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文档简介

1、1、讨论机构具有确定运动的条件2、机构的分类3、画机构的运动简图xyxy机构是由构件组成的。一、运动副：构件间的可动联接。既坚持直接接触，又能产生一定的相对运动高副：点、线接触xyxyyxxyAAO低副：面接触自在度：约束：对独立运动的限制低副：2个约束，1个自在度高副：1个约束，2个自在度低副：转动副：挪动副：两个构件间只能作相对旋转运动的运动副；两个构件间只能作相对挪动运动的运动副。高副：齿轮副；凸轮副。运动副元素构件含有独立运动的数目二、运动链、机构1、运动链：两个以上构件经过运动副联接而成的系统闭链开链平面运动链；空间运动链2、机构从运动链角度：1对一个运动链2选一构件为机架3确定原动

2、件一个或数个4原动件运动时，从动件有确定的运动。122121122121212121212一、定义：二、绘制：1、运动副的符号转动副：挪动副：用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。2112齿轮副：凸轮副：2、构件杆： )(mmml图上尺寸实际尺寸3、机构运动简图的绘制模型，鄂式破碎机1分析机构，察看相对运动，数清一切构件的数目；2确定一切运动副的类型和数目；3选择合理的位置即能充分反映机构的特性；4确定比例尺；5用规定的符号和线条绘制成简图。从原动件开场画)HLPPnF23二、机构具有确定运动的条件 23411104233F原动件数F，机构破坏

3、原动件数=机构自在度 机构的自在度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。 一、计算机构自在度设n个活动构件，PL个低副，PH个高副铰链五杆机构：205243F12345AEBCCDD14原动件数0,原动件数=F，运动确定原动件数F，机构破坏1复合铰链3121231010273Fm m-12部分自在度与输出件运动无关的自在度称部分自在度DCBADBA4231421213233F112223F3虚约束：在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制造用是反复的，这种不起独立限制造用的约束称为虚约束。 AMB2314NO3O1104233FAMBN1O3O006243F231422平面机构的虚约束常出现于以下情况：1不同构件上两点间的间隔坚持恒定2两构件构成多个挪动副且导路相互平行3两构件构成多个转动副且轴线相互重合4在输入件与输出件之间用多组完全一样的运动链来传送运动例：计算自在度齿轮A243C5D16B1. 4. 1 速度瞬心速度瞬心如下图，任一刚体2相对刚体1作平面运动时，其相对运动可看作是绕某一重合点的转动，该重合点称为瞬时回转中心或速度瞬心，简称瞬心。 相对速度瞬心当两上刚体都在运动时，其瞬心称为相对速度瞬心； 绝对速度瞬心当两个刚体之一是静止的，那么其瞬心称为绝对速度瞬心。例：找出下面机构一

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