《工业机器人调试》综合测验5..doc

1、综合测验 5班级 _座号 _姓名 _分数 _一、选择题（共15 个，每题 2 分，共 30 分）1在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（）A BACKINFOB USERC RAPIDDSY SPA R2机器人控制柜发生火灾，必须使用何种灭火方式？（）A浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器 D沙 子3 用 何 种 方 法 定 义 工 件 座 标 系 （ Wo b j ） ？ （）A 3 p o i n t sB 4 p o i n t sC 5 p o i n t & ZD 4 p o i n t s& X & Z4 ABB 机器人中的程序是以以下哪种方式存在（）A程序模块B 例行程序

2、C程序指令D 程序指针5在机器人的程序存储器中，可以有（）个程序模块A 个B 个C 个D 若干个6IRB760机器人是一款最新上市的（）轴机器人A3B4C5D 67 机器人示教器的语言变换必须要在（）模式下进行。A 手动B 自动C 线性D 编程8 执 行 指 令 Wa i t U n t i lD i 1 , 1 时 ， 当 D i 1 一 直 为 0时，机器人等待的时间是（）A 10SB 100SC 300SD 一直等待9 使 用 D ev i c eN e t 总 线 的 机 器 人 每 台 最 多 可 下 挂 （）块 IO板A 1 0B 1 6C 2 0D 2410 PUMA 机器人是下

3、列哪种机器人的典型代表（）A 直角坐标型B. 圆柱坐标型C. 球坐标型D. 关节坐标型11在哪个窗口可以改变手动操作时的工具？（）A 程序编辑器B 手动操纵C 控制面板D程序数据12 如 果 d i 1和 d i 2均 为 l o w ,如下哪个程序会被执行？（）I F d i 1 = h i g h T H E NS e al - o v a l ;E L SE I F d i 2 = h i g h T H E NS e al - c i r c l e;EL SEENDIFS e al - o u t s i d e;AS e al - o v a lBS eal - c i r c l

4、 eCS ea l - o u t s i d eD 都不执行13 那条指令将数字输出信号置 1？（）A S e t D OB S e t A OC P u l s e D OD S et G O第1页，共5页14 ABB 机器人示教器快捷键不包括（）A动作模式切换B 轴切换C坐标切换D 增量模式切换15动力学主要是研究机器人的 ：（）A 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换D 动力的应用二、判断题（共10 个，每个 1 分，共 10 分）16ABB机器人标准 IO板 DSQC652的第一个输出端口的分配地址是 32（）17一个刚体在空间中具有 3 个自由度。 （）18在 机

5、器 人 程 序 中 ， V 2 0 0 表 示 的 是 机 器 人 的 运 动 速 度 ， 该 速 度 的 单 位 是m / m i n（）19在编程，测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（）20机器人的工具是通用的，叫做末端执行器。 （）21使 用 四 点 法 定 义 T C P ， 定 义 出 来 的 T C P 的 方 向 的 默 认 的 To o l 0 的 方 向 是 一 致的 （）22任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）23 A B B 机 器 人 I R B 2 4 0 0 L 的 额 定

6、 负 载 是 1 6 k g （）24 A B B 机 器 人 程 序 数 据 R o b o t T ar g et 表 示 的 是 机 器 人 的 目 标 点 数 据 （）25工业机器人调姿态时主要使用手动关节的运动模式。（）三、填空题（共 5 个，每题 4 分，共 20 分）26机器人上常用的可以测量转速的传感器有和。27齐次坐标 0 0 1 0 T 表示的内容是。28 abb 工业机器人常用的坐标系包括、和四种。29机器人示教是指 ：。30自由度是指机器人所具有的的数目 ，不包括的开合自由度。四、简答题（共 5 个，每题 6 分，共 30 分）31 ABB 目前所能提供的现场总线的通讯

7、方式分别由哪几种？32在 ABB 机器人程序中 ，有的指令前面加了“! ” , 请说明加“ ! ”的作用第2页，共5页33当机器人和周围设备发生碰撞后如何处理。34写出下列指令的含义MOVJ ; MOVC ; MOVL ; MOVS ; JUMP ; CALL ; TIMER ;LABEL ; COMMENT ; RET; INC ; SET; IF; END ; NOP ; DOUT ; WAIT ;35控制系统的两大功能是什么？五、计算题（共 1 个，每题 10 分，共 10 分）36利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500 脉冲 /转，高速脉冲源周期为

8、 0.2ms，对应编码器的2 个脉冲测得计数值为120，求关节转动角速度的值。第3页，共5页综合测验 5（参考答案）一、选择题（共 15 个，每题 2 分，共 30 分）题号12345678910答案BBAADBACCD题号1112131415答案BCACC二、判断题（共10 个，每个 1 分，共 10 分）题号16171819202122232425答案三、填空题（共 5 个，每题 4 分，共 20 分）26测速发电机；增量式码盘27 z 方向28大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标29示教模式 ；再现模式 ；远程模式30独立坐标轴运动；末端执行器四、简答题（共 5 个，每题 6 分，共 3

9、0 分）31 DeviceNet ， Profibus ，Profibus-DP ， ProfiNet ， EtherNetIP32加“ ! ”的作用是注释，用以对程序段进行说明。33立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的方向，确定远离碰撞位置的方向。然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的方向运动，离开碰撞位置。34以关节插补方式移动到示教位置用圆弧插补方式移动到示教位置用直线插补方式移动到示教位置用自由曲线插补方式移动到示教位置跳到指定的标签或程序调出指定程序停止指定的时间第4页，共5页表示跳转位置注释回到调用程序在指定的变量值上加1将前一变量的值设置为后一变量判断各种条件，附加在进行处理的其他命令之后* ： 表示跳转的目的地宣布程序结束无任何运行进行外部输