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文档简介

1、伺服-运动控制卡的工作原理及其应用作者：深圳众为兴数控专业的运动控制芯片或高速 DSP来满足一系列运动控制需求的控制单 元，其可通过PCI、PC104等总线接口安装到 PC和工业PC上，可 与步进和伺服驱动器连接，驱动步进和伺服电机完成各种运动（单轴运动、多轴联动、多轴插补等），接收各种输入信号（限位原点信号， sensor），可输出控制继电器、电磁阀、气缸等元件。用户可使用VC、VB等开发工具，调用运动控制卡函数库，快速开发出软件。以一个通用的XYZ三轴通用控制平台开发为例，此平台加上胶枪、刀具等模块后可用于点胶、切割等用途，运动控制卡采用深圳众为兴数控开发的ADT8940A1 , ADT8

2、940A1运动控制卡是一款经济实用型运 动控制卡，4轴伺服/步进电机控制，最大脉冲输出频率为2MHz，每轴 均有位置反馈输入；可实现 2-4轴直线插补，可实现 XYZ三轴插补， 进行整体配合动作；带有40路隔离数字输入，16路隔离数字输出， 可控制胶枪、刀具等模块；具有外部信号驱动、硬件缓存等功能，能 满足绝大部分的4轴以下工作平台的运动控制需求。ADT8940A1能驱动绝大多数的伺服驱动器。ADT8940A1运动控制卡 采用脉冲的方式驱动伺服，脉冲数量决定伺服电机的转动圈数，脉冲 频率决定伺服电机的转动速度，同时ADT8940A1卡能够将伺服电机的 位置实时反馈给控制系统软件。可将伺服报警、

3、伺服到位等信号接入 ADT8940A1卡，实时反馈伺服状态。用输出可实现伺服的伺服使能和 伺服报警清除等功能。我们XYZ轴采用丝杠传动方式的话，XY假如 选用5mm间距的丝杠，将伺服的每转脉冲设置为10000,ADT8940A1控制卡控制精度为1个脉冲，机械的精度将可以达到 5mm/10000=0.0005mm ； ADT8940A1 控制卡的速度可达 2000000 脉 冲/秒，伺服电机的转速可以高达 12000转/分钟，XY轴的速度可达 1000mm/s。为了使机械运行更平稳，运用 ADT8940A1的硬件加减速 功能，能在很短时间内从低速加速到高速，同时也在运动中改变速度， 实现速度灵活控制，设置也很简单，只需用运动控制函数库中的 set_startv设置低速，set_speed设置高速，set_acc设置加速度即可 将整个运动过程中速度交给运动控制卡处理来实现一个梯形加减速。为了消除软件发送指令之间的间隙而造成的伺服电机速度突变，ADT8940A1运动控制卡提供了硬件缓存功能，用户可以将大容量的运 动指令提前放入到运动控制卡中，ADT8940A1运动控制卡自动将一条 一条指令顺序执行，实现伺服电机运行间隙完美的衔接，使整台机器 运行平稳无抖动。运动控制卡因其性价比好、功能强大、开发便利等优势已经广泛运用 切割机、点胶机、激光打标机电路

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