柯蒂斯控制器版

1、最新资料推荐1第1章概述柯蒂斯1234, 1236和1238交流感应电动机控制器不同于以往的车载控制系 统，它能够提供稳定平滑的功率输出。他们采用把现场可编程逻辑控制器嵌入到 最先进的电动机控制器的方法，实现控制器输出稳定平滑功率的功能。嵌入式逻辑控制器在功能齐全的磁场定向AC感应电动机控制操作系统（OS）上运行。通过修改OS参数，可以满足客户不同的定制要求，详细内容见第3节。 OS包含OE-developed软件，简称VCL逻辑语言。使用 VCL可以进一步提高控制 器性能，详细内容见第6节。VCL是 一款由柯蒂斯发展革新的软件编程语言，使用 VCL可以编程许多特殊 电动汽车功能的程序，并且将

2、更多的功能内置到 OE-controlled。VCL开辟了用户 定制，产品差异化和市场反应能力的新途径。和柯蒂斯其他的很多产品一样，1234/36/38包含了 CAN总线传输机制，使 AC感应电动机控制器成为高效分布式系统的一部分。输入和输出信息可以通过 系统实现最佳化分享，同时可以减少系统的布线，创建集成功能和减少系统损耗。柯蒂斯1234/36/38控制器是满足车辆牵引，起重机，双驱动，其他电机传动 和车载控制需要的理想控制器。图1柯蒂斯1234 （左）1236 （中）1238 （右）AC感应电动机控制器 三种模型的标准特性相同和所有的柯蒂斯控制器一样，1234/36/38为电机驱动性能提供

3、了优越的操作控制功能。功能包括:1.高效，定向运动控制算法；2.采用先进的PWM技术，实现电源电压高效使用，电机谐波低，能抑制转矩纹波,最大化降低切换损耗；3.极其宽泛的转矩/速度变化范围，完整的正反馈性能；最新资料推荐24.实现低速平滑控制，包括 0 速度；5.采用能适应电机温度变化的控制算法，在不同的条件下都能保持最佳性能；6.电池电流，电机转矩，功率实时评估功能；7.功率限制地图允许在电池核电状态变化时， 降低电机热量和性能一致性的功能定制；8.强大的操作系统，允许车载控制任务，电机控制任务的并行处理和用户配置可编程 逻辑阵列；9.宽泛的 I/O 口，适用最大化分布式系统控制；10. 内

4、置荷电状态电池，小时计，维护计时计；11. 高频无声操作；12. 可用于 24v-80V 电源系统模式，带有 200A-650ARMS2 分钟额定电流；13. 使用柯蒂斯1311手持编程器和1314 PC编程站，可编程容易；14. 使用 CAN 通信实现集成控制系统进入分布式控制系统；15. 场可编程，快速下载主要操作编程代码；16. 带有电动机，控制器热保护，提醒功能和自动停止功能；17. 外壳密封严实，在严峻工况下使用时，与外部的连接符合IP65 环境密封标准；18. 绝缘金属忖底的功率底座提供优越的热传输，增加可靠性。熟悉柯蒂斯控制器对你的正确安装和操作工作有帮助。我们鼓励你仔细阅读本说

5、明书， 有问题的话，可以联系附近的柯蒂斯公司。使用 1311 手持编程器，你可以设置控制器完成所有的基本操作，例如加速控制，节流和HPD。在本说明书里，我们首先向你说明在不使用 VCL的情况下，如何进行系统布线和性 能特性的调整。接下来，在第六节，我们向你介绍如何使用VCL调整系统性能。最新资料推荐3/LX ? 0,S pics第2章安装布线2.1控制器安装1234控制器略图和安装孔尺寸图如图 2a所示，1236/1238如图2b所示。控 制器根据IP65对环境保护的要求，防尘防水。话虽如此，为了防止内部腐蚀和 接线路径的外露，安装控制器时要认真选择安装地点，安装地点越干净干燥越好。建议把控制

6、器安装在干净平整的金属表面附近。热结合点可以用来改善控制 器的导热功能。(OVDimarsions in millimeters (and inches)图2a柯蒂斯1234电动机控制器安装尺寸图在产品的设计和发展过程中，你需要采取几个行动来保证控制器的 EMC生能 符合应用规则，在附录B中，我们给出了建议。201 (7.9)(0.3,5 5 (0.2)75(3 0)68(2.7)212 (8.3)最新资料推荐41234/36/38包含ESD-sensitive组件。在控制器的连接，断开和操作过程中, 要采取适当的措施。安装建议见附录B,安装过程中要防止控制器受到ESD损害。图2b.36/38

7、电动机控制器安装尺寸图从事电气系统可能是危险的。你必须保护自己不受失控操作，高电流弧和失气铅酸电池的伤害失控操作-某些情况可能导致电动机运行失控。在尝试电动机电路的所有工作之前，确保断开电动机的连接，抬起车辆，使车轮脱离地面。高电流弧-电池可以提供非常高的功率输出，在短路的情况下就会产生电弧。致力于电动机控制线路之前先打开电池电路。戴上安全镜，使用正确的绝缘工具，防止短路。最新资料推荐5铅酸电池-电池在充电和不充电的状态下，在电池周围都会产生氢气。遵守电池产商的安全建议。注意戴安全镜。2.2强电流连接控制器上有5个大电流终端，在控制器外壳上用B+,B-,U,V,和W标记出来Table 1 Hi

8、gh Current ConnectionsTERMINALTYPEFUNCTIONB+InputPositive battery to controller.B-InputNegative battery to controlleruI/OMotor ohase U.VI/Ok/lotor phase V.WI/OMotor phase W.2.3 1234接线片组装控制器上有5个铝制的M6终端，接线片需要按以下步骤进行安装，使用 M6 螺栓正确衔接，安装固定。1. 把接线片放在铝制终端上面，垫上高负载安全垫圈，垫圈的型号应该是 SCHNORR4163或0者等价物；2. 如果一个终端表面使用

9、了两个接线片，把他们叠起来；3. 束紧TBD组装。2.4 1236/38 接线片组装控制器上有5个铝制的M6终端，接线片需要按以下步骤进行安装，使用M6螺栓正确衔接，安装固定。1. 把接线片放在铜制终端上面，垫上高负载安全垫圈，垫圈的型号应该是 SCHNORR7OO8或0者等价物；2. 如果一个终端表面使用了两个接线片， 把他们叠起来，上面接线片携带最 低电流；3. 束紧组装，力矩达到9.6 0.9N m最新资料推荐6注意：终端表面旋转角度为土 5。最新资料推荐7J12.5强电流配线建议：所有型号1. 电池配线（B+, B-）在电池和控制器之间，电池两条连线彼此接近连接。使用高质量铜制垫片，

10、观察额定转矩比率。为了最大程度的减小噪声，连线不能经过控制器中心部分。 从电池B-端引出一个星形地，将所有的强电流控制器连在一起。2. 电动机配线在连线经过电池和控制器之间时，电动机三相连线长度要一样，并且捆扎在 一起。连线长度尽可能越短越好。使用高质量铜制垫片，观察额定转矩比率。为 了最大程度减小噪声，电动机连线不能经过控制器中心部分。 在应用中，为了达 到排放物最少的效果，可以在电动机连线和控制器B-端放置一个防护罩。电动机连线附近不能连接弱电流信号线路。 如果需要，必须以一个适当的角度穿过电 动机连线，减少连接器噪音。2.6 .弱电流配线所有的弱电流连线经过一个有 35个引脚的AMPSE

11、A连接器进行连接。连线插头外壳型号是AMP p/n 776164连接器引脚型号是 AMP p/n770520-3。连接器可以连接带有直径1.7-2.7mm的薄壁绝缘型号为20-16AWG勺连线。35个引脚的 含义标识见表2.COQQOOOOOOOOO O O C O O O O Oiaoooooooooooo1氐 二 丿2.6.1弱电流线路配线建议电动机编码器配线（31,32引脚）四个编码器的所有连线在经过电池盒控制器之间时要捆扎在一起， 可以和剩 下的弱电流线束捆扎在一起。编码器连线不能经过电动机线路。 在应用中，如果 需要的话，屏蔽导线可以和屏蔽地一起使用连接到控制器一端 7引脚。在特殊应

12、 用中，可以使用共模滤波器。CAN总线配线（21,23,34,35引脚）建议CAN总线以双绞线的形式进行连接， 但是，在125kBaud,大多数成功的 SECTfON VIEWEXPLODED ViEV最新资料推荐8应用中，CAN总线不是以双绞线的形式进行连接的。简单的把CAN总线和其他的弱电流连线捆扎在一起。CAN总线必须远离强电流线路，必要的话可以以一定的 角度穿过。其他的弱电流配线剩余的弱电流线路需要根据实际规则进行配线。 在强电流线路旁配置弱电流 线路总是不允许的。最新资料推荐9Table 2 Low Current ConnectionsRELATED MLPINNAMEDESCRI

13、PTIONFUNCTIONSREFEFErJCES1KSIKoyswitch input Provides logic power for the coni roller and power tor the coil drivers.Solup.BDIKoysiitch. Vbltago2Prop DriverProporliohal driver This a coil driver with current control capability lypically LISEU for a proportiona valve on a hydraulia m am to d. Can ais

14、a De us&d as a digital input.Autumate_PWM Pul PWMSw_13PWM5PD_CurrentPDOuiput PD Throttle?CL_PD_ Throttle3Drr/er 4Generic driver #4; can also bs used as a digital input. Has low frequencyPWM capabilit“Auionnaro PWMi Pul_PWMSw_12PWM4PWM+ Oulput4Drr/er 3Gerwric driver 聆3; can also be used as a digital

15、Input. HHE low frquuficy PWM cqpabililies, Typ ca ly u&od tor pump contaetor.AL tomato PWM PuLPWMSw_11PWM3PWM3_Ou1put5Driver 2Generic driver 42； can also be used as a digital input. Has low fraquncy PWMit es and aslightly h gher CL HE nt ratinq.Typically used for l&ctromagntic brak&.Abtuma1e_PWM Pul

16、 PWMSw_10PWM2PWM2_Ouipu(&Drr/er 1Generic driver #1; can also be used as a digital inpirt Has hw frquftney PWM capobilit es, fyoicaliy UGGO for main contactor.Autormate PWMI Put PWMSw 9PVVMiFWM1 _Oi.1put7I/O GroundIrput and output ground referencu.aSwitch 2Analog 2Can bo iiaod QG goiaric switch input

17、 #2 or as 0 er eric aridloy input A? Tyciicaliy ua&d aa the rriot&r tgmpraturg KriHluy inpjl.S_2Analog2_lnpct9Swftch 3Generic swilcn Input #3. iypicalily used as lha interlock swilch,Sw_310Switch 4Generic 主内itca knpul #4s w11Switch 5Generic switci inpul #5Sw 5最新资料推荐10Table 2 Low Current Connections,

18、 canthdRELATED VCLp取NAMEnescRiPTioiMFLJNCT1OHSREFERENCES1!Sw itch 6Generic 空witch InputS w_613Coil ReturnThis is die coH return pir lor all tl& contaclor coils.14Swtch 16 f DNCIn fric 1234, this is genenc switch npui IS. In 血 1236 and 1238.Do Not ConnectSw_1515Throne Pot HighPot nigh connection for

19、开 3-w iff tnrrttlp 卩 nt16TnroWe Pot WiperPot wipor connection for IhB Ihroftle pot.S&tup_PtSfitup_Pot_FanltsThrouia_Po1ThroHle_Poi_Outpui17Brake Pol WiperPot wipor connoction for iha brake pot.Sotup_Pot Setup_Pot_Fau tsBrako_PciBrak0_Poi_Output19Pt LowCoTfimon pot low connDcuon for th a throttle and

20、 br古kt： pulsPot_Low_O utput19Digrai Out 6An opsn collectr d gtai Dutoul.alsc be us#das a digital input.Set_DigOutC kjii_DiyOu：Sw_HDigOulG0ig6_0utput20Digital Out 7An open callector d gxal outmt. Can rise be used Can also be used as aSet_DlgOutG ear.DiOutSw_l5Digaul7Dig? Output21CANT&rm HHigh corinAc

21、tmn lor lhe CAN lerrriinatian jumper22Switch 7Generfc switch Inpui #7, Typirally iispd as th? Forward switch.SW_7i3CANHCAN bus highSfitup_C ANi Setup Mailbox Sorid_Maihox etc24Switch 1Analog 1Con &o u&od QS gononc swiicn Input (M or as uenanc anJcg input #1. Typically used for ernerq&ncy re /ersc sw

22、itch i If pplkeablt).Sw_1Analog i_lnpjt25+12 OLIUnregu且忆4 low poAor413* CUtpiJtExt_Supply_ Current26+5V OutReqUate SV o.KlORtXlN-D卓尿RHASS.AHO WOLNMDfl.八PIGITU &AKVi； 6DI 曲仇 DRIVED 7CANTE 只 WCANIERM LTHRonrrLepoTHiGH:_： -. -TMHOTTLE PCT it 吒PICNlCrtAKE iPOT H GM伽BRAKE PnTVj PEfiTH2POT LOW/灯i胡c i JNCb

23、DTr UJ2y luJMn LJJJr mnrmUi.axi98ml/fj?H3=需A豈./ X,:&nsjinriiiShonlor 120,CAM tMx*011234/36/38 CONT ROLLERSLMT7M - 1J?J. rii.tJiltCiJriHEJ .v fJlfi-.iS图3.柯蒂斯控制器1234/36/38基本连线图2.7.1选择输入配线当参数设置如下所示时，输出可以实现特殊功能。Switch 1. Cnuergancy Reverse input if the 匚MR triable - On and EMR Typo = 0 (&co pago 59.Snit

24、ch 3. Interlock input if Interlock Type = o (bee page 48).Switch 5； Llfi mpjt (depsnds on VCL program).Snitch 6, Loer input depends on YCL program).Switch 7: Forward input If ThmWe Type = 1-3 (sea page 43)Switch 8： Reverse input it 1 hrott e Typo = 1 -3 (see page 油门配线在本说明书中，油门有两种意思：一是指驱动油门；二

25、是指驱动油门与刹车 油门的总称。不管油门是用于刹车还是加速，配线是一样的。1234/36/38控制器可以配套各种各样的油门使用。在1311编程器的编程菜JhrrT FORWARD gJ1-75:站2j占MAINflATT&Fi i制璋W)CANPOflTSERIAL POfiT最新资料推荐13单中根据各自的特点可以分为以下五种类型。Type 1:2-wir5kQ-0 potentiame-tersType 2:single-ended 0-&V throttles, current source throttles,3-wire potentiometers, and electronic t

26、hrottlesType 3:2-wire O-5kS2 potent iometersType 4:wigwag 0-5V throttles and 3-wire potentiametersType 5： VCL input (VCL_Throttle or VCL_Brake)油门的两个输入端需要分开独立编程。对电位器，控制器提供了完整的油门故障保护，符合所有应用的EEC安全规范。对电压油门，控制器保护超出范围的滑动片数据， 但是不检查布线方面的错 误。因此通过在车子上安装电压油门，OEMI供完整的油门故障保护。油门类型1-3使用正反转输入，此外可通过油门输入定义油门指令。油门类 型4

27、和5不使用正反转输入。在接下来的章节中介绍最常见的油门布线，布线见插图。如果没有介绍到你 将要使用的油门布线，可以联系附近的柯蒂斯公司。1.油门类型1图4向我们展示了一种有两条连线的电阻式电位器。如果在 Pot Wiper和 Pot Low引脚之间测得的电阻值是0Q，说明此刻收到全速前进请求。PotWipr Input (Pin 15 or 17)-刚&T西- put Pin16)5kQ-0图4.油门类型1接线控制器检测从Pot Wiper （16或17引脚）经电阻式电位器流入 Pot Low （18 引脚）的电流，提供断丝保护。如果 Pot Low引脚输入电流低于0.65mA会产 生油门错误

28、，这时速度请求自动降为0。注意:Pot Low引脚绝对不能接地（B-）。2.油门类型2对于油门，控制器在滑动片输入端获取电压信号。0V与0速度请求相对应， 5V与全速请求相对应。很多设备可以使用这种类型的油门输入，包括电压源油 门，电流源油门，3端口油门和电子油门。各种油门之间的接线只有一点不同， 接线方式如图5所示。并且提供了多种油门故障保护电路。电压源油门由OEM提供油门故障保护。对于使用参考地的 0-5V油门，控制 器检测滑动片输入端信号，可以提供开路故障保护但是不能提供全速故障保护。电流源油门，在电路中必须增加一个电阻，将电流转换成电压，在电流范围 内，电阻必须能将电流转换成 0-5V

29、之间可变的电压信号。由OEM供类似的油 门故障保护。最新资料推荐14Vottage SourcoPal wlpwr In pul 3in 16 jr 1 jHDwMWcnPol W甲 I唤l (Pin 10 17畔WLT骨心厂i)H0 Grtriund RaUirn 严旷?)Current SourceFolWipHtr Inpul |Pin I6arli7)0 G口 und Heturn iPIn 7二WWWW3-wire Potentlomi&teFW Mgh Output (Pin 16 or 27)pQlWlwJnpm 伽 16 or 171Pot Low Input Pm 1B -O

30、T=. F- ig fd 的口帥曰 jej Q0!才in :M Hrrj-Jpot F S 2/ jno J7i 叫 口方戌日 DC2.Curtis ET-XXX Electronic Throttle1-nqmj :图5.油门类型2接线I/O Srund Rlurn i Pn 7ThrcrtllB Pot Wipar inpUi： Pm IbiIFMWWFC! Icplff I Qn 22)弁伊畴供ippm (Pin 33对于3端口电位器油门，根据EEC要求，控制器可以提供所有的故障保护。端口采用分压器模式，由控制器提供电压和回路。Pot High提供电流限制端口电压在5V, Pot Low

31、提供电流回路。这种油门的接线图如图 3所示，用于驱动油 门和刹车油门。ET-XXX电子油门是仅用于驱动油门的典型油门。ET-XXX没有内置的故障保 护，而控制器也只提供开路保护，由 OEMI供需要的剩下的油门故障保护。3. 油门类型 32 端口电阻式电位器，如图 6 所示。当在 Pot Wiper 引脚和 Pot Low 引脚之 间测得5KQ电阻时表示全速请求。最新资料推荐15控制器检测从Pot Wiper （16或17引脚）经电阻式电位器流入 Pot Low （18 引脚）的电流，提供断丝保护。如果 Pot Low引脚输入电流低于0.65mA会产 生油门错误，这时速度请求自动降为0。注意:P

32、ot Low引脚绝对不能接地（B-）。4. 油门类型 4油门类型 4 以摇摆方式工作， 几乎只用于驱动油门。 控制器的前进和后退输 入不需要信号，由滑动片输入值确定方向。只有 0-5V 电压源油门和 3端口电位 器可以用于类型 4 油门。控制器与油门类型 4的交换与油门类型 2一样，如图 5 所示。在 Pot Wiper 输入口 I/O 回流地之间，测得电压等于 2.5 时，表示滑动片 处于 0 点位置。当滑动片输入值增加时， 控制器将提供增加的前进速度； 当滑动 片输入值减少时，控制器将提供增加的后退速度。当使用 3 端口时， 控制器提供所有的故障保护。 当使用电压源时， 控制器提 供滑动片

33、输入端的开路保护，但是不能提供所有的故障保护。5. 油门类型 5油门类型 5 采用不同的方式发送油门命令给控制器。这种类型的油门使用 VCL确定输入到油门信号链的油门信号。（见图13）通过VCL变量VCLThrottle 和VCLBrake，这种油门类型既可以用于驱动油门也可以用于刹车油门。VCL可以使用油门端口输入，开关量输入和 CAN通信输入信息作为油门信号的信号来 源。关于这种油门类型，如果你有任何问题，可以联系附件的柯蒂斯人员。设置油门类型是类型5,通过VCL工程，可以重新定义油门和刹车端口输入。VCL与油门和刹车端口交互时使用的变量名是 Throttle_ Pot Output和Br

34、ake_ Pot Output 。2.8 输入输出信号规范连接到 35-引脚连接器的输入输出信号可以按以下方式进行分组，并讨论它 们的 - 电气特性。- 数字量输入- 低功率输入- 高功率输入- 模拟量输入- 模拟量输出- 电能输出-KSI 和线圈回流输出- 油门和刹车输入- 通信端口输入 / 输出- 编码器输入2.8.1 数字量输入控制线可以作为数字量输入线。通常“ on”直接连接到B+端, “off ”直接 连到B-端。输入口没有连线的话将拉低输入。所有的数字量输入连线都要避免 B+和 B-短路。最新资料推荐16DIGITAL INPUT SPECIFICATIONSSIGNAL HAME

35、PINTHRE3lL03INPUT IMPEOAMCEVOLTAGEESD TOLERANCESoften i24RIG ng -edge -44 V maxFalling1 5 V minib如 71 kQ36-4BV rnofe/l- db0 V=300 kUAbuw 10 V=150k 口-0.5 V lo 4MaxV10 Dianai Out ?20Driver 1rDriver 2SDr ver 3-4DrfVBr 43Prop Driver2r -、00 0 00 00 0 0 00 0S1Q0 O* OOGOaO !100 0 00 00 0 0 00 0.t23&3SLOW P

36、OWER OUTPUT SPECIFICATIONSSIGNAL NIAfylEFENALLOWED VOLIAGEOUTP 听PROrECTD VDLTAGAE5D rOLEF-ANOEDigital Out 6190 lo 115 VOn: t kQ to 中 If: 134 kQ-5 V la (MaxV + 10 V)8 kV (ftkdischarge)Dgtldl Out 720其中9条输入线用来形成拉电流保证开关可靠连接， 防止电流泄漏，产生错 误信号。剩下的数字量输入线与驱动输出线连接，注意它们的输入阻抗很高。两个数 字量输出线也可以用在数字量输入线，因此也包含在本组中。24引

37、脚和8引脚引出线也可以用在模拟量输入线，同样的也包括在模拟量 输入一组。2.8.2低功率输出1236/38的两条控制线可用作低功率数字量输出线。它们是集电极开路驱动，只能灌电流，但不能成为它的来源，本意是用来驱动LED或驱动连接到5V或12V 外部电源端的其他弱电流负载，参见电源输出组规范。当输出口处于接通状态并 且输出电压超过15V,故障保护将会切断那些输出口。两条输出线都要避免短路 B+和 B-。这两条线也可以用在数字量输入线，并且包括在数字量输入线一组中。2.8.3高功率输出1234有7根控制线，而1236/38有5根控制线用作高功率输出驱动线。其 中的一个是放大驱动，可以工作在电流控制

38、模式，驱动比例阀或类似的负载。每 一个输出都可以连续或者采用 PWM方式调制电源平均电压。这些输出本意是用来 驱动感性负载例如接触器和电磁刹车；在没有超过额定峰值电流的情况下也可以 用来驱动阻性负载。输出线要避免短路 B+和B-。这几根线也可以用在数字量输入线，并且包括在数字量输入线一组中。12 S4时阿5啦脚耳吃34 f轉1/购西# rh曲赋VM磅懊曾血栩-厲IV用妙棘.TM #giial oulpuls far 樹恵 12*34 am be low, wilh iht htglh power outptrt瓠最新资料推荐17-.S*OO0OOOOOOOOO*1?0 D o o u * o,

39、HIGH POWER OUTIPUT SPECIFICATIIONISSIGNALPINFWWPVCURRENTFAEO- uei*CatiTPLnrCuRiRhrrPlWrECTSI<EESD TOLERANCEDriiffir 16Olo 10*0% duty cyclerVa200 Mr 2 A ma-O.SV to ktysitch voyagek (air discharQe)Driver Es3 A maxDriver 34? A masrDrir g寻Prop 0荷2O to 2 A rn 607 nominal stepsia kHzDitaiCut 6Digital Cu

40、t 719 j ontolf20|rVan/ai A ma*3IQ o o o o o o OQO-OOOQO 0 004 O D Q O Q gci 6K_zANAll INPUT SPEClFlCATlQNSSlNJkL KAMIEPEIWTfWINPUTW 先 MNCERROTFCTEDVQLTRGiErsoTDUEFWtGEAnailog 1o to io v In1Q24 lepgabtQ10 V)j- O0 D9 kV air disc-rgeBrake Pat Higri更厂Throtlto R&t Wipor160粘&龙厨V290 kQ (voltage and 3-wire)

41、0.7B mA nominal (s-OLirce,Drake Pol Wiper17Pat Low1B0 to 10 V20 O nornFaults rl 曲汕11 mA(sink)l V to(MaiV + ia V；iKSI输入为所有的低功率控制线路，电力电容器预充电，电源输出，和高功 率输出驱动提供电能。VCL电池充电功能检测电池电源。Coil Return要接到接触器的电源正极，因此在 PWM工作原理下，接触器的 开关噪音可以被接触器内部吸收。将KSI和Coil Return 连线分开是很重要的，这样可以保证反极性保护。” AdJtkNially rrasi tarry 怖白 cu

42、rrant suppKod io Thfi drrv!by Cha coil 嵋恤砧(pin 13)*0n tho 1734 the catnbcurronl CHfi Build RitoFUtHtRMCTp 蔺I, Hate RdlbaCk GesT SoftenBrake Tap nr Speed 卜 Reve&ai SoltenMAX Speed DowiFll Accel Aale USFi. Accel Hale LSL Accel HaleNfiutral Dnl Ra忖 USNeufrl Dflcei Raf# LSFUi Braks Rcibe H8FL I EJras Ra

43、re LSLQPJ Brae RateTIES耐卅T MENU .p 39R&stra nt ForwardRes Taint SackPaitjonHtnd . |). 33Pa sitkm Ho d EnableFf Tuninci. p 33Kp DAsdband rM-r.r :r；-卜KUSei Speed ThnesholdEntJ/ RateIExit Rolfcack H&ductiuriMITEH EMU .p. 40DrtvP Current UmilR&go6 Cononl L in(EMR Currenl LimitUr jk-.? Gjri :屮t Untillnlf

44、bch Brake Currant LknltPawr Limili叫 tlBp ., p, d1B吕彌 Spad一Dfilta SpeadNorpinoiBase P U5 ?xDeltaH ise P us ndpttaH me P u?. HKBnltdF即en LIE .tinHup . p. 42 Nomun&lBase Plus DeltaBase piu$Bass Pius 4xDataB占幺亡 P ns SxDcttaThro til p TypeFqrwBid Deodba ndFqiw。帕Fijiwarfl MBon FuH Brako TypePuli 爪 Voltage

45、Holding VulUgeBattsr VolLbge CompSt Wfte&d Tnreshokj Release DelaySet Spo&d Sffin ng Timo IcrquD Preload DolayTcrcja Preload Er汕也Tirquecad CiiwlDelaDRIVERS MENUM mir Cent a：卅口 p, 48 Main Enable Pull In Voltage Hotfling Votg Battery Vol ago Comp Intarlcek Type Open Delay Checks Enable Mlaln CMC Thres

46、hold Precharge Enable內聊沁自仙 DM r p5Q =PD Eriabls l Hyd Lower Enable PD Max Curr&nl PD Min Cumrii i PD Dhr % PD Dilhier Pericxl !-PO Kp l-PD KiCowlfioif .p.酊 Can tactar Enable -Pull lr Voltage IHoldling VokagFault Checking.”.询p. 52Dr*阳1 Chiedk Enable Drivers Checks Enable DraverS Checks Enable Qruer4

47、Checks Ensble FD Checks Enable Exfisrnl Suipply MIIK -Exiorn-al Su阳ly MjpMlCHCiRIlEHLIp, 53Typical Max Speed S*vap Encoder Dire chon Swap Tvo Phases Encoder Steps_r_sl. p, 54jonsar EnableSensarType- Senior T&mp Otfeel Temperatuire Hgt Temp erat uirei Max Current SEMR DM刨 RateIHIflLOCK BBAKlttG MENU

48、p. 50EnableDflcel Rate H5 Decal Rale LS一In馆riock Brake TimeoutPHERFMEMEJW.p. 61CAN ope-n llnE&rIpkMaster IDSiae IDBaud RateHearlbsat RalePDO TirneoiJl PeriodErnergency Mfl55Bge Rate Sbipprasa CANopsr InitCOMTFtQLTUHUG MENU最新资料推荐23Deso-iplion g( ttw pgramgflcrlslundldR andP where ap白llcab臧.siitjgri i

49、k TFI tor 叩 t菜单表格中的单个参数按如下方式表示:Paranwfivr namML li aMKi rt in chApfognminur 刖*冋Altowarto ianQIn th &prognimmsrs u-nlts_Max Speed?Jax. peerf 5曲10O-BOOO rpmrirtwoarDelites the maximum allowed nolor rpm at ful HnrottlaParameter frt WCL苗 eg 柠 frl VCL M 估最新资料推荐24广CONTROL UODE SELECTflAHAMETERAHLOWABLE RA

50、NGEESCFUPTlONControl Mode Select0-2This parameter deTrminfis which contro* method will be n etfect whenClcfl MM?H-2ng motor re&pon&e；I0- SPEED MODE EXPnESS1 - SPEED MODE2= TORQUE MODE.Contact Curbs if yau are imle rested ia custami control meth tri,Nute; Do HQI Change tlli& parameter white the conlr

51、dller i& powerling lhe motor. Dong so will inlliale a parameter change fault thal rriust be eharad by cycling pauier： this propels the- can Emile r and the- cperalor.J3.12 注意：电动机转速限制在每个控制模式下，电动机的最大速度都是可编程参数。尽管选择的控制模 式不同，但是电动机的最大速度都是受以下因素制约：电动机极对数、电动机旋 转一周脉动数、固件。其中固件对限制电动机最大速度的影响最大。1. 电频率限制控制器输出的最大电频

52、率是 300Hz,为了确定电频率约束下电动机的最大旋 转速度，可以采用以下等式进行计算：Max Motor RPM=36000/Number of MotorPoles。2. 编码器脉动/旋转限制控制器允许编码器的最大频率是 10KHz为了确定在此约束条件下，电动机 的最大旋转速度，可用以下等式进行计算：MaxMotor RPM=600000/EncodeSize。3. 固件限制最大速度控制器允许电动机的最大旋转速度是 8000rpm。采用上面三个约束关系确定电动机的最大旋转速度。最新资料推荐251 JT*I o SFFFn UODE EXPRESB SPEED MODE EXPRESS ME

53、NUALLOWABLE RAGEDESCRIPTlOhUax Spiced如站_5pe血_5pdM工*3D-Ei00C rpnJfJtMWt?Defines the maximumi requested nnotor rpmi at full thinottle. Fartialy- appld thrclde is scaled proportionately; e.g.H 40% appfeed throH to corresponds to a request for 40% oHhe se1 Max Speed ValueNote: TH甘 maximum motor rpm is s

54、ubiecl to tht co-nstra nts on page 27,%pKp_3piWj0-1M%0&应Dfitarminan how figrAfirvaly thecontrollr attempls Io matchvtw Rp阴d of ihfi mitarthe* cdmmjindBdi speod. Larger 曲iu孵 prouid侍ligliler 仞 rriiMIf tnc gain is sei wo high, you m叫 oxpefience osciiLatcins as dho oniroiior tries to oontrol speedi. H r

55、t is si loo low. lhe motor may behave uggishly ard b& ctHicuit to conirol.KiKJ却砒5-100%50-fOft!The integral lerirn (Ki) forces EBTO aleady stale enor, &Q Ittie iiioloi will run at exactly Uns eoTnnmard&d speed. LargEsr baJuass prcvlda tighter coritfol-If (tie gain is seE too high., you may expefience

56、 DSiHations as Ihe oonlroller tries tc control speed. If it is sfrl IGO JoWi Ihe motor may take a long time lo approach the exad! eficTimanei&d spaed.Accal RateAcai flah?0.1-30 0 sec,1O0-3OCCOSet* the rat日(in seconds) at nich ihs 泪甘ed command incneases wfien throttle 居 pshacJ. Larfler aluee r&Fres&n

57、t slower r&spon&o.Deal RateDoci Pl&Jt_S(*x0.1-30.0 sec.JOT咖MSats the rate (in Beconds) iat i u&od to sh down tfio whicks wKcn 胴我 ffin&tlte Is r&ducod. Larger values r邮rosontrosponici.Bnke Rale武曾胎a比电SpiWt0.1-30.0 sec.叽 30MMSats, the raEe (In seconds) at 体hlich she vehiiEl slows db训nbrak&宿 applied or

58、whem throtthg s 训pplicl In the dpposK& direction. Larger ilues neprassnl slower response.Pump EnablePump_fi.闿hIX_On/OffOryDffThis parameter Ehould be prog rammed Or to operate a pump molor ralhar men a vehicle rfnve molcr. Sp-ead controlr rspongn/aness and lability are enhanced, and the rrnotor is a

59、llowed to Wm on By in the forward 復缺IkHT厂-1】“PEED OX SPEED COMTROLLER MENUPARAMETERAILWSLE RAGEDESCRIPTIONHu Speed4Waj_Swect_5pci,叨1OC-SIXI0 ran1D0-SMJDefines Ihs TiaDiirnurn irequesled motor rpm at Full throttle. Parti ally- aippld Ihirottle ts scate-d proporliohateity; e.g.)4 motor will run at exa

60、-cily che commarided speed. Larger values provide ilgnter conlroLit ths gailn 帕 &et too high, you may ipertieric OSJCIIIUI ms ac Mio conirallQr trlies ID control speed. II it is set 1口口 Io 曲 lhe mo tar mey LkiKe a long lime to approach the exact ommand&d spe&d.最新资料推荐26I|j - SPE ； tj NO&E VELOCITY FE