三相异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统仿真

1、摘要本文对三相异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统进行了计算机仿真研究，用Matlab/Simulink和SimPowerSystem工具箱及面向系统电气原理结构图的仿真方法， 实现了带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统的建模与仿真；重点介绍了调速系统 的建模和调节器参数的设置，给出了矢量交流调速系统的仿真模型和仿真结果非常接近 实际情况，说明了仿真模型的正确性。关键词：异步电动机；交流调速；矢量控制目录摘要.1.1.1 1概述.1 12 2总系统设计.2 23 3子系统设计.6 63.1转速控制器 .63.2定向控制器 .64 4三相异步电动机磁场定向矢量控制系统仿真 .8 84.1参数

2、给定 .84.2系统仿真 .10总结.1212参考文献.1313附录.14141 1概述交流调速技术在工业领域的各个方面应用很广，对于提高电力传动系统的性能有 着重要的意义，由于电力传动系统的复杂性和被控对象的特殊性，使得对它的建模与仿 真一直是研究的热点。对其仿真研究不能像控制系统那样可用各环节简化传递函数来表 示，这样会有很多重要环节被忽略，完全体现不了交流调速系统的整体结构和各个环节 点上的信号状态。对电气传动系统的建模仿真力求达到与实际系统相一致，Matlab提供的Simulink中的电力系统工具箱（SimPowerSystemS能很好地满足这一要求。以往对 电气传动系统的仿真研究主要

3、集中在电机的建模和仿真，最近，许多对复杂电力传动系 统的建模仿真方法已提出，主要有运用仿真工具箱对电力传动系统建模仿真和将电力传 动系统的功能单元模块化的仿真建模。由于三相异步电动机是一个多变量、强耦合非线性系统，存在着高性能上难以控制 的问题。矢量控制技术有按转子磁链定向和按定子磁链定向的控制等策略。按转子磁链 定向矢量控制给出了交流电动机的基本解耦控制方法。在设计调速系统过程中，利用 Matlab按转子磁链定向矢量控制的交流调速系统仿真，正确的应用坐标变换模块是建立 转子磁链模型的基础。同时，转子磁链、转矩解耦环节的模型也是仿真的关键因素。2 2总系统设计本文采用定子电流励磁分量和转矩分量

4、闭环控制的矢量控制由于此方案具有电流 励磁分量与和转矩分量的反馈形成双反馈，具有良好的性能，因此采用此方案。三相 异步电动机磁场定向矢量控制系统模块(Field-Orie ntedCo ntrol In duction Motor Drive)图标如图2-1所示：SPSPMotorMotorTECoov.Coov.ATOTOAC3AC3CtrlCtrlCFit Id-Oriented Co nitro IInductionInduction MMorMMor DriveDrive图2-1磁场定向矢量控制系统系统模块的原理如图2-2所示：图2-2磁场定向矢量控制交流调速系统原理图系统主电路有三相

5、不控桥、直流母线、三相逆变器和异步电机组成，逆变器由转 速控制器和磁场定向控制器控制，直流母线上有滤波电容和制动单元。磁场定向控制器 用于完成电动机转子磁场观测、定向、坐标变换、PW碉整和驱动信号的产生和分配，是系统的重要控制单元。模块输入有SP、Mec-T、A、B、C 5个端口，其中输入SP用于设定转速，设定的 转速一般是阶梯函数，为了避免给定突变时可能带来的电流和转矩冲击，模块有加减速 的限制。输入Mec-T用于设定机械负载转矩，如果负载转矩与转速符号相反，则加速转 矩取决于电磁转矩和负载转矩之和。 A、 B、 C是三相电源输入端。模块输出有三路，Motor、Conv.和Ctrl。Moto

6、r端口可以通过电动机测速模块 motor demux观测电动机的参数、整流输出电流和逆变器输入电流等。Conv.端口输出变流器参数，包括直流母线电压、整流器输出电流和逆变器输入电流等，这些参数也可以通过 多路测量器multimeter来观测。Ctrl端输出控制器参数，包括转矩给定、实际速度与速 度给定之间的偏差等。模块的对话框如下图2-3所示，对话框有3页：Asynchronous Machine Converter and DC bus也设置不控整流器、逆变器和直流母线滤波电容和制动单元参数，Co ntroller参数也包括转速控制器和磁场定向控制器的参数，系统的控制有转速和转矩两种方式可以

7、 选择。a)b)c)a)电机参数页b) Converter and DC bus参数页c)控制器参数页图2-3磁场定向控制系统对话框Application Libraries模型库中交流调速系统的组成基本相同，主电路实AC/DC/AC 结构，主电路的整流器、逆变器和异步电机模型都取自Simpowersystems模型库中，因此对话框中的参数也与模型库相应模块的参数相同。直流母线的滤波电容和制动单元结构和参数与直流PWM调速系统主电路中的相同。各种系统的不同在于采用不同电动电 动机和控制策略。在磁场定向矢量控制中控制策略体现在定向控制器中，各种系统也有 基本相同的转速控制器，因此在以下调速系统介

8、绍中重点介绍体现控制策略的模块。系 统中的控制器模块计算都是离散的， 并且转速控制器和反映控制策略的模块有不同的采 样时间（在对话框中设定）。3 3子系统设计3.13.1转速控制器磁场定向矢量控制系统模型见附录，模型由二极管整流器、三相逆变器、异步电动 机组成的主电路和转速控制器（Speed Controlle），定向控制器（F.O.C）等组成。其中 转速控制器结构如图3-1所示，内部结构省略。转速给定N N*经过加减速限制环节（Rate Limiter），使阶跃输入时实际转速给定的上升和下降斜率，转速反馈N经过低通滤波器（Low Pass filter）得到转速偏差（N N*N N ）。Pr

9、oportional gain、Integral gain 和 Discrete-Time Integrator模块组成带限制的离散 PI调节器，调节器的输出经过了选择开关，根据对话 框中设定的转矩或转速控制方式决定转速控制器的输出。加减速斜率、PI调节器比例和积分系数、低通滤波器截止频率（Cutoff Freque ncy等参数都在对话框中设置。SpeedSpeed ControllerControllerMFlux* MagCMagCCtrl -图3-1转速控制器转速控制器中有一个磁通表，磁通表使电动机在基速以下保持额定磁通，基速以上 进行弱磁控制，磁通表是一个 LOOK UP模块，其设定

10、见表3-1,在2000 r/min以下保 持额定磁通nf,在2500r/min以上开始弱磁，额定磁通 nf在定向控制器对话框中设定。表3-1磁通表转速(r/mi n)0500100015002000250030003500磁通/Wbnfnfnfnfnf0.9 nf0.72 nf0.51 nf3.23.2定向控制器用于限制开关频率，改善脉冲波形。定向控制器（F.O.C）是矢量控制的核心模块， 模块的功能是：1）将输入的定子三相电流经过 3s/2r变换（ABC-DQ模块）得到dq坐标系上的两 相电流isd、isqo2） 由磁通观测器计算转子磁链：phir = Lm id.1 Trs（ 3-1） 由

11、模块Teta Calculation计算转子转角：Teta = Lm * I q phir * Lr RrPwm（3-2）3） 由磁通调节器Flux-Pl模块计算转子磁链给定值Phir*，由励磁电流模块i dCalculation计算定子电流励磁分量i d：id 二 phir . Lm（ 3-3）4） 根据转速调节器输出Torque*和转子磁链Phir计算定子电流转矩分量isq：isq = 2 3 1p Lr . Lm 人 phir（ 3-4）5） 根据定子电流励磁分量isd和定子电流转矩分量isq经过2r/3s变换（DQ-ABC模 块）得到三相定子电流的给定值i abc。6） 三相定子电流的

12、给定值i abc与定子电流的实际值iabc经过电流调节器（Current Regulation）得到6个驱动信号Pulses电流调节器由3个滞环控制器组成，并经过 3 个逻辑非模块得到6路驱动信号见图3-2。滞环控制器的环宽由对话框中电流控制器参 数设定。电流调节器之后的pulse droping模块内有3个D触发，其中D触发内部结构 如图3-3所示。图3-2电流调节器图3-3 D触发器模块4 4三相异步电动机磁场定向矢量控制系统仿真磁场定向矢量控制异步电机调速系统仿真模型结构图如图4-1所示，模型由磁场定向矢量控制系统模块（filed-orie nted control in duction

13、 motor drive ），三相电源（460V、 60Hz），速度给定（peed referenee，负载转矩给定（Torque referenee和检测单元（demux）， Mach ine term inal voltages 等模块组成。uMore Info图4-1磁场定向控制异步电动机调速系统仿真模型其中demux为子系统结构图如图4-2所示:图4-2 demux内部结构图4.14.1参数给定（1）电动机参数和控制参数电动机功率149.2KVA,电压460V/60HZ，定子电阻14.85 X0“ Q,电感 0.3027 0H，互感 10.46 X0H。转子电阻 9.295 X0“ Q

14、。 电感0.3027 X0“H。电动机转动惯量3.13.1 kg.m2,摩擦系数0.08,极对数2。(2)转速调节器和定向控制器参数转速控制器和定向控制电流控制器参数见表4-1:表4-1定向控制系统控制参数转速控制器调节类型Regulati on typeSpeed Regulati on截止频率Hz1000低通滤波器采样时间s5 XTs比例系数300PI调节器积分系数2000上升加速度900升降速限制下降加速度（r/min）/s-900Postive1200转矩输出限制NegtiveN*m-1200初始值0.73电动机磁通额定值Wb转子滑差1初始值转子初始位置Deg0定向控制器比例系数100

15、磁通控制器积分系数30滞环宽A10电流控制器最大开关频率Hz20000正向限制2磁通输出限制负向限制Wb-2截止频率Hz100低通滤波器采样时间STs(3)仿真参数仿真参数如图4-3所示，仿真算法采用混合步长(Fixed-step)并采用离散算法(dicrete)，仿真时间为3s。Select:Select:ii SolverSolver: :-Data-Data hport/Ezporthport/Ezport? ? QptiniuticmQptiniuticmDuEiwsticsDuEiwstics?-?-SaipleSaiple TimeTime katakata ValidityVal

16、idity ?-Type?-Type ConversionConversionConnectivityConnectivityPCoipatibilityPCoipatibility hXodilhXodil BfifeiencintBfifeiencintSailSailHEHEi-Hardwarei-Hardware laplent&Honlaplent&Hon-klfadtlklfadtl ttfihncinittfihncini-Siniuh.tion-Siniuh.tion TarietTariet h h1 1 SyitqlsSyitqls -Custom-Custom CodeC

17、ode1-leahTime-leahTime WorkshopWorkshop k-k-RepoitRepoitStartStart tine:tine: 0.0.0 0SolverSolver optionsoptionsType:Type: FiiedstepFiiedstepv v SolverSolver DiscreteDiscrete (no(no continucontinuFiaedsUDFiaedsUD sizesize (fuiLthmental(fuiLthmental samphsamph time)time): : TsTsTaskincTaskinc indind

18、simplesimple timetime optionsoptionsPeriodicPeriodic mphmph limelime constnint:constnint:T&skiuET&skiuE 机血 forfor periodicperiodic samplesample timtim曲:| | iutoiriaticall;iutoiriaticall; handlehandle raterate transitiontransition forfor datadata transfertransferSimulationSimulation timetime4.24.2系统仿

19、真系统的转速设定为：启动时 t=Os时n*=500r/min,t=1s时n*=0,起动时负载转矩 TL=O, t=0.5s时加载TL=795NXM,t=1.5s时负载转矩TL=-795N XM。即电动机空载起动， 0.5时加载电动机为正传电动状态，1s时电动机减速，1.5s时转速基本下降到0,同时负 载转矩变负，电动机应产生相应的反转矩抵消负的负载转矩，使转速保持为0。从图4-4中可以看到，在突加转速给定起动时，电动机转速按规定的加速度上升，在 0.6s时转速基本达到500r/min，在0.61s间保持匀速旋转，对于2对极电动机转速为500r/min。然 后电动机按固定的减加速度下降，1.5s

20、时转速下降到0,这时电动机的负电磁转矩抵消 了负载转矩，保持转速为0电动机的同步转速为21.46r/min,考虑异步电动机的转差， 转子实际转速为0,达到了控制要求。HiEherHiEher prioritypriority valuevalue indicatesindicates hihighergher tazktazk prioritypriority图4-3仿真参数设置-1000-10001500D D C C voltagevoltage10000.50.51.51.52525 一ScopeScope口回冈|sg PIPI AHB 0 a if1StalerStaler currentcurrent4004002002000 0TimeTime oset:oset: 0 0图4-4系统仿真图总结本文在三相异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统的数学模型基础上，利用 Matlab模块库中交流电动机本体模块、坐标变换模块等来进行调速系统的仿真。仿真结果表明，波形符合理论分析，系统能够平稳运行。采用该调速系统模型，可 以快速验证控制策略的正确性。不仅可以节