 2.3t铁板：5 W/K）S: 控制柜有效散热面积（按底面和前面不散热计算） （m） A: 控制器台数）（ /12SUTTAPQ在一个控制柜内使用 10 个控制器（AU40-10） ，外部环境温度为 30，控制柜有效散热尺寸为900H450W700D：）（/38. 719. 1530451020QNote 1：W/K 指W：热量 1 W = 0.86 ca

24、lhK：温度差（=）控制柜内部温度与外界环境温度之差1W/K相当于内外温度差为 1C时向柜外 1W的热量散溢能力。Note 2：控制柜密闭性、控制器的安装位置以及散热装置过滤器污染的程度等，都会使所选定的性能不能充分发挥，因此在选择时应留有足够的裕量。Note 3：柜用热交换器安装后的运转状态，控制柜内部最高温度应避免在 45以上。Note 4：如果环境温度大于 35请考虑安装柜用空调器。2.8.工具单元安装注意事项工具单元安装注意事项(1) ESTIC拧紧系统是通过工具单元本体的反作用转矩来检出输出轴的回转转矩，因此应确保在工具单元本体部分无机械性的连接。不正确地安装将导致紧固精度降低和工具

25、单元故障。(2) 由于拧紧时转矩会产生反作用力，所以应确保工具单元安装板与工件夹具等固定良好，不能移动。特别应注意的是安装板的强度不足等也是影响到紧固精度变化的原因。(3) 合理布置扭矩传感器、编码器与马达的电缆，使其接头不承受过度的应力。以免形成断线、系统报警等故障。(4) 在同一个柔性导管中进行拧紧机电缆布线时（带有多轴应用时） ，应使其长度尽可能的短，并且至少要保证其它动力线混合布线。噪声干扰等会引起系统报警。(5) 推荐将拧紧机电缆线的可移动部分置于柔性导管或电缆保护带中布线。但在可移动部分中不要有接头的中继部分，可能会造成接头的松动和电缆断线。当电缆束布线时应注意以下各点以防止断线。

26、a）特别在多轴应用时，为了维持电缆原有性能并减轻电缆自重可将缆线分离成束或扁平成束（否则将引起断线） 。b）即使电缆部分不移动被固定，也要注意由于电缆束的自重使其不与机械角部锐边直接接触，这会引起破损。还应特别注意电缆导管和保护带的出口和入口部分，这些也会引起破损。c）应确保电缆夹处不发生弯曲，没有过大的力作用在上面，这会引起破裂。2.9.控制器安装注意事项控制器安装注意事项(1) 为防止触电，请一定将控制器的保护接地端子和控制柜的保护接地连接。单点接地时，要求在 3级以下（低于 300） 。(2) CONTROL I/O的控制用电源和电磁开关的电源不要共用。干扰会造成误操作，可能会发生系统报

27、警。(3) 为不妨碍空气的流通循环，请保证控制器的顶端上方和底部下方有 100 mm 以上的空间。 (4) 为保证控制柜内的温度均衡，请安装热交换器或柜用空调器，热交换器的选择方法请参照 “2.8. 控制柜用热交换器的选择方法” 。(5) 从散热和维护性的角度考虑，推荐保证控制器之间间距保持至少 10 mm的空间。控制器的安装 mm以上 mm以上 mm以上 mm以上 mm以上 mm以上3.系统构成和配线系统构成和配线3.1.系统系统构成构成本拧紧机系统采用一个轴对应一个控制器的方式，一个系统由轴控制器、工具单元和连接各单元的电缆 3 种（马达、角度编码器和扭矩传感器）组成。由于采用了 1 轴

28、1 控制方式，即使发生故障只要更换不良的单元即可迅速地处理。控制系和动力系分别使用不同的电源，可以确保维修时的安全以及监视机能的保全。系统基本构成图系统基本构成图动作指令通过CONTROL ( P I/O)接口的输入进行控制。系统应用配置系统应用配置在多轴应用情况下，使用MASTER LINK连接可以减少I/O点数，设定值的变更确认更加容易，以及运用被简略化。把轴控制器作为MAS局的操作能够控制以下的内容。a)LOC局的CHANNEL号随同MAS局的CHANNEL号连动。全局的CHANNEL切换可以通过MAS局的CHANNEL ANSWER输出信号确认。b)向MAS局输入DATA OUT指令，

29、可以收集全LOC局的DATA，从MAS局向外部机器进行包括拧紧结果的输出。c)通过PC上安装的管理软件，可以进行从MAS局的包括设定值、拧紧数据等的送信/受信。d)在MAS局的面板上操作，可以把MAS局的设定值复制到LOC局。e)关于日历计时功能，在MAS局上安装电池，可以使系统的计时功能有效。拧紧动作指令对于每个CONTROL（P I/O）CONNECTOR是必要的。如果要完全地控制多轴，请考虑利用上位的主控制器（MU40） 。详细的请参照主控制器的使用说明书。3.2.各部分的名称各部分的名称3.2.1轴控制器（轴控制器（AXIS Control Unit ENRZ-AU40） 警告主电源充

30、电回路在充电时，充电灯（Change Lamp）亮。这时绝对不能用手接触控制器的内部，以防触电。3.2.2 工具单元工具单元 (ENRZ-TU) 形状根据规格型号而不同。3.3.控制器的接线控制器的接线注：1. 控制电源和动力电源分别运用不同的系统。动力电源的输入时间，应和控制电源同时，或着控制电源输入以后输入。仅有控制电源输入时， “拧紧OK灯”和“拧紧NG灯”同时亮灯。2. 控制接口外的配线连接由用户进行。3. 在多轴控制（MASTER LINK）连接使用。而只连接网络电缆是不能完全有效，因此在系统起动要设置MAS局/LOC局，以及进行局号的设定，使MAS局认识局号。详细请参照“7.2.

31、多轴系统（MASTER LINK连接）的设定。4: 在和管理软件通信时，以及向PC和打印机进行拧紧结果输出时连接使用。5: 控制器的接地端子的安装螺丝，拧紧扭矩超过 1.2Nm将可能损坏端子。4.电缆电缆/接头规格接头规格4.1.AU40 马达电缆马达电缆用于连接工具单元的马达动力电缆和轴控制器的马达接口。电缆长度ESTIC型式5 mENRZCVMN205010 mENRZCVMN210015 mENRZCVMN215020 mENRZCVMN22004.2.马达马达中继电缆中继电缆用于中继连接工具单元的马达动力电缆和马达电缆。按应用需要选择使用。电缆长ESTIC型式3 mENRZCVMP03

32、06 mENRZCVMP06010 mENRZCVMP1004.3.角度编码器电缆角度编码器电缆用于连接工具单元的编码器电缆和轴控制器的 SIGNAL 接口。电缆长ESTIC型式5 mENRZCVEN05010 mENRZCVEN10015 mENRZCVEN15020 mENRZCVEN2004.4.编码器编码器中继电缆中继电缆用于中继连接工具单元的编码器电缆和编码器电缆。按应用需要选择使用。电缆长ESTIC型式3 mENRZCVEP0306 mENRZCVEP06010 mENRZCVEP1004.5.AU40 扭矩传感器电缆扭矩传感器电缆用于连接工具单元的扭矩传感器电缆和轴控制器的 T/

33、T 接口。电缆长ESTIC型式5 mENRZCVTN205010 mENRZCVTN210015 mENRZCVTN215020 mENRZCVTN22004.6.扭矩传感器中继电缆扭矩传感器中继电缆用于中继连接工具单元的扭矩传感器电缆和扭矩传感器电缆。按应用需要选择使用。电缆长ESTIC型式3 mENRZCVTN0306 mENRZCVTN06010 mENRZCVTN1004.7.AU30/AU40 控制接口控制接口轴控制器的控制 I/O 接口和外部控制机器连接的接口。 （输入输出的信号请参照“5. 输入输出信号说明” ）住友（Sumitomo）3M：插头 10136-30000VE外壳

34、10336-520A-008ESTIC型式ENRZCNAU4.8.AU40 电源电源电缆电缆用于连接工具单元的轴控制器的 POWER 接口和 AC220V 供给电源（轴控制器的标准附属品） 。L1CL2CL1L2L3电缆长ESTIC型式3 mENRZCVDC20304.9.AU40 网络电缆网络电缆用于控制器间的 NET 连接（MASTER LINK 连接） 。其数量取决于控制器间的连接数量。电缆长ESTIC型式0.2 mENRZCVNK2A0021 mENRZCVNK2A0102 mENRZCVNK2A0204.10. AU40 网络终端接头网络终端接头MASTER LINK 连接时，安装在

35、 MAS 局上未连接网络电缆的 RS485-NET 接口和网络上最终具号的控制器的终端接头。ESTIC型式ENRZCVST24.11. 检查接口电缆检查接口电缆将此电缆与轴控制器的检查接口连接，向计测机器输出扭矩模拟电压等。.针号颜色信号名称1红扭矩电压输出2白角度脉冲输出3黄4蓝速度指令电压输出5黑GND电缆长ESTIC型式3 mENRZCVCK0304.12. 通信电缆通信电缆控制器的 RS232 接口和 PC 进行通信时使用的电缆。电缆长ESTIC型式1.5 mENRZCVSR0155 mENRZCVSR05010 mENRZCVSR1004.13. 打印机电缆打印机电缆用于连接控制器

36、RS232 接口和打印机的电缆。电缆长ESTIC型式3 mENRZCVSP0305 mENRZCVSP05010 mENRZCVSP1004.14. AU40 电池电池把控制器设定为 MAS 局时，用于日历功能的记忆备份电池。 （设定为 LOC 局时不需要）ESTIC型式ENRZBATT4.15. 接线上的注意事项接线上的注意事项 注意(1) 系统启动时出现的故障多数是由误配线、拧紧数据输入错误产生的，请一定仔细检查接线状况以及设定内容后再进行启动。(2) 本拧紧系统是由工具单元和控制器组成，采用 1 轴 1 控制的基本构成。尤其是在多轴使用时，请注意不要和其它轴误连接。同时，误连接将出现系统

37、报警，由于控制不良会造成工件损坏、NG 拧紧、马达烧损等。(3) 为防止维护和安装时出现接线错误，请在连线上和控制器上进行轴号标记。(4) 外部控制用机器的控制接口配线时，注意不要和其它端子短路，会造成误动作。(5) MSTAR LINK 连接使用时，请在控制器间使用专用的网络电缆连接，没有连接网络电缆的RS485-NET 接口一定要安装网络终端（ENRZ-CVST2） 。(6) 进行设备安装时，推荐铺设备用的电缆。尤其是考虑到电缆皮带动作部分经过长时间以后会劣化，很容易造成断线，为了方便维修，可以使用中继电缆。(7) 要尽可能缩短控制器和工具单元的距离，并只能使用标准品的拧紧机电缆。连接电缆

38、过长有可能会由于信噪影响控制精度，或产生系统报警等动作不良。(8) 拧紧机电缆（传感器、编码器、马达）的最大长度为 20m，如果因设备布置希望在 20m 以上时请和弊社联系。(9) 推荐将扭矩传感器和角度编码器电缆与动力电缆分开布线， （电缆间间距 30cm 以上，并插如金属隔断） ，信噪性不好是产生系统报警等动作不良的原因。 (10)控制电源、主电源要确实地接地，注意不要缺相运转。而且，接地请按第 3 级接地（接地电阻值在 100 以下） 。否则可能造成马达的异常震动、烧损。(11)为了提高拧紧机的性能，设计上拧紧系统的马达短时间在额定扭矩输出，请将本紧固的时间设定在 1 秒以内。另外使马达

39、表面温度为 55C 以下。长时间进行本紧固会产生 O.L 报警，造成马达烧损。如果在使用中发生 O.L 报警时，应停止使用并和弊社联系。5.输入和输出信号输入和输出信号说明说明5.1.控制接口（控制接口（Control Connector）控制器控制用的输入输出信号的接口。由用户进行接线。控制接口针配置图控制接口针配置图19202171836135(1) 输入信号的内容输入信号的内容No.信号格式说明有效情况1RESETPulse各输出信号为OFF（详细请参照“输出信号）从拧紧结果画面返回初始画面从设定模式切换到运转模式在动作中输入，停止并返回准备状态常时有效2FIRST STAGE STAR

40、TPulseFIRST STAGE的起动信号3SECOND STAGE STARTPulseSECOND STAGE的起动信号4OPTION STAGESTARTPulse orContinuousOPTION STAGE的起动信号READY信号为ONRESET输入中以外5外部 STOPPulse使各STAGE强制停止，对停止时的数据进行拧紧结果判定只在拧紧过程中有效。6DATA OUT指令Pulse收集最新的拧紧数据DATA，并对外输出。 （仅在MAS设定时有效）READY信号为ONBUSY信号为OFF7轴切Continuous信号输入中，其它输入信号不接受（但向MAS局输入时， “CHAN

41、NEL选择”、 “DATA OUT指令”信号有效）常时有效（信号有效的情况除外）8CHANNEL选择1Continuous9CHANNEL选择2Continuous10CHANNEL选择4Continuous11CHANNEL选择8Continuous12CHANNEL选择16 Continuous选择通道用二进制信号（只在MAS局设定时有效）READY信号为ON（轴切中的READY为OFF时除外）RESET输入中以外CHANNEL控制选择设定为EXTERNAL（外部控制）Xx系统报警发生时以外13控制用电源COM+DC+24V连接控制信号用电源DC24的+极: 输入信号为脉冲信号时, 需要1

42、00 msec以上的脉冲信号。 (2) 输出信号的内容输出信号的内容No.信号格式说明信号OFF条件14READYContinuous 输入信号的动作处于可能状态时的输出* 系统报警发生时* 电源未确定时* 设定画面移动中* 轴切信号输入中，以及轴切设定时* 强制输出MONITOR实行中* 和管理软件通信中15BUSYContinuous动作中、数据处理中以及管理软件通信时的输出16SYSTEM ERRORContinuous 轴控制器出现异常时的输出。* 输入Reset 信号。17TIME NGContinuous收到开始信号后到拧紧动作完了或者是外部STOP信号输入为止，时间上超过上限，未

43、满下限时的输出。* 输入Reset 信号。* 各STAGE START信号输入。18COMPContinuous 各STAGE动作完成后输出。* 输入Reset 信号。* 各STAGE START信号输入。19拧紧OKContinuous各STAGE动作完成，同时判定结果在设定的上下限之间满足时输出。* 输入Reset 信号。* 各STAGE START信号输入。20扭矩HIGH NGContinuous 各STAGE动作完成，结果超出扭矩上限。* 输入Reset 信号。* 各STAGE START信号输入。21扭矩LOW NGContinuous 各STAGE动作完成，结果超出扭矩下限。*

44、输入Reset 信号。* 各STAGE START信号输入。22角度HIGH NGContinuous 各STAGE动作完成，结果超出角度上限。* 输入Reset 信号。* 各STAGE START信号输入。23角度LOW NGContinuous 各STAGE动作完成，结果超出角度下限。* 输入Reset 信号。* 各STAGE START信号输入。24扭矩斜率NGContinuous 2nd STAGE扭矩上升/下降率出界* 输入Reset 信号。* 任意阶段START信号输入。25MONITOR NGContinuous1st STAGE和选择STAGE的MONITOR功能有效，超出上下

45、限范围* 输入Reset 信号。* 任意阶段START信号输入。26CHANNEL ANS. 1Continuous27CHANNEL ANS. 2Continuous28CHANNEL ANS. 4Continuous29CHANNEL ANS. 8Continuous30CHANNEL ANS. 16 Continuous连接到MAS局以及MASTR LINK上的全LOC局的CHANNEL和CHANNEL选择信号相同切换完成。* 连接到MAS局以及MASTR LINK上的全LOC局的CHANNEL和CHANNEL选择信号不同。* 强制输出MINITOR实行中31STAGE判定1（1）Con

46、tinuous 动作完成的STAGED的判定信号* 输入Reset 信号。* 任意阶段START信号输入。32电池LOW（2）Continuous 自局的备用电池电压低下备用电池的电压回复33DATA OUT异常Continuous 向外部机器进行数据传输异常输入Reset 信号。34轴切中Continuous 轴切信号输入中，以及设定时的输出轴切信号输入解除，以及设定解除时35STAGE判定2（1）Continuous 动作完成的STAGED的判定信号* 输入Reset 信号。* 任意阶段START信号输入。36控制用电源COM 0V连接控制信号用电源DC24的极1：各STAGE动作完成时，

47、用“Pin 31: STAGE判定 1” “Pin 32: STAGE判定 2”来指示动作SATGE。 （信号输出的时间请参照“5.1.2. 输入输出信号的时间” ） 。动作STAGE信号名1st STAGE2nd STAGE选择STAGE针No.31SATGE判別ONOFFON针No.35STAGE判別OFFONON2：无论是MAS局/LOC局的设定，备用电池未连接，以及电池电压低下时信号为ON。5.1.1. I/O 回路回路通过轴控制器的CONTROL（P I/O）接口进行控制时，需要和外部输入输出信号一起供给驱动电源（DC+24V） 。 （用户安排）控制用电源电压一定要在DC24V10%

48、，否则可能造成故障、误动作。重重 要要5.1.2. 输入输入/输出信号输出信号定时定时Judgement resultChannel selectionChannel answer ：Output signal ：Input signal100ms or moreTighteningcomplete100ms or more10ms or more10ms or moreTightening10ms or moreTightening1. CHANNEL切换所要时间（ms）10+6（n-1） （N=总局数）2. 数据输出所要时间（ms） 打印机 40 桁格式设定打印机 80 桁格式设定(n)(

49、n)（n=总局数）3. 起动所要时间MAS 局设定时LOC 局设定时.(.(n)约.（n=总局数）COMP信号和各拧紧判定信号同时被输出。以COMP信号为触发，各拧紧判定信号开始被接受。根据所使用的PLC的不同，有可能出现各拧紧判定信号不被接受的情况。这时，请设计在COMP信号接受后的TIMING。5.2.检查接口检查接口控制器顶部盖板取下以后，即可以看见检查接口。连接了选购的检查电缆（ENRZ-CVCK）以后，使用计测仪器等可以监视到扭矩模拟电压、角度脉冲、速度指令电压。Pin 线色信 号 名出力内容1红扭矩模拟电压扭矩传感器的负荷以电压水平形式输出各系统型号的额定扭矩负荷时，约DC7.5（

50、V）输出2白角度脉冲工具单元的输出轴的回转角度以TTL信号形式输出3黄供制造商使用4蓝速度指令电压工具单元的回转速度指令以电压形式输出5黒GND各出力信号的GND1角度脉冲轴控制器在角度计测中，脉冲波的上升到下一个上升作为 1 度的电压输出。 （TTL 信号） (deg)0 (V)+DC5 (V)2 速度指令电压回转速度指令以电压水平的形式，最大DC10（V）输出。根据各个系统型号的不同电压1（V）所表示的回转数如下表。系统型号速度指令系统型号速度指令ENRZTU001约122（rpmV）ENRZTU020约29 （rpmV）ENRZTU003约46 （rpmV）ENRZTU040约14 （r

51、pmV）ENRZTU008约71 （rpmV）ENRZTU060约11 （rpmV）ENRZTU013约50 （rpmV）ENRZTU080约8 （rpmV）不要使各电压输出短路和接地，否则可能会导致轴控制器损坏和误动作。重重 要要6.外部控制机器（外部控制机器（SEQUENCER）6.1.采样采样SEQUENCER电路电路拧紧机的基本动作采样SEQUENCER程序说明如下： (以Mitsubishi PLC为例)1019174M8Data outputcommand timerSecond stagetighteningcomplete SET L1014Data outputactivat

52、ion ENDX5X5L1010X25X25L1012M9L1014X0X1T2M10Data outputactivationData outputcommandSecond stagetighteningcompleteData outputcommandtimerREADYBUSYTighteningOKTighteningOKTighteningOKTighteningOK1 OK2 OK SET L1012 SET L1010 SET L1011 SET L1013 M10 T21 NG1 OK2 OK2 NGSecond stageComplete PLSK5 SYSTEM NGC

53、OMP66X4X24X2X22COMP SYSTEM NG PLS M8Second stagecomplete PLS此时，拧紧机系统的主控制连接控制两个轴，拧紧步骤通过通道控制模式实现两步紧固。 7.系统设定系统设定本节说明了单轴系统到多轴系统（MASTER LINK 连接）的设定过程，内容包括了从各控制器间的配线到实际的运转。7.1.单轴系统设定单轴系统设定拧紧系统在 1 轴情况下的设定方法说明。即使是在多轴（MASTER LINK 连接）的情况下，也要对每个单轴的控制器进行设定。请注意工具单元和控制器的组合，因为系统型号的不同而不同。详细请参照“2.4. 工具单元和控制器的组合” 。电

54、源接入以前的设定过程电源接入以前的设定过程（1） 确定各单元间的连接电缆。单元电缆轴控制器AU40 马达电缆AU40 扭矩传感器电缆工具单元编码器电缆AU40 电源电缆AU40 电池（注 1）注 1）MAS 局设定时，由于日历功能需要备份电池。（2） 从控制器开始配线，和各单元间连接。 （详细请参照“3.3. 控制器的配线” ）（3） 配线完成后，进行“MAS 局/LOC 局”的设定。 （出厂时的设定为“LOC 局” 。将轴控制器顶部的保护盖取下可以看到 DIP 开关，No.1 开关的设定“ON：MAS 局” 、 “OFF：LOC 局”。 ）（4） 接下来，当设定为 MAS 局时安装电池。轴控

55、制器顶部标有“BATT”的标签剥掉以后，会露出电池接口，请连接电池。电池连接以后，请用随附的电池固定装置固定在控制器上。（5） 以上的过程完成以后，接如控制器的电源。在接入以前，请一定仔细确认电源规格、配线正确。电源接入后的设定过程电源接入后的设定过程（1）电源接入后，轴控制器会发生 SYSTEM ERR15（工具单元对应错误） 。这是因为轴控制器的“SY0101：型号选择”的设定和连接的工具单元不一致。系统报警发生以后，按显示操作部的 SET 按钮，解除报警。然后，按显示操作部的 MODE 按钮（一秒时间） ，切换到设定 MODE 画面。 到系统设定项目“SY0101：型号选择” ，显示操作

56、部的操作方法是“9. 运转操作的说明” ，设定内容请参照“11.8.1. 型号设定” 。 选择连接的工具单元的型号，用 SET 键进行确定。确定以后，屏幕显示为“”滚动，开始进行内部数据的变更。 （内部数据变更中请不要切断控制器电源。 ） 滚动显示结束，内部数据变更完了。 变更完了以后，再接入轴控制器的电源。系统报警不再发生，表示系统型号设定完成。（2）然后进行使用 CHANNEL 的拧紧参数的设定。在初期设定的状态下，为了防止由于CHANNEL 的误选择而导致的拧紧异常，在各 STAGE 起动时发生 SYSTEM ERR7（设定值错误） 。解除设定值的错误，需要变更使用 CHANNEL 的“

57、PR0508：FIRST STAGE 下限时间=2.0” “PR0509：FIRST STAGE 上限时间=1.0”的初期设定，以满足以下条件。“PR000508：FIRST STAGE 下限时间下限时间”“”“PR0509：FIRST STAGE 上限时间上限时间”（3）拧紧参数的变更完了以后，按显示操作部的 MADE 键（一秒时间） ，用系统检查菜单来进行系统检查。（4）确认显示屏幕上显示出“GOOD” ，系统设定完成。发生系统报警时，请参照“错误问题解答”来解除报警。7.2.多轴系统（多轴系统（MASTER LINK连接）设定连接）设定拧紧系统在多轴（MASTER LINK 连接）情况下

58、的设定方法说明。（1）在所有轴控制器的电源为 OFF 的状态下，按 1 轴单位进行轴控制器的配线。 （详细请参照“7.1. 单轴系统设定”的“电源接入以前的设定过程” ）（2）连接各轴控制器间的网络电缆，没有连接网络电缆的 RS485 网络接口要安装网络终端（ENRZ-CVST2） 。（3）接下来进行“MAS 局/LOC 局”设定。只能把系统的前面的局号作为 MAS 局，以后的局号全部设定为 LOC 局。 （出厂时的设定为 LOC 局）将轴控制器顶部的保护盖取下可以看到 DIP 开关，No.1 开关的设定“ON：MAS 局” 、“OFF：LOC 局” 。（ 在 MAS 设定的控制器上安装电池。

59、 ）（4）然后全部控制器的电源接入。对 LOC 局需要进行局号设定，MAS 局以后，按顺序局号“02” 、局号“03”连号设定。设定方法有 2 种方式，请按以下的情况进行。电源接入后直接出现局号（ID）设定画面。电源接入后出现为初期画面。在面板上操作进行“局号设定” 。 （详细请参照“11.3. 局号设定” ）（5）局号设定完成后，按 1 轴单位进行轴控制器的系统型号设定。（详细请参照“7.1. 单轴系统设定”的“电源接入后的设定过程” 。 ）（6）以上的设定完成以后，在 MAS 局的面板上进行局号认识（ID SET）操作。 （详细请参照“11.1. 局号认识” 。 ）（7）完成以上的设定，运

60、转前的设定结束。全局号的拧紧设定数据相同的时候，可以使用 MAS 局的 CHANNEL 复制功能方便进行。详细请参照“11.4. CHANNEL 复制” 。局号认识（ID SET）没有正确完成，系统不能正常运用。局号认识（ID SET）时，请在各轴控制器的单轴设定被完成，全控制器的电源接入的状态下进行。一定在电源切断的状态下来设定 MAS/LOC 局的硬件设定。MAS 局自动的做为 MASTER LINK 连接的开始位置，局号为“01” 。MASTER LINK 连接的一个系统内，不能存在 2 个以上的 MAS 局。因为故障而交换轴控制器时，请使交换的轴控制器的局号和 MAS 局/LOC局的设