815Q说明书(正式)

1、目目 录录第一章第一章 系系统统介介绍绍.1系统概述 .1产品组成 .2 SX-815Q- 配置.5一、设备图片.5二、技术参数.5三、配置清单.5第二章第二章 使用使用说说明明.7安全事项 .7设备维护 .8应用软件的介绍 .91.1 触摸屏软件（MCGS）安装与使用.91.2 PLC 编程软件（GX Developer V8）的安装与使用.141.3 三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用.19设备调试说明 .342.1 电源控制盒使用.342.2 颗粒上料单元.362.3 加盖拧盖单元.492.4 检测分拣单元.552.5 6 轴机器人单元.632.6 成品入仓单元.792.7 手持测试

2、器组件.892.8 系统联机调试.91附附图图一一 气路原理气路原理图图.97第一章 系统介绍1 第 一 章 系 统 介 绍 系统概述系统概述机电一体化（Mechatronics）技术是将机械技术、电工电子技术、信息机电一体化技术、传感器技术等多种技术进行有机地结合，并应用到实际中去的综合技术。伴随经济全球化，我国制造业已成为国民经济核心技术之一，而机电一体化可说是制造业的“发动机”，机电一体化技术人才的需求量也因此大幅度增加，相关院校培养机电一体化类专业的毕业生就业范围很广，主要从事设备的安装、调试、维修、销售及管理，是社会需要的复合型高新技术人才。该套系统是基于国家中长期人才发展规划纲要(

3、2010-2020 年)对经济社会发展重点领域急需紧缺专门人才及创新型科技人才的培养要求，依据国家相关职业工种培养及鉴定标准，结合中国当前制造业的岗位需求，接轨世界技能竞赛（World skills）相关标准及规程开发设计而成。该套系统以“工作站”(Working Station）形式综合体现机电一体化“工作单元” （Working Unit） 、电气装配台、机械装配台、工具资料柜及其他附属工作设施，操作者不但在工作中培养训练了机电专业技能，同时也提高了职业素养中的社会能力与方法能力。“工作站”的核心是“工作单元” ，由 MPS 模块化生产线设备组成，共分为颗粒上料、加盖拧盖、检测分拣、6 轴

4、机器人和成品入仓五个基本工作单元和几个扩展单元组成，工作单元由工业机器人、PLC、特殊功能模块、变频器、伺服驱动、步进驱动、气动元件、触摸屏等工业控制器件构成。操作者必需具备机械装调、电气管路连接、程序设计、工业机器人应用、传感器装调、电气和机械系统的检修排故、触摸屏组态等现代制造业岗位必要的技能才能完成实训要求。设备技术涵盖面广，定位前瞻，是机电一体化、自动化等专业教学实习、技能鉴定和技能竞赛的绝佳载体。SX-815Q 使用说明书 V2.02 产品组成产品组成主体配置主体配置名称名称规格型号规格型号产品图片产品图片功能描述功能描述颗粒上料单元SX-815Q-471、 空瓶被人工摆放在上料皮带

5、（短皮带）上，启动运行后，瓶子被逐个运送到填装输送皮带上（长皮带） ；2、 颗粒分拣机构开始工作，推料气缸将 2 个小料筒内的颗粒推送到分拣皮带上，分拣机构筛选出白色小料块，然后输送到出料位；3、 当瓶子输送到填装位后，填装机构吸取出料位的颗粒，然后填装到瓶子里； 4、 瓶子里装到 3 个颗粒后，瓶子被输送到下一个单元。加盖拧盖单元SX-815Q-261、 被加满颗粒的瓶子被输送到加盖机构后，加盖机构启动加盖流程，将盖子加到瓶子上；2、 加上盖子的瓶子继续被送往拧盖机构，到了拧盖机构下方后，拧盖机构启动，将瓶盖拧紧。检测分拣单元SX-815Q-271、 拧盖后的瓶子经过此单元进行检测，检测内容

6、；1）回归反射传感器检测瓶盖是否拧紧；2）龙门机构检测瓶子内部颗粒是否符合要求；3）对拧盖与颗粒均合格的瓶子进行瓶盖颜色判别区分；2、 拧盖或颗粒不合格的瓶子被分拣机构推送到废品皮带上（短皮带） ；3、 拧盖与颗粒均合格的瓶子被输送到皮带末端，等待机器人搬运。第一章 系统介绍36 轴机器人单元SX-815Q-281、本单元可以被 2 轴机器人单元或 4 轴机器人单元取代，但取代后功能不会完全一样；2、AB 两个升降台存储包装盒和包装盒盖；3、A 升降台将包装盒推向物料台上；4、6 轴机器人将瓶子抓取放入物料台上的包装盒内；5、包装盒 4 个工位放满瓶子后，6 轴机器人从B 升降台上吸取盒盖，盖

7、在包装盒上；6、6 轴机器人根据瓶盖的颜色对盒盖上标签位进行分别贴标，贴完 4 个标签等待成品入仓单元入库；成品入仓单元SX-815Q-07把机器人单元物料台上的包装盒体吸取出来，然后按要求依次放入到孤形立体仓储相应仓位。触摸屏组件SX-815Q-107 寸宽屏触摸被安装在成品入仓单元，与成品入仓单元控制器 PLC 连接通讯，其他单元的监控信号由此单元的 PLC 通过 485 网络通讯获得。电源盒组件SX-815Q-091、 为 8 个单元提供交流电源，其中有 3 路为3 相 5 线电源，5 路为单相 3 线电源；2、 具有漏电保护、过流保护、等用电安全保护功能。装配桌 SX-815Q-191

8、、 由结实的方钢框架秘防火板构成；2、 用于实训过程中的电气安装机械安装任务。SX-815Q 使用说明书 V2.04电脑桌 SX-815Q-211、 设计工位；2、 摆放电脑。其他配件其他配件名称名称规格型号规格型号产品图片产品图片名称名称规格型号规格型号产品图片产品图片空压机TYW-1气动两联件手滑阀接头AFC1500 HSV06-SFAPC6-01数据线SC-096 轴机器人下载线USB 一端 T 型口一端标准口USB 数据线一端方口一端标准口物料盒方形四格/盒盖瓶子/盖子圆形标签圆形颗粒物料圆形第一章 系统介绍5 SX-815Q-SX-815Q- 配置配置一、设备图片一、设备图片二、技术

9、参数二、技术参数系统电源：三相五线 380V设备重量：386kg额定电压：AC380V 5%额定功率：3.8KW环境湿度：90% 设备尺寸：420cm72cm150cm(长宽高)工作站尺寸：420cm300cm150cm(长宽高) 安全保护功能：急停按钮，漏电保护，过流保护。PLC:汇川H2u-1616MR/H2u-3624MR/H2u-2416MT/H2u-3232MT伺服：驱动器MR-E-10A/电机HF-KN-13J-S100变频器：FR-D720S-0.4K-CHT步进电机：驱动器XY2404M/电机XY42STH48-1684MA机器人：三菱6轴机器人RV-2SD-S70三、配置清单

10、三、配置清单序号序号物料名称物料名称型号规格型号规格单单位位数量数量备注备注1颗粒上料单元SX-815Q-47套12加盖拧盖单元SX-815Q-26套13检测分拣单元SX-815Q-27套146 轴机器人单元SX-815Q-28套15成品入仓单元SX-815Q-07套16触摸屏组件SX-815Q-10套17电源盒组件SX-815Q-09套1SX-815Q 使用说明书 V2.068测试盒SX-815Q-23套19电脑桌SX-815Q-21套210零件箱个511物料盒SX-815Q-28-06-00个612瓶子SX-815Q-48-001个2413黑色标签SX-815Q-28-07-01-00个1

11、214白色标签SX-815Q-28-07-01-00个1215黑色瓶盖SX-815Q-48-002个1216白色瓶盖SX-815Q-48-004个1217蓝色物料块SX-815Q-48-003个1018白色物料块SX-815Q-48-005个5019空压机TYW-1 台120气动两联件AFC1500个121手滑阀HSV06-SF个122接头APC6-01个123接头APC8-01个124Y 型三通APY6个425气管8 蓝色米226气管6 蓝色米1027数据线SC-09条328数据线USB 下载线(昆仑触摸屏) 条1一头方口一头标准口 2M29机器人下载线三菱 6 轴机器人（USB）条1一头方

12、口一头标准口 2M30485 通讯线2 芯屏蔽线 2 米/条条431护套线4*2.5+1*1.5米532台式电脑带串口台2自备33资料光盘SX-815Q.GP个134说明书SX-815Q.SM本1第二章 使用说明7 第第 二二 章章 使使 用用 说说 明明 安全事项安全事项在安装、运行、保养、检查本产品之前，请务必熟读该使用说明书以及其他相关设备在安装、运行、保养、检查本产品之前，请务必熟读该使用说明书以及其他相关设备的所有附带资料，正确使用。请在熟悉了所有关于设备的知识、安全信息、以及注意事项的所有附带资料，正确使用。请在熟悉了所有关于设备的知识、安全信息、以及注意事项后使用。后使用。在该使

13、用说明书中，关于安全的注意事项的等级区分如下表。在该使用说明书中，关于安全的注意事项的等级区分如下表。错误使用时，会引起危险，有可能导致中度伤害或重伤，错误使用时，会引起危险，有可能导致中度伤害或重伤，甚至死亡的情况下。甚至死亡的情况下。错误使用时，会引起危险，有可能导致轻伤或重大设备损错误使用时，会引起危险，有可能导致轻伤或重大设备损坏的情况下。坏的情况下。错误使用时，会引起故障，有可能导致元件损坏或设备不错误使用时，会引起故障，有可能导致元件损坏或设备不能正常使用的情况下。能正常使用的情况下。一、一、安装接线方面的安全注意事项安装接线方面的安全注意事项 注意注意由于设备调试过程中经常需要断

14、电操作，因此电脑电源必由于设备调试过程中经常需要断电操作，因此电脑电源必须独立于设备电源。须独立于设备电源。 注意注意设备里使用了较多的工控元件，部分器件上电运行中可能设备里使用了较多的工控元件，部分器件上电运行中可能存在一定的漏电现象，设备安装时必须有效安全接地，设存在一定的漏电现象，设备安装时必须有效安全接地，设备现场教室或实训室接地必须符合国家相关标准。备现场教室或实训室接地必须符合国家相关标准。 危险危险设备安装对位完成后，必须紧固桌体连接件螺丝，防止各设备安装对位完成后，必须紧固桌体连接件螺丝，防止各工位之间偏位。工位之间偏位。二、二、使用方面的安全注意事项使用方面的安全注意事项设备

15、调试运行时禁止将小物件放置在皮带上，严禁手动触设备调试运行时禁止将小物件放置在皮带上，严禁手动触摸台面的接线端子。摸台面的接线端子。 严禁严禁调试程序时，将机器人运行速度设到低速，以免程序错误调试程序时，将机器人运行速度设到低速，以免程序错误造成机器人运行碰撞到人或设备其它部分。造成机器人运行碰撞到人或设备其它部分。 危险危险机器人运行时请勿靠近，禁止手工用外力掰动机器人本体。机器人运行时请勿靠近，禁止手工用外力掰动机器人本体。 注意注意 危险危险 严禁严禁 危险危险SX-815Q 使用说明书 V2.08 设备维护设备维护 注意注意PLCPLC 和机器人控制器及机器人本体内的数据存储电池电量和

16、机器人控制器及机器人本体内的数据存储电池电量会随时间减少，需要定期更换。电池使用寿命请详查会随时间减少，需要定期更换。电池使用寿命请详查 PLCPLC及机器人厂家提供的手册。及机器人厂家提供的手册。 注意注意在灰尘较多的环境下，定期用干布擦拭设备光电传感器，在灰尘较多的环境下，定期用干布擦拭设备光电传感器，防止灰尘层积在光电感应头上，干扰设备正常工作。防止灰尘层积在光电感应头上，干扰设备正常工作。 注意注意定期检查皮带和同步带张紧机构，保持皮带和同步轮张紧定期检查皮带和同步带张紧机构，保持皮带和同步轮张紧状态。状态。第二章 使用说明9 应用软件的介绍应用软件的介绍1.11.1 触摸屏软件（触摸

17、屏软件（MCGSMCGS）安装与使用）安装与使用1.1.11.1.1 触摸屏软件的安装触摸屏软件的安装1）点选光盘对应的文件夹 “mcgs”弹出如图1-1-1所示。2）运行文件夹中的可安装文件 “” ，将弹出对话窗口如图 1-1-2所示。3）在程序安装窗口中点击 “安装组态软件 ” ，弹出安装程序窗口，点击 “下一步”如图1-1-3所示。 4）按照提示步骤操作，安装程序将提示指定安装目录，用户不指定时，系统缺省安装到D:MCGSE目录下；建议使用缺省目录，如 图1-1-4所示；系统安装大约需要 2分钟。5）MCGS嵌入版主程序安装完成后，继续安装设备驱动，选择“是” ，如图1-1-3所示。6）

18、进入驱动安装程序，选择 “所有驱动 ” ，点击“下一步”进行安装，如图1-1-6所示。7）选择结束，按提示操作， MCGS驱动程序安装过程大约需要几分钟。8）安装过程完成，系统将弹出对话框提示安装完成，选择“立即重新启动计算机 ”或“稍后重新启动计算机 ” ，重新启动计算机后，结束安装，如图 1-1-7所示。图 1-1-4图 1-1-5图 1-1-6图 1-1-1图 1-1-2图 1-1-3SX-815Q 使用说明书 V2.0109）安装完成后， Windows操作系统的桌面上添加了如下图所示的两个快捷方式图标，分别用于MCGS嵌入版组态环境和模拟运行环境，安装成功，如图1-1-8所示。1.1

19、.21.1.2 触摸屏软件的使用触摸屏软件的使用1）触摸屏与设备的连接USB通信线：如图1-1-9，把此线两端分别与计算机 USB口和触摸屏编程口连接，如图 1-1-10所示。2）找到人机界面工程文件双击 “MCGS组态环境 ” ，如图1-1-11所示。 3）新建工程后会出现 “工作台”画面如图1-1-12所示。4）双击“设备窗口 ”弹出如图1-1-13窗口，在该窗口中首先双击 “通用串口设备 ” ，然后双击“三菱-FX系列编程口 ”单击“是”进入下一窗口，如图 1-1-14所示。图 1-1-7图 1-1-8图 1-1-11图 1-1-12图 1-1-13图 1-1-10 人机界面接口计算机接

20、口USB 通信线图 1-1-9 第二章 使用说明11 5）双击“设备0”弹出另一窗口，如图 1-1-15所示。6）选择CPU类型7）程序下载MGCS程序启动，打开将需要被下载的工程文件。在菜单栏中选择“工具”“下载配置 ” ，弹出如下对话框，如图 1-1-16所示；可在下载选项勾选 “支持工程上传 ” （注注：此此选选项项如如不不选选中中，则则所所下下载载程程序序将将无无法法被被重重新新读读取取上上传传）然后单击 “连机运行 ” ，可以选择下载方式即选择 “USB通讯” ，单击“工程下载 ” ，下载进度结束弹出如下对话框如图 1-1-17所示，下载配置完成点击 “确定” 。 8）离线模拟MGC

21、S程序启动，打开将需要被下载的工程文件。在菜单栏中选择“工具”“下载配置 ” ，弹出如图1-1-18对话框；当计算机与触摸屏无 USB下载线连接时，单击 “模拟运行 ” ，然后单击 “工图 1-1-14图 1-1-15图 1-1-16图 1-1-17SX-815Q 使用说明书 V2.012程下载” ，最后单击 “启动运行 ”完成离线模拟。9）工程上传只有在下载工程文件前选择了 “支持工程上传 ”选项，当前所下载工程文件才可以被上传；在没有建立工程项目的情况下，可以点击“文件”弹出如图1-1-19对话框。点击图1-1-19红框内“上传工程 ” 后弹出如图1-1-20对话框，选择对应的通讯方式，我

22、们推荐使用USB通讯方式；接着点击 “”选择工程文件的上传路径；然后勾选“上传完成后自动打开工程” ，点击“开始上传 ” ，大约2分钟可以完成上传工程，工程可以自动打开；完成后请注意保存您所上传的工程文件。1.1.31.1.3 触摸屏与触摸屏与 PLCPLC 的连接的连接1）SC-09通信线：把此线分别连接到触摸屏与 PLC上，如图1-1-21所示。2）分别把触摸屏和 PLC 程序下载后即可实现相互之间的通讯。图 1-1-19图 1-1-20图 1-1-18SC-09SC-09图 1-1-21第二章 使用说明131 1. .2 2 P PL LC C编编程程软软件件（ G GX X D De

23、ev ve el lo op pe er r V V8 8）的的安安装装与与使使用用1 1. .2 2. .1 1 E En nv vi ir ro on nm me en nt t o of f M ME EL LS SO OF FT T安安装装1)运行“EnvMEL”文件夹中的可执行安装程序文件 “SETUP.EXE” ，如图1-2-1所示，弹出“欢图 1-1-21SX-815Q 使用说明书 V2.014迎”对话窗，点击 “下一个” ，如图1-2-2所示。2)点击“下一个”按钮如图1-2-3所示。3）点击“结束” ，即完成Environment of MELSOFT的安装，如图1-2-4所

24、示。1 1. .2 2. .2 2 G GX X软软件件的的安安装装1）运行“GX Developer8.26中文PLC软件”文件夹下的可执行安装程序文件 “SETUP.EXE” ，点击“确定”按钮如图1-2-5。 2）点击“下一个”按钮，如图1-2-6所示。3）点击 “下一个”按钮，如图1-2-7所示。4）点击“是”按钮，如图1-2-8所示。图 1-2-7图 1-2-3图 1-2-4图 1-2-1图 1-2-2图 1-2-5图 1-2-6图 1-2-8第二章 使用说明155）在对话窗口中输入序列号，点击 “下一步”按钮，如图1-2-9所示。6）点击“下一个”按钮，如图1-2-10所示。7）默

25、认设置，点击 “下一个”按钮，如图1-2-11、1-2-12所示。8）如有必要，请改变程序的安装目录，否则采用默认目录，点击 “下一个”按钮，如图1-2-13所示，系统安装大约需要 2分钟。9）安装完成点击 “确定”按钮如图1-2-14所示。1 1. .2 2. .3 3 G GX X软软件件的的使使用用1）双击桌面GX软件图标，如图1-2-15，打开软件，如图 1-2-16所示。图 1-2-9图 1-2-10图 1-2-11图 1-2-12图 1-2-13图 1-2-14图 1-2-16SX-815Q 使用说明书 V2.0162）点击工程下拉菜单，选择 “改变PLC类型”项设置PLC类型如图

26、1-2-17，1-2-18所示。 H H2 2U U- -3 32 23 32 2M MT T、H H2 2U U- -1 16 61 16 6M MT T、H H2 2U U- -1 16 61 16 6M MR R型型号号的的P PL LC C在在编编程程之之前前设设P PL LC C类类型型为为F FX X2 2N N( (C C） ；H H2 2U U- -3 36 62 24 4M MR R、H H2 2U U- -2 24 41 16 6M MT T型型号号设设P PL LC C类类型型为为F FX X1 1N N( (C C) )。3）打开工程，如图 1-2-19所示。4）选择菜

27、单栏中的 “在线”“传输设置 ” ，如图1-2-20所示。5）双击“串行” ，如图1-2-21所示。6）选择用RS-232C通讯形式，接口为 COM1，波特率为19.2Kbps，如图1-2-22所示。图 1-2-21图 1-2-22图 1-2-17图 1-2-18图 1-2-15图 1-2-19图 1-2-20 注意注意第二章 使用说明177）点击“通信测试 ”按钮，如果连接成功弹出连接成功对话框，点击“确认”关闭，如图1-2-23所示。8）点击“确认”按钮结束设置，如图 1-2-24所示。9）选择菜单栏中的 “在线”“PLC写入”如图1-2-25所示。10）在程序MAIN前的复选框中设置 ，

28、点击“执行”按钮，如图1-2-26所示。图 1-2-23图 1-2-24图 1-2-27图 1-2-26如果计算机主板未配置串口，利用如果计算机主板未配置串口，利用 USB-232USB-232 适配器进行通适配器进行通讯时，需要在讯时，需要在“我的电脑我的电脑”“”“属性属性”“”“硬件硬件” “设备管设备管理器理器” “端口（端口（COMCOM 和和 LTPLTP） ”“”“通讯端口（通讯端口（COMCOM X X） ”中查中查询，询，X X为端口号，与外设通信时要设置成一致。为端口号，与外设通信时要设置成一致。 注意注意如果连接不成功，检测：如果连接不成功，检测： PLCPLC 电源是否

29、开启；电源是否开启； PLCPLC 连接线是否连接正确；连接线是否连接正确； 重复第重复第 3737 步中的操作。步中的操作。 注意注意图 1-2-25SX-815Q 使用说明书 V2.01811）选择“是”后进行程序写入操作，如图 1-2-27所示。1 1. .3 3 三三菱菱6 6轴轴机机器器人人编编程程软软件件的的安安装装与与使使用用1 1. .3 3. .1 1三三菱菱 6 6轴轴机机器器人人编编程程软软件件的的安安装装1）打开机器人软件文件夹找到 “setup.exe” ，如图1-3-1所示。图 1-3-1第二章 使用说明192）双击“SETUP”,稍等后弹出对话框，点击 “NEXT

30、”如图1-3-2所示。 3）弹出对话框，先点选 “I accept the terms of the license agreement” ，再点击 “Next” ，如图1-3-3所示。4）弹出画面，再点击 “Next” ，如图1-3-4所示，弹出图1-3-5画面。5） 在机器人软件文件夹中找到 “sn.txt” ，如图1-3-6所示。图 1-3-4图 1-3-5图 1-3-2图 1-3-3图 1-3-6图 1-3-7SX-815Q 使用说明书 V2.0206）双击“sn.txt” ，如图1-3-7所示。7）把图1-3-7的激活码复制到图 1-3-5所示的红色框中，再点击 “Next” ，如图

31、1-3-8所示。8）出现图1-3-9所示的界面时，点击 “是（Y） ” 。9）出现图1-3-10所示画面，再点击 “Next” 。10）出现图1-3-11画面，然后再出现 1-3-12所示的画面，最后出现图 1-3-13所示的画面。11）点击“Finish”, 三菱6轴机器人的操作软件操作完成。图 1-3-10图 1-3-8图 1-3-9图 1-3-12图 1-3-11图 1-3-13第二章 使用说明2112）安装完成之后，桌面上就显示 的图标。1 1. .3 3. .2 2三三菱菱6 6轴轴机机器器人人编编程程软软件件的的程程序序编编写写1）双击桌面上的图标。2）打开后，出现图 1-3-14

32、。3）点击“工作区”的“新建” ，如图1-3-15所示。4）弹出如图1-3-16画面。5）点击“参照(B)”设定新建文件的保存位置； “工作区名 ”设定新建文件的名字； “标题”设定工程的名字，如图 1-3-17所示。6）编辑完成之后点击 “OK” ，出现图1-3-18所示画面。图 1-3-17图 1-3-16图 1-3-18图 1-3-14图 1-3-15SX-815Q 使用说明书 V2.0227） “工程名”设定新建的工程名字； “控制器”设定机器人控制器的类型； “通信设定 ”设定控制器与电脑的通讯方式； “机种名”设定机器人本体； “机器人语言 ”设定机器人的编辑语言，进行如图1-3-

33、19所示设定，再点击 “OK” ，出现图1-3-20所示画面。8）工程新建完成。9）点击图1-3-20中离线前面的 “+” ，出现图1-3-21所示画面。10）右键“程序” ，点击“新建”如图1-3-22所示。图 1-3-19图 1-3-20图 1-3-23图 1-3-24图 1-3-21图 1-3-22第二章 使用说明2311）弹出图1-3-23画面，在 “机器人程序 ”中编辑程序名字；（程序名最好为小于 4位的阿拉伯数字，因为机器人控制器的数码管只能显示中能显示3位阿拉伯数字的程序名，若机器人程序名不是阿拉伯数字或大于 4位的阿拉伯数字，则机器人控制器数码管无法显示。）点击 “OK” ，弹

34、出图1-3-24所示的画面，新建完毕之后就可以开始编辑程序。12）编辑完成之后点击保存，如图 1-3-25所示。1 1. .3 3. .3 3 三三菱菱6 6轴轴机机器器人人编编程程软软件件的的程程序序下下载载1）用USB编程线把电脑与机器人控制器连接。如图 1-3-26所示。2）点击“在线”图标，如图1-3-27所示。图 1-3-25图 1-3-26图 1-3-27SX-815Q 使用说明书 V2.0243）连接成功，软件工作区窗口会增加一个“在线”分支，如图1-3-28所示。4）点击“离线”前面的“” ，再选中 “程序” ，然后右键，再左键点击 “程序管理 ” ，如图1-3-29所示。5）

35、点击程序管理之后出现图 1-3-30所示， “传送源”表示要下载的文件； “传送目标 ”表示要下载到的位置。6）程序的下载如图 1-3-31所示， “传送源”选择工程； “传送目标 ”选择机器人；再选择要传送的程序；然后再点击 “复制（Y） ” 。若要上传则传送源选择 “机器人” ；传送目标选择 “工程” ，然后再点击 “复制（Y） ” ，如图1-3-32所示。图 1-3-31图 1-3-32图 1-3-28图 1-3-29图 1-3-30第二章 使用说明25 7）点击“复制（Y） ”后，弹出图1-3-33所示，再点击 “OK” 。8）则程序开始复制，如图 1-3-34所示。9）传送完成之后，

36、点击 “关闭（C） ” ，如图1-3-35所示。10）当再打开 “在线”里面的“程序”时，里面就会多了刚刚传送过去的程序，这样就表示传送成功了，如图 1-3-36所示。1 1. .3 3. .4 4 三三菱菱6 6轴轴机机器器人人原原点点数数据据输输入入1）在“在线”的模式下，点击 “在线” ，再“维护” ，然后双击 “原点数据 ” ， 再点击“原点数据输入方式（ R） ” ，如图1-3-37所示。图 1-3-33图 1-3-34图 1-3-35图 1-3-36SX-815Q 使用说明书 V2.0262）根据机器人自带的原点数据填写到图 1-3-38中。3）填写完成之后，再点击 “写入” ，如

37、图1-3-39所示。 （每台机器人的原点数据不同，根据机器人自带的I/O数据设定） 。4）点击“写入”之后，出现图1-3-40画面，再点击 “是（Y） ” 。5）最后点击 “是（Y） ”,自动重启机器人的控制器，这样机器人的原点数据就输入成功。1 1. .3 3. .5 5 三三菱菱6 6轴轴机机器器人人专专用用I I/ /O O的的编编辑辑1)在“在线”的模式下，点击 “在线” ，再点击 “参数” ，然后点击 “专用输入输出信号分配 ”前面的“+”如图1-3-41。2)双击“通用1” ，如图1-3-42所示，出现如1-3-43所示画面。图 1-3-38图 1-3-39图 1-3-40图 1-

38、3-43图 1-3-37图 1-3-41图 1-3-42第二章 使用说明273)设定通用I/O，如图1-3-44的设置，编辑完 成之后点击 “写入” 。4)点击“是（Y） ”如图1-3-45所示。5)完成之后机器人自动重启，通用 I/O设置完成。1.3.61.3.6 三菱三菱 6 6 轴机器人控制器操作面板按钮说明轴机器人控制器操作面板按钮说明控制器面板如图1-3-46所示。图 1-3-44图 1-3-451)6)3)2)7)4)10)11)9)5)8)13)12)14)图 1-3-46SX-815Q 使用说明书 V2.0281)START按钮 ：执行程序时按压此按钮 (进行重复运行 )。2)

39、STOP按钮：停止机器人时按压此按钮 (不断开伺服电源 )。3)RESET按钮解除当前发生中的错误时按压此按钮 。 此外，对执行中 (中途停止的 )的程序进行复位，程序返回至起始处。4)END按钮如果按压此按钮，将执行程序的结束(END)命令，停止程序运行。 在使机器人的动作在 1个循环结束后停止时使用此按钮 (结束重复运行 ) 。 5)UP/DOWN按钮用于在STATUS NUMBER中进行程序编号选择及速度的上下调节设置。6)SVO ON开关：接通伺服马达的电源。7)SVO OFF开关：断开伺服马达的电源。8)紧急停止开关 (EMG.STOP)：使机器人立即停止。或者断开伺服电源。9)MO

40、DE切换开关是使机器人操作有效的选择开关。 对通过示教单元、操作盘或者外部开关执行的动作进行切换。10) CHANGING DISPLAY(CHNG DISP)对显示菜单 (STATUS NUMBER显示)按程序编号、行编号、速度的顺序进行切换显示。 11) STATUS NUMBER显示：进行程序编号、出错编号、行编号、速度等的状态显示。12) TB连接器：是用于连接示教单元的连接器。13) RS232C连接器：是用于连接控制器及个人计算机的专用连接器。 14) USB接口、电池：配备了用于与个人计算机连接的 USB接口以及备份电池。 1.3.71.3.7 三菱三菱 6 6 轴机器人示教盒按

41、键说明轴机器人示教盒按键说明以下介绍示教单元的各个部位，如图 1-3-47所示。图 1-3-471)T/B 背面12)第二章 使用说明291) 示教单元 有效/无效(ENABLE/DISABLE)是使示教单元的操作有效、无效 (ENABLE/DISABLE)的选择开关。 2)紧急停止 (EMG.STOP)：是使机器人立即停止的开关。 (断开伺服电源 ) 3)停止按钮 (STOP)使机器人减速停止。如果按压启动按钮，可以继续运行。(未断开伺服电源 )。4)显示盘：显示示教单元的操作状态。 5)状态指示灯显示示教单元及机器人的状态。 (POWER电源、ENABLE有效/无效、SERVO伺服状态、

42、ERROW有无错误) 。6)“F1” 、 “F2” 、 “F3” 、 “F4”键：执行功能显示部分的功能。7)功能键(FUNCTION)：进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面下方。8)伺服ON键(SERVO)如果在握住有效开关的状态下按压此键，将进行机器人的伺服电源供给。9)监视键(MONITOR)变为监视模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。10) 执行键(EXE)：确定输入操作。11) 出错复位按钮 (RESET)：对发生中的错误进行解除。12) 有效开关示教单元有效时，使机器人动作的情况下，在握住此开关的状态下，操作将有效。(采用3位SX-815Q 使用说明书

43、V2.030置开关)13) 手动模式：变为手动模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。14) 气爪：变为气爪模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。15) 增大移动速度16) 降低移动速度1.3.81.3.8 三菱三菱 6 6 轴机器人点示教轴机器人点示教1)将机器人控制器的 MODE拨到“MANUAL”手动控制档。如图 1-3-48所示。2)按下示教盒的 “ENABLE”键，这时 “ENABLE”会发出黄光，如1-3-49所示。3)按下示教盒的 “EXE”键，进入到 “菜单”界面，如图1-3-50所示。4)再按一下 “EXE”键进入“程序管理 ”界面，如图1-3-

44、51所示。5)点击“F2”进入到“点位置”界面，如图1-3-52所示。若更该其他点，请点击 “F3”或 “F4”来选择。图 1-3-48图 1-3-49图 1-3-50图 1-3-51 # # # 当前点位置上一个下一个图 1-3-52第二章 使用说明316)点击“JOG”按键，进入到手动控制画面，如图 1-3-53所示。说明：可以通过 “F1”键切换换到 “关节”模式。 7)在一直按住示教盒背面的使能键情况下，点击“SERVO”键，如图1-3-54。说明：示教盒的 使能键，有三个开关位置为 “0-1-0” ，只有当为 “1”的情况下， 使能键是有效的，在默认的情况下为 “0” ；当轻按时候，

45、会发出一个轻 “啦”的声音，此时为 “1” 使能键有效；当再用力按的时候，会发出一个比较大的“啦”声音，此时为 “0” 使能键无效。8)当伺服电源的指示灯亮的时候，在手动界面中按“+X” 、 “-X” 、 “+Y” 、 “-Y” 、 “+Z” 、 “-Z” 、“+A” 、 “-A” 、 “+B” 、 “-B” 、 “+C” 、 “-C”使机器人移动到自己所需要的位置，如图 1-3-55。 # # # 3 # # 手动模式当前速度当前点图 1-3-53图 1-3-54伺服电源指示灯操作按键图 1-3-55SX-815Q 使用说明书 V2.032 9)当完成移动机器人到所需要的位置时，点击“JOG

46、”退出手动控制模式；回到 “点位置”界面，如图1-3-56。10)点击“F2”进行点示教，弹出图 1-3-57所示，点击 “F1” ，这样P1点就示教成功。1.3.91.3.9 三菱三菱 6 6 轴机器人程序的选择轴机器人程序的选择观察STATUS NUMBER数码管的显示，在默认情况下显示运动程序的行数，使用 “CHNG DISP”键改变数码管的显示内容。使用“UP” “DOWN”进行上下选择。步骤操作方法O/P 的画面操作方法说明1 上侧 1、将 T/B 的按键置于“DISABLE”，将控制器的MODE开关置于“AUTOMATIC”。21、 按压CHANG DISP按钮，在STATUS N

47、UMBER 显示中显示“手工变动”。2、 应按压DOWN按钮，预先设置为30%左右。T/B# STATUS NUMBER # # # 图 1-3-56 # # 图 1-3-57第二章 使用说明3331、按压CHANG DISP按钮，在STATUS NUMBER 显示中显示“程序编号”。2、按压UP按钮或者DOWN 按钮，显示自动运行的对象程序编号。3、如果无法选择程序编号，则请按压RESET按钮对机器人的停止状态进行解除。 设备调试说明设备调试说明2.12.1 电源控制盒使用电源控制盒使用 2.1.12.1.1 功能描述功能描述电源控制盒主要用于给设备各单元提供电源及必要的保护、指示功能。30

48、mA的漏电保护模块，SX-815Q 使用说明书 V2.034提高了设备用电的安全性，如图 2-1-1所示。2 2. .1 1. .2 2技技术术参参数数工作电源：三相五线 AC380V5% 50HZ额定电流： 12A漏电保护电流： 30mA环境温度： 0T50环境湿度： 80外形尺寸： 450280240mm2 2. .1 1. .3 3电电源源盒盒的的使使用用接接线线时时必必须须先先断断开开电电源源进进线线，并并确确认认无无电电情情况况下下才才允允许许下下边边的的操操作作1)在确保线路无误后，将重载连接器插入电源箱上，引进电源，如图2-1-22)从电源输出区引出电源线到用电设备, 电源指示灯

49、亮，如图 2-1-3所示。 严禁严禁图 2-1-1 电源输出区启停控制三相电源指示控制开关重载连接器图 2-1-2 插入重载连接器连接好航空插头电源连接至用电设备第二章 使用说明353)开启电源开关，电源盒停止灯亮，如图 2-1-4所示。4)点击启动按钮，用电设备通电。2.1.42.1.4 设备维护方面注意事项设备维护方面注意事项1 1、安全用电，长时间不用设备是请关掉安全用电，长时间不用设备是请关掉电源。电源。2 2、电源箱放置在干燥处。电源箱放置在干燥处。3 3、电源控制箱出现故障后，排除故障，电源控制箱出现故障后，排除故障，再次按照使用步骤开启电源，如还是再次按照使用步骤开启电源，如还是

50、无法使用，请联系售后服务部门。无法使用，请联系售后服务部门。2.1.52.1.5 故障查询故障查询表 2-1-1代码代码故障现象故障现象故障原因故障原因解决方法解决方法Er901三相电源指示灯不亮重载连接器未连好检查线路，重新连接重载连接器。接触器损坏更换元件。Er902输入交流电电源正常，三相电源指示灯亮，但无法开启动电线有漏电现象检测线路Er903电源保护箱正常，电压输出区无输出电源连接线松动按照接线图检查电源箱连线2 2. .2 2 颗颗粒粒上上料料单单元元2 2. .2 2. .1 1控控制制原原理理图图 注意注意 注意注意 注意注意图 2-1-3 图 2-1-4 SX-815Q 使用

51、说明书 V2.036图 2-2-1上上上上B上上上上上上A上上上上A上上上上上上B上上 上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上DC24+DC24-上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上COM1485-485+DC24+上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上DC24-上上上上上上上上上上A上上上上上上B上上上上上上A上上上上上上上B上上上LNPE第二章 使用说明372 2. .2 2. .2 2 单单机机流流程程1)流程

52、图图 2-2-2SX-815Q 使用说明书 V2.0382) PLC I/O功能分配表表 2-2-1序号序号名称名称功能描述功能描述备注备注1X0上料传感器感应到物料，X0 闭合2X1颗粒填装位感应到物料，X1 闭合3X2检测到颜色 A 物料，X2 闭合4X3检测到颜色 B 物料，X3 闭合5X4检测到料筒 A 有物料，X4 闭合6X5检测到料筒 B 有物料，X5 闭合7X6输送带取料位检测到物料，X6 闭合8X7填装定位气缸后限位感应，X7 闭合9X10按下启动按钮，X10 闭合10X11按下停止按钮，X11 闭合11X12按下复位按钮，X12 闭合12X13按下联机按钮，X13 闭合13X

53、14填装升降气缸上限位感应，X14 闭合14X15填装升降气缸下限位感应，X15 闭合15X16旋转气缸左限感应，X16 闭合16X17旋转气缸右限感应，X17 闭合17X20吸盘填装物料感应，X20 闭合18X21推料气缸 A 前限感应，X21 闭合19X22推料气缸 B 前限感应，X22 闭合20X26前单元就绪信号输入，X42 闭合21X27后单元就绪信号输入，X42 闭合22Y0Y0 闭合 上料皮带运行23Y1Y1 闭合 主皮带运行24Y2Y2 闭合 旋转气缸旋转25Y3Y3 闭合 填装升降气缸下降26Y4Y4 闭合 取料吸盘拾取27Y5Y5 闭合 填装定位气缸伸出28Y6Y6 闭合

54、推料气缸 A 推料29Y7Y7 闭合 推料气缸 B 推料30Y10Y10 闭合 启动指示灯亮31Y11Y11 闭合 停止指示灯亮32Y12Y12 闭合 复位指示灯亮33Y13Y13 闭合 变频电机正传34Y14Y14 闭合 变频电机反转35Y15Y15 闭合 变频电机高速档36Y16Y16 闭合 变频电机中速档37Y17Y17 闭合 变频电机低速档38Y26Y26 闭合 本单元就绪输出 139Y27Y27 闭合 本单元就绪输出 2第二章 使用说明392 2. .2 2. .3 3 接接口口板板端端子子分分配配表表 1)挂板接口板 CN471 端子分配表表 2-2-2接口板接口板 CN471CN

55、471 地址地址线号线号功能描述功能描述备注备注01X00物料瓶上料检测传感器02X01颗粒填装位检测传感器03X02颜色 A 确认传感器04X03颜色 B 确认传感器05X04料筒 A 物料检测传感器06X05料筒 B 物料检测传感器07X06颗粒到位检测传感器08X07填装定位气缸后限位 09X14填装升降气缸上限位10X15填装升降气缸下限位11X16旋转气缸左限位12X17旋转气缸右限位13X20吸盘填装限位14X21推料气缸 A 前限15X22推料气缸 B 前限16X26前单元就绪信号输入17X27后单元就绪信号输入20Y00上料皮带启停21Y01主皮带启停22Y02旋转气缸电磁阀2

56、3Y03填装升降气缸电磁阀24Y04取料吸盘电磁阀25Y05填装定位气缸电磁阀26Y06推料气缸电磁阀 A27Y07推料气缸电磁阀 B28Y26本单元就绪输出 129Y27本单元就绪输出 2A+24V（01）开关电源正极BPS47-24V 电源负极CKA471:5（02）KA471 常开触点DKA471:14（09）KA471 线圈EX10启动(按钮)FX11停止(按钮)GX12复位(按钮)HX13联机继电器IY10启动(指示灯)JY11停止(指示灯)KY12复位(指示灯)SX-815Q 使用说明书 V2.040LPS47+24V 电源正极2)桌面接口板CN472 端子分配表表2-2-3接口板

57、接口板 CN472CN472 地址地址线号线号功能描述功能描述备注备注01X00物料瓶上料检测传感器02X01颗粒填装位检测传感器03X02颜色 A 确认传感器04X03颜色 B 确认传感器05X04料筒 A 物料检测传感器06X05料筒 B 物料检测传感器07X06颗粒到位检测传感器08X07填装定位气缸后限09X14填装升降气缸上限10X15填装升降气缸下限11X16旋转气缸左限12X17旋转气缸右限13X20吸盘填装限位14X21推料气缸 A 前限15X22推料气缸 B 前限16X26前单元就绪信号输入17X27后单元就绪信号输入20Y00上料皮带启停21Y01主皮带启停22Y02旋转气

58、缸电磁阀23Y03填装升降气缸电磁阀24Y04取料吸盘电磁阀25Y05填装定位气缸电磁阀26Y06推料气缸电磁阀 A27Y07推料气缸电磁阀 B28Y26本单元就绪输出 129Y27本单元就绪输出 238-45 与 56-63PS47+24V 电源正极46-55 与 64-73PS47-24V 电源负极2 2. .2 2. .4 4 调调试试步步骤骤)上电前检查a）观察机构上各元件外表是否有明显移位、松动或损坏等现象，如果存在以上现象，及时调整、紧固或更换元件。b）对照接口板端子分配表或接线图检查桌面和挂板接线是否正确，尤其要检查24V电源，电气元件电源线等线路是否有短路、断路现象。c）接通气

59、路，打开气源，手动控制电磁阀，确认各气缸及传感器的原始状态。第二章 使用说明412) 传感器部分的调试a）E32-ZD200型光纤头：此型号的光纤属于反射型，它的最大检测距离为150mm。如图2-2-3所示。安装时可以用固定螺母固定在传感器安装座上，也可以直接安装在零件上并用螺母锁紧。光纤在使用时严禁大幅度弯折到底部，严禁向光纤施加拉伸、压缩等蛮力。光纤在切割时应用专用的光纤切割器 (E39-F4)切割，如图2-2-4所示。b）E3X-ZD11型光纤放大器 :通过调整传感器极性和门槛值达成目的,该传感器的使用介绍，如图2-2-5。门槛值的大小可以根据环境的变化、具体的要求来设定。但光纤头安装时

60、应注意，光纤线严禁大幅度的曲折。图 2-2-5c）磁性开关的调节。打开气源，待气缸在初始位置时，移动磁性开关的位置，调整气缸的缩回限位，待磁性开关点亮即可，如图 2-2-7所示；再利用小一字螺丝刀对气动电磁阀的测试旋钮进行操作，按下测试旋钮，顺时针旋转 90即锁住阀门，如图 2-2-6所示，此时气缸处于伸出位置，调整气缸的伸 注意注意 设备初次组装调试时必须认真检查线路是否正设备初次组装调试时必须认真检查线路是否正确，接线错误容易造成设备元件损坏。确，接线错误容易造成设备元件损坏。光纤头光纤头 E32-ZD200E32-ZD200图 2-2-3图 2-2-4独立示教按钮 超大微调按钮 动作模式