《工业机器人调试》综合测验26..doc

1、综合测验 26班级 _座号 _姓名 _分数 _一、选择题（共15 个，每题 2 分，共 30 分）1 在 RS 软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（）A打开虚拟示教器B 建立机器人系统C建立工件模块D 建立工具某块2 为了确保安全 ，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。A 50mm/sB 250mm/sC 800mm/sD 1600mm/s3手动限速状态下 TCP最大速度是？（）A 2 5 0 m m / sB 5 0 0 m m / sC 7 5 0 m m / sD 1 0 0 0 m m / s4 工具数据设置的方法是（）A三点法B 六点法C右手定则D 左

2、手定则5IRB360机器人共有（）种型号AB C D6 如 图 所 示 的 搬 运 工 具 ， 其 t o o l d a t e 设 置 最 快 捷 的 方 式 是 （）A 直接输入参数B四点法定义C 五点法定义D 6点法定义7 机器人语言是由（）表示的 0 和 1 组成的字串机器码。A 二进制B 十进制C 八进制D 十六进制8在最新版的示教器中有几种方式可以打开增量开关（）A 2 种B 3 种C 4 种D 5 种9 同步带传动属于哪种传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。（）A高惯性B低惯性C高速比D大转矩10操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A X 轴

3、B Y 轴C Z 轴D R 轴11在机器人的程序存储器中，可以有（）个程序模块A 个B 个C 个D 若干个12动力学主要是研究机器人的：（）A 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换D 动力的应用13用 何 种 方 法 定 义 工 件 座 标 系 （ Wo b j ） ？ （）A 3 p o i n t sB 4 p o i n t s第1页，共5页C 5 p o i n t &ZD4 p o i n t s& X & Z14 6 维力与力矩传感器主要用于（）A 精密加工B 精密测量C 精密计算D 精密装配15机器人的工具数据不包括（）A 工具坐标系B 工具重量C 工具重心D 工

4、具形状二、判断题（共 10 个，每个 1 分，共 10 分）16关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）17在更新转数计数器操作时，可以逐一对机器人各轴进行更新操作（）18在 机 器 人 程 序 中 ， V 2 0 0 表 示 的 是 机 器 人 的 运 动 速 度 ， 该 速 度 的 单 位 是m / m i n（）19机械手亦可称之为机器人。（）20 Abb 机器人六轴法兰盘的工具数据tool0 是不允许改变的。 （）21在M o v eA b s J 指 令 中 的 位 置 数 据 类 型 是R o b o t T ar g et （22在A B B机 器 人 程 序 数 据 中 ，

5、 数 据 类 型P o s和P o s e）表示的意义是一样的（）23信号 DO可以直接作为 IF指令中的判断条件。（）24ABB机器人的程序备份文件夹中不包含机器人各轴的电机偏移数据（）25在 ABB 机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人电机的偏移参数（）三、填空题（共 5 个，每题 4 分，共 20 分）26工业机器人的末端执行器主要有、等类型。27设定关节坐标系时，机器人的各轴分别运动。28机器人具有三大特征： _、 _、 _29机器人的运动学是研究机器人末端执行器和与关节空间之间的关系。30自由度是指机器人所具有的的数目 ，不包括的开合自由度。四、简答题（共 5 个，每题 6 分，

6、共 30 分）31利用 ABB 仿真软件Robotstudio 的在线功能 ，可以对真实的机器人做哪些操作32机器人自由度是否越多越有利？简单说明原因。第2页，共5页33试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。34机器人分为几类？35使用 ABB 标准 IO 板通讯 ，请写出可以定义几种类型的IO 信号。五、计算题（共 1 个，每题 10 分，共 10 分）36利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500 脉冲 /转，高速脉冲源周期为 0.2ms，对应编码器的2 个脉冲测得计数值为120，求关节转动角速度的值。第3页，共5页综合测验 26（参考答案）一、选择题

7、（共 15 个，每题 2 分，共 30 分）题号12345678910答案BBABBAABBC题号1112131415答案DCADD二、判断题（共10 个，每个 1 分，共 10 分）题号16171819202122232425答案三、填空题（共5 个，每题 4 分，共 20 分）26吸盘式、夹爪式、气囊式27 S、 L、 U、 R、B 、 T28拟人功能可编程通用性29位姿 ；运动30独立坐标轴运动；末端执行器四、简答题（共 5 个，每题 6 分，共 30 分）31程序编辑 ，文件下载 ，参数加载和修改，重启系统 ，备份与恢复等。32不是 ，自由度越多是越灵活，单自由度增多的同时，制造成本也

8、就高了，控制机构当然也会复杂，所以自由度不是越多越有利。33 静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F 与驱动 的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中 ，关节驱动力会产生怎样的关节位置 、关节速度 、关节加速度，处理这种关系称为动力学。对于动力学来说 ，除了与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴的距离有关。34 首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。第4页，共5页其次 ，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。35数字输出DO，数字输入 DI ，模拟输出AO