已阅读5页,还剩1页未读, 继续免费阅读
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
根据系统期望技术指标计算出的控制器pid参数如下表:项目pid控制器参数俯仰轴kep1.5064ked0.7196横侧轴kpp0.3083kpd0.0982旋转轴krp0.8236kri0.8620 控制器pid参数pid控制器仿真框图pid参数控制器仿真结果俯仰运动的阶跃响应控制效果图阶跃响应的超调量、过渡过程时间都较好。旋转运动的阶跃响应控制效果图横侧运动的阶跃响应控制效果图阶跃响应的超调量不大、过渡过程时间都较好。 lqr控制器设计利用lqr方法,分别对直升机俯仰角和旋转速度进行控制。 俯仰角;俯仰角微分;俯仰角积分分;横侧角;横侧角微分;旋转角速度;旋转角速度积分;根据前面分析计算得: 得: 其中: 选取: 经过计算求出最优控制k矩阵: 2.3 lqr控制仿真 lqr控制仿真图采用上面计算k值的lqr控制仿真结果:如果选取: 经过计算求出最优控制k矩阵: 采用上面计算k值的lqr控制仿真结果:lqr控制仿真结果图中可知,旋转角速度超调减少,但俯仰角调整时间过长,适当增加俯仰角加速度和积分的两个量由0.1变到0.5,适当加强横侧角速度和旋转角积分两个量,为此进一步调整q矩阵的值。如果选取: 经过计算求出最优控制k矩阵: 采用上面计算k值的lqr控制仿真结果: l
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
评论
0/150
提交评论