电动汽车控制系统分析课件

1、杭州科技职业技术学院机电工程学院毕业设计（论文）毕业设计（论文）题 目 三种 （大、中、小型） 电动汽车控制系统分析 专 业 汽车电子 班 级 学 号 姓 名 指导教师 年 月 日 杭州科技职业技术学院毕业设计任务书学生姓名专业班级联系方式指导老师指导老师职称联系方式课题名称课题任务要求一、设计的技术要求（或论文的主要内容）：二、实施操作的技能要求：三、时间安排与要求：专业组审批意见 专业负责人（签字） 年 月 日二级学院审批意见 分管院长（签字） 年 月 日指导教师（签字） A、 三种 （大、中、小）电动汽车控制系统分析【摘要】 在当前全球汽车工业面临金融危机和能源环境问题的巨大挑战的情况下

2、，发展电动汽车，利用无污染的绿色能源，实现汽车能源动力系统的电气化，推动传统汽车产业的战略转型，在国际上已经形成了广泛共识。电动汽车是以车载电池的直流电为动力电源，用电机驱动车轮行驶，并符合道路交通以及安全法规各项要求的车辆。本文对电动汽车汽车控制系统的关键技术进行了概述与分析,并对三种三种 （大、中、小）电动汽车控制系统进行了简单的比较。【关键词】电动汽车 动力电源 控制系统 比较 【Abstract】the enormous challenges in the global auto industry is facing the financial crisis and the energ

3、y and environment problem situation, the development of electric vehicles, the use of pollution-free green energy, realize the electrification system power vehicle energy, promote the traditionalindustry transformation strategy, in the international community has alreadyformed a broad consensus. The

4、 electric car is with the DC electric vehiclebattery as power supply, a motor driving the wheels, and in accordance with the road traffic and safety regulations of the requirements of the vehicle. This paper makes research and analysis of key technology of auto control system of electric vehicle, an

5、d three of three (large, small) control system of electric vehicle are compared.【Keywords】Electric vehicles Power supply Control system Comparison 目录第一章分析小型电动汽车的控制系统61.1. 轮毂电机与分布式控制系统设计61.2并联复合制动系统设计71.3驱动系统设计7第二章分析中型电动汽车的控制系统8 2.1电机驱动控制系统9 2.2电池管理系统9第三章 分析大型电动汽车的控制系统103.1控制系统的组成103.2设计103.3系统硬件设计及实

6、现103.3.3限流电路113.4测速调速电路11第四章 大、中、小型电动汽车的概述与比较12第五章 结 论16参考文献16致谢17第一章分析小型电动汽车的控制系统1.1. 轮毂电机与分布式控制系统设计 电动汽车可以采用单电机和轮毂电机直接驱动等形式。与使用单电机的传统驱动型式相比，轮毂电机直接驱动可以省略包括减速器、差速器和传动轴等机械部件，因此降低了机械损耗。每个轮毂电机的驱动制动转矩可以快速、精确和独立地控制，使车辆的稳定性得到增强。采用轮毂电机驱动，可使汽车的设计过程获得更大的自由。各大汽车厂商纷纷开发轮毂电机驱动技术，并将其视为未来的汽车驱动方案。4个轮毂电机分别由4个电机控制器控制

7、，整车控制器( VCU)、电机控制器(MCU)和电池管理系统( BMS)通过TICAN总线组成了一个分布式控制系统。 整车控制器根据驾驶员操作、整车状态传感器输入和其余各系统通过CAN网络反馈的信息，执行整车控制算法，给各部件发送控制命令，协调各部件的工作。4个电机控制器根据整车控制器的命令，对电机进行闭环控制，并实时向整车控制器反馈电机及其控制器的状态信息。电池管理系统根据整车控制器的命令和电池自身状态，对电池进行管理和维护，并向整车控制器反馈状态信息。整车控制器的控制算法框图，主要分为基本管理模块和上层控制算法模块两部分。基本管理模块中包括输入信号处理、驾驶员需求解释、系统故障诊断和控制信

8、号输出等部分。上层控制算法模块中充分利用4个轮毂电机独立驱动的优势，实施纵向动力学控制、横向动力学控制、转矩分配和整车状态监控道路识别等先进的算法，以提高整车的经济性、操控性和安全性。1.2并联复合制动系统设计 电动汽车可通过能量回馈制动回收部分能量，提高能量利用效率。但能量回馈制动有时会无法提供足够的制动力（如电池SOC很满或车速很低时），因此需要液压制动系统来保证制动的安全性和可靠性。能量回馈制动与液压制动的协调配合对电动车的能量利用效率有很大影响，一般分为并联和串联两种方式。串联协调制动方式需要独立控制能量回馈制动和液压制动的制动力，须设计复杂的液压制动系统，如丰田的Prius。本文中设

9、计的微型电动车采用较为简单的并联协调制动方式，只能控制电机的能量回馈制动，而液压制动力不可控。为了最大限度地回收制动能量，将液压制动的踏板空行程取得较大，这样在初始踏板行程中只有纯电制动，当继续踩下踏板时，能量回馈制动与液压制动共同作用，产生制动力，使车辆减速。液压制动与能量回馈制动的关系。由于液压制动力大小与制动踏板行程之间的关系受到制动管路的弹性和制动液动态过程等因素的影响，并不存在一一对应的关系，只是定性说明，而能量回馈制动力受电池SOC和电机转速的影响，在不同工况下所能提供的制动性能会出现不同，导致驾驶员的制动感受会出现差异，这也是并联协调制动相对于串联协调制动的劣势。1.3驱动系统设

10、计 根据微型纯电动汽车的市场定位和需求确定整车的性能指标，包括动力性指标和续驶里程指标，然后确定轮毂电机和动力电池的性能参数。根据车辆动力学由整车的动力性指标可计算得到电机的参数，首先确定整车质量，其中电池质量由续驶里程决定，而续驶里程与电机的效率直接相关。为简化设计过程，先根据经验估计动力电池的质量，在电机选型完成之后，再通过Matlab/Simulink对车辆的续驶里程进行仿真，验证确定的动力电池参数是否合理，并进行动力电池选型。电池质量估计值可以适当大一些以预留动力性裕度。第二章分析中型电动汽车的控制系统 以本田中型电动汽车为例：本田公司的电动汽车采用功率(转速)为49kw(170087

11、50r/min)、扭矩(转速)为275Nm(l700r/min)的直流永磁无刷电机驱动。采用24个12V的镍氢电池组组成高压电源和通过DC一DC变换器供给12V电池低压电源。 2.1电机驱动控制系统 本田公司的电动汽车的全电子控制电机驱动系统,由控制器、电机ECU、管理ECU、接触器、配电板等电气元器件,另外还有驾驶员的加速器踏板、制动踏板等操纵装置和减速器和差速器等传动装置等组成。当驾驶员操纵加速器或制动器踏板时,即发出行驶工况或制动工况的指令,控制器中的微机按照驾驶员的意图及控制程序向控制器发出执行命令,控制器中的开关元件为大功率绝缘栅双极晶体管(IGBT),按命令的要求来实现对电机的脉冲

12、宽度调制(PWM)控制和相位控制,把电机控制在最佳状态,以符合驾驶员操纵电动汽车行驶时功率、扭矩和速度等要求,来保证电动汽车起动、加速上坡等行驶性能,或者在制动时有可靠的制动性能和实现制动反馈能量的回收等。 2.2电池管理系统电池管理系统包括管理ECU、车载充电器、惯性控制开关、高压系统安全检测装置、X二一IX二变换器等。车载充电器,使用通用性高的输人电压AC100/ZOOV兼用规格,用户可以直接在家中充电。高压电路采用全浮式,与车身完全分离,各条电路上都装有保险丝和传感器,当高压电发生漏电与车身直接接触时,传感器立即发出报警信号,如果电动汽车发出碰撞时,会立刻切断电源。在电动汽车运行时由与起

13、动器钥匙相连的接触器来接通或切断电源。电动汽车的空调器压缩机,和电动助力转向器的电机,直接应用驱动系统的高压电源来驱动,因此,也要消耗一部分电能。12V的低压电池可以由充电器通过12VDC一DC变换器向低压电路的电池进行充电,还可以由驱动电池通过12VIX二一IX二变换器向低压电路的电池充电,使得照明、仪表、信号以及车身附件等,能在任何情况下都有电能动力装置的冷却系统本田公司的电动汽车上,将控制器、电机控制装置、管理控制装置、配电板、充电器、12VDC一DC变换器和空调器变频器等七种电子器件采取集成化方式集中装在一个功率控制器(PUC)中。在功率控制器上装有冷却水套,采用独立的水冷系统来进行冷

14、却。结构紧凑、能耗降低,并且对冷却水的温度进行监测和调控,来获最佳冷却效果。第3章 分析大型电动汽车的控制系统第三章 中型电动汽车控制系统的分析（找一个中型电动汽车，根据这辆车， 分析它的控制系统）3.1控制系统的组成控制器是由周边器件和单片机组成。周边器件是实现系统输入、输出功能的器件，它们是放大器、传感器、桥式开关电路，以及辅助单片机或专用集成电路完成控制过程的器件；单片机负责信号译码、锯齿波生成和脉宽调制。在控制系统设计中，利用脉宽调制原理控制直流无刷电机的速度。同时，应用了回馈制动的技术，将制动能量回馈到电网对蓄电池进行充电，从而大大节省了能源，提高了利用效率。3.2设计 在设计方面，

15、所有的芯片均采用贴片式封 装，以便于机器化生产。高温是集成电路的大敌，不但会导致系统运行不稳，甚至会烧毁元件。在一些功率器件的散热问题上采用两种方法来处理，一方面在电路板上贴片部位打散热孔，利用电路覆铜板散热；另一方面，将功率芯片的顶部紧贴控制器铝合金外壳底部，利用外封装将热量散发到空气中。 由于采用蓄电池供电，仅靠集成电路板的覆铜线无法经过较大的电流。为了解决这个问题，上半桥个功率管的基极之间的连接避开在电路板走线，分别用根粗导线连接到蓄电池正极；另外，在电路板上预埋一根粗导线，将下半桥功率管的发射极连接在一起。 为了尽量缩小控制器的尺寸和节约控制器的成本，尽可能将原本用硬件电路实现的逻辑功

16、能全部用软件实现。 3系统硬件设计及实现 整个硬件系统设计主要包括驱动控制电路、转子 位置检测电路、测速调速电路、限流电路等。 3.3.1驱动控制电路 驱动控制电路采用功率管组成全桥控制电路。上半桥的功率管基极接单片机的普通 输出口，下半桥的功率管基极接的个输出口、。功率管通电方式为两两导通。因为图中上半桥功率管的源极直接接到电动机的三相绕组，其电压不稳且易引入干扰。为了保 证电路的正常运行，在上半桥功率管的门极和源极之间加入自举电路 3.3.2转子位置检测电路 无刷直流电动机定子绕组采用三相型接法，三个霍尔位置传感器的空间间距为，即电角度。个霍尔感应器的输出、分别接到 的、脚，设置单片机这个

17、引脚响应中断的方式均为电平跳变触发，当霍尔脉冲发生由高而低或者由低而高的电平跳变时，均会触发中断，六种组合分别对应一个周期中个状态，以查表的方式确定换相。3.3.3限流电路 在检测电机驱动电路电流时采用分流电阻间 接测流法。在功率管的近地端接入一个适当的负载电阻，将电流信号转换成电压信号。通过测量电阻上的电压，来间接测量直流回路的电流。由于的 输入信号范围是，用构成的同相放大器，把信号经低通滤波后送至单片机。3.4测速调速电路 在电动机运行的过程中，只需要控制全桥驱动电路的输出电压，就可以控制电动机的电流，从而控制电动机的转速。 对电动机转速的控制采用开环闭环的方式。单片机根据手把信号来对电机

18、调速，调速手把的输入信号连接到单片机的口，其输入信号是一个介于之间的模拟电压信号，经转换后，再进行一系列的运算，根据运算结果改变信号的脉宽比，以此改变电机的转速。 全控电路近地端的直流信号转为电压信号后，再经低通滤波和嵌位，输入到单片机的口，转换为数字信号。在电机初始启动阶段，此信号用来粗略反映电机的转速，与调速手把信号构成开环控制。 同时，利用转子位置传感器信号的输出脉冲信号来反映电动机的转速，直流无刷电机的转速与位置传感器方波脉冲信号的频率成正比。此信号与电机 相电流的反馈信号一起构成电机转速的闭环控制。 第4章 大、中、小型电动汽车的概述与比较（找一个大型电动汽车，根据这辆车，如： 分析

19、它的控制系统） 小型电动轿车和小排量汽车在整车造价、能源消耗率、车身造型和环境友好方面都有着十分相似之处。这里的小型电动汽车的分析手段，是指纯微型电动轿车。小型电动汽车能能源利用率高的小排量型车相比，环境污染少，可以利用各种能源，低噪音的优点。小型电动汽车能源利用总效率至少在25%以上，而内燃机的效率低于12%，因此，更节能的电动汽车。小型电动汽车可以真正实现零排放，污染两即使动力集中自动生成的研究/ 2010.917，产生的余热，大大低于内燃机汽车。电动汽车可以直接用电源的输出功率，也可以通过太阳能，化学能和机械能转化为电能，获得。此外，电动汽车的噪音低，即使在高速运转的电机是不会感觉到不舒

20、服的声音，而内燃机噪声非常大。传统的内燃机能把高效产生转矩时的转速限制在一个窄的范围内，这是为何传统内燃机汽车需要庞大而复杂的变速机构的原因；而电动机可以在相当宽广的速度范围内高效产生转矩，在纯电动车行驶过程中不需要换挡变速装置，操纵方便容易，噪音低小型电动轿车代替小排量轿车的可行性在技术上,动力性能方面,目前多款电动汽车都达到从0100km加速时间在15s以内,最高车速可达120km/h以上,而百公里能耗为20度电以内,续驶里程超过200km,这已经能够满足人们日常生活需要。同时,蓄电池技术、驱动电动机技术和控制系统技发展小型电动汽车产业,必须对小型电动汽车的属性有深刻的认识和理解,根据小型

21、电动汽车的技术特征、经济特征、消费特征去指导产业发展,实施有效管理。对于电动汽车产业发展,过去一直习惯用燃油汽车的思维去认识,去看待,去管理。随着小型电动汽车产业的发展,通过企业与市场的互动,其自身的特性逐渐显现。目前小型电动汽车最高时速50一80公里,最受市场欢迎的多为最高时速60公里以下的低速车。小型(低速)电动汽车从不同的角度来看,性质和特征不同。从环保角度,小型电动汽车无直接排放、无噪音,是节能环保车型;从动力角度来看,小型电动汽车是传统汽车的电动变型产品;从电动车、摩托车产业角度来看,小型电动汽车是四轮的延伸产品;从内部结构来看,传统汽车越来越像复杂的精密“机器”,小型电动汽车是简易

22、实用的代步“工具”;从行业管理来看,小型电动汽车既带有燃油汽车复杂的一面,又有电动车简单的一面;从交通管理上来看,虽然属于机动车,但是属于低速车,没有管理的先例。以纯电动客车为例，分析大、中、小型电动汽车的控制系统：中国远望大型电动客车(电动客车示例)“中国远望集团总公司1996年在北京国际电动汽车展览会上,展出了我国研制和制造的YW6120DD大型电动客车。蓄电池组布置在前后轮之间的车架下面。YW6120DD大型电动客车采用的控制器(图3a)包括矢量控制的逆变器、动力系统ECU、管理系统ECU、热管理系统和故障诊断系统等,对客车的驱动系统、能耗分配、制动反馈和故障等进行监控处理。YW6120

23、DD大型电动客车驱动系统采用三相感应电动机(图3c),电动机的额定功率为150 kW,最大功率为172 kW,最高转速可达到13 000 r/min。采用电动机轴与驱动轴相互平行的传动系统(图3b),是电动机后置-驱动轴后置布置的方式。YW6120DD大型电动客车的最高车速为90 km/h,加速度(040km/h)时间为20 s,续驶里程达到150 km。”中国远望集团总公司还研制和制造了YW6100DD大型电动客车和YW6700DD型电动客车。清华大学研究开发和试制了8辆EV6580轻型电动客车,采用12节12V-150管式铅酸蓄电池。控制器采用大功率IGBT器件和PWM方式进行控制,并装有

24、微处理器监控系统,对蓄电池的运行状况、剩余电量进行监控。永磁电动机的最大功率45kW,轻型电动客车的最高车速80 km/h,续驶里程120 km(40 km/h恒速)。电动汽车整车控制系统结构：电动车动力系统的部件都有自己的控制器，为分布式分层控制提供了基础。分布式分层控制可以实现控制系统的拓扑分离和功能分离。拓扑分离使得无力结构上各个子系统控制系统分部在不同的位置上，从而减少了电磁干扰，功能分离使得各个子系统部件完成相对独立的功能，从而可以减少子不见得相互影响并提高了容错能力。 以电动大客车为例：它的整车控制器得到制动踏板行程信号，从电池管理系统处得到cSOC值信号后进行逻辑判断，决定是否进

25、行再生制动.如果动力电池组的cSOC高于0.8，不进行再生制动，电机的制动力矩为0.如果电池组的cSOC 低于0.8，则进行再生制动.为了在制动过程中将车辆的动能最大限度地回收，加入到后轮制动力中的电机制动力的比例要尽可能的大，采用以下策略：整车控制器根据制动踏板行程信号计算出后轮需求的制动力；根据电机的转速和电机特性公式，计算电机所能产生的最大制动力.比较两力大小，如果前者比后者小，则为纯电机制动，电机制动力为前者的数值.如果前者比后者大，则为电机和制动器混合制动.电机制动力为该转速下的最大制动力，即后者的值，摩擦制动器提供余下不足的制动力，即前者减后者得到的值.图2为再生制动控制策略流程图

26、. 在制动能量回馈过程中，由于动力电池接受能 量的能力有限，为避免对电池组造成损伤，采用以下策略：再生制动过程中，电池组总电压高于436V， 并持续40s，停止车辆的再生制动；#再生制动过程中，电池组总电流高于220A，并持续40s，停止车辆的再生制动。随着汽车保有量的不断增加，环境污染和石油资源匮乏 日益显著，电动汽车因其具有绿色环保和能源利用效率高等优点，引起了世界各国的广泛关注。同时随着风电 水电 垃圾发电 生物发电 核能发电和太阳能发电 等取代传统的火力发电的新能源电能的增加和普及，电能将日益丰富和便宜，并且现在全球最完善的电力配电网络系统也为电动汽车的普及提供了坚实的电能基础！ 而在

27、电动汽车产业中，电力驱动技术是制约电动汽车发展的三大关键技术之一，因此研究电动汽车电机驱动控制系统具有十分重要的战略意义。 其中对于电动汽车电机的选型及其功率匹配是第一步！，现在的电动汽车通常都是选用永磁直流电机作为电机驱动系统的电机，因此可以通过对电动汽车动力性能与电机功率特性的匹配进行了研究；并对永磁直流电机的运行特性的分析和电机驱动控制方案的比较，确定了电机电流的闭环控制策略，建立了电机驱动控制的数学模型，从而找到安全经济可靠的运行控制模式！ 当然具体的说，应该从硬件和软件两个 方面着手研究电机驱动系统控制器的设计，其中硬件设计方面主要包括主控制回路功率器件和保护电路的设计，电枢电流检测

28、电路和反馈回路！在软件设计方面主要 有闭环自动PI控制系统，同时为了增强产品的通用性和适用性，将产品设计成可编程的形式，从而是为产品的实际量化批量生产，并从而大大降低生产和营销成 本打下坚实基础！ 其中有中国科学院电工研究所从1996.06 至2000.12研究出的中国第一代电动汽车电机及其控制系统。具体内容的介绍如下： 电动汽车是一种电力驱动的、节能的、极少污染的新型交通工具。是世界各国竞相发展的方向性、战略性项目。九五期间,国家科技部组织电动汽车 国家重大科技产业工程项目,其中关键技术之一是进行电动汽车电机及其控制系统研制。根据专题要求,要开发出适于中国市场的电动汽车用电机及控制系统,使

29、其技术达到九十年代的国际先进水平,研制出的产品将应用于概念车和改装车,为国电动汽车产业化打下基础。在电动汽车驱动中,交流异步电机驱动具有电机结 构简单,坚固,而且控制性能好的特点,已被广泛地应用于各种电动车,是电动汽车驱动系统的发展方向。 中科院电工所研制的全数字化交流异步电机控制系统,在控制策略方面采用了矢量控制,保证了较高的驱动性能;而且紧紧跟随了数字化这一当今驱动控制的世界趋势。值得一提的是美国通用汽车公司曾投入巨资用于电动汽车的电气系统研制,而EVl到1999年才采用矢量控制方案, 在此以前为标量控制.故而,本专题从控制策略及其实现来说达到合同中提出的九十年代国际先进水平,并填补了国内

30、电动汽车用交流异步电机矢量控制驱动的 空白。在提高系统集成度方面有所超越合同要求。到目前为止,所研制的交流异步电机全数字矢量控制系统用于概念车中,概念车最高时速为114km/h,最大 爬坡度20%以上,0-50公里加速时间为9.85秒。同时,该技术还被用于国家九五攻关项目燃料电池演示车的研制中。该项技术可以发展成为系列化的 电动汽车驱动系统,为燃料电池电动汽车以及混合动力电动汽车的发展打下基础,社会效益大,经济前景良好。 二是由株洲电力机车研究所郭淑英、肖 波研制的电动汽车电机及其控制系统。据说该系统部件产品可广泛应用于各种类型电动汽车，株洲电力机车研究所研制的电机

31、及其控 制系统已完成清华大学研制的燃料电池客车装车任务；“纯电动客车电机及控制器”也已在北京理工大学研制的纯电动公交车上装车试运行，目前运行情况良好。并 于去年底通过了科技部第一轮节点的严格验收，顺利通过第二阶段的三选一竞争，成为获得滚动支持的单位。 目前他们所研制的电动汽车用电机及其控制系统系列产品可以导读电动汽车使用要求，并可以扩展应用到其他领域。市场前景较好。正在寻找合作单位提供资金，以尽快共同完成该系统的产品化，也就是说没有真正实现产业化和批量生产！更谈不上市场了！ 三是沈阳大奇电动车公司。该公司在电 机技术和电动汽车控制系统拥有成熟的技术，目前已通过试验，车速最高可达120-130公

32、里/小时。本项目主要生产电机及控制系统，控制系统是保证驱动系 统正常工作的关键，平稳启动、加速、制动是电动汽车运行中需要经常变换的几个环节，灵活、方便、安全、可靠、节能是对控制器的基本要求。电机采用永磁无刷 方波直流电机，该种电机传动效率高，达到9296%，体积小(通常比同规格的交流电机小一个机座号)，重量轻，启动过载转矩大，一般可达到额定转矩的 33.7倍，在电流、电压变化15%的情况下，负载转速几乎不变，功率因数接近1。该电机调速性能好，速比可达1：100。永磁无刷方波直流电机具有交 流电机的结构，直流电机的输出特性，由于没有机械转向器，所以维护量。 尽管为电动汽车配套的电机及控制系统发展

33、前景也十分广阔，但是从网上得知其技术也仍然处于研发和试制阶段！由于缺乏资金，此项目还处于招商阶段。据说 资总额为20亿元，建设期限为2年 年产值可达40亿元，年利税约10亿元，投资回收期：4年，其打出的合作方式 合资 合作！规划占地面积150亩，建设电动汽车实验场、厂房及其它用房3万平方米，年产电动汽车控制系统10万台套。由此可知其路还很长！（是电动汽车控制系统的比较，而不是电动汽车的比较，所以要注意了，不要偷换主题；）第五章 结 论 非主题部分已经删减电池、电机、电控等零部件加强与整车配套能力建设，合作推进研发，不断强化技术创新力度，提高各项技术指标和整车产品质量。创建和完善政策制度体系。加

34、强调查研究，总结好的做法和经验，研究分析问题，寻求解决的办法，从中找出规律性的东西。筹划建设电动汽车充电站、加氢站等基础设施，满足电动汽车产业化发展需求，完善电动汽车标准体系，建立有利于电动汽车发展的环境，实现由“汽车大国”向“汽车强国”的转变。在此基础上，经过一定的程序，对相应的管理规则进行修改完善，形成有利于新能源汽车发展的制度体系。研发电动汽车是当今社会的一个热点,不同国家地区有着不同的特点,在确定发展路线时,一定要根据当地的实际情况。参考文献1、陈伯时.电力拖动系统运动控制系统第三版M.机械工业出版社，2010年1月2、陈清泉.现代电动汽车技术M.北京:北京理工大学出版社,2002年3、徐国凯赵秀春苏航.电动汽车的驱动与控制M.北京：电子工业出版社，2010年6月4、韩安太刘峙飞黄海.DSP控制原理及其在运动控制系统中的应用.北京：清华大学出版社，2003年10月5、陈素梅;胡杰强;徐战林; 纯电动车整车控制器设计A 第六届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集C;2009年 6、张毅; 纯电动轿车动力总成控制系统的研究D 上海交通大学;20077、鲁盼; 纯电动汽车控制器设计与开发D 长安大学;2010年