物流系统三维运动传动链设计

1、毕业设计说明书第一章 绪论随着现代科技和全球经济一体化的发展，现代物流业已成为各国致力发展的黄金产业。处于中西部地区的湖南省要想克服内陆省份的不利地位，更有效地融入国内外市场，培植新的支柱产业，就必须重视发展现代物流产业。 发展现代物流是提升产业化水平、推进现代化的要求 物流是指原材料、产成品从起点至终点及相关信息有效流动的过程。现代物流运用全新的管理理念，通过对物流全过程多要素的计划、实施和控制，将运输、仓储、装卸、加工、整理、配送、信息等环节有机地结合，形成完整的供应链，从而为用户提供高效率、多功能、一体化的综合性服务。它对加速经济循环、降低成本和提高企业竞争力有着十分重要的作用。目前，国

2、际上普遍把物流称为“降低成本的最后边界”，排在降低原材料消耗、提高劳动生产率之后的“第三利润源泉”。随着经济全球化和信息化进程的不断加快，物流业作为具有广阔前景和增值功能的新兴服务业，正在全球范围内迅速发展，掀起“现代物流革命”。目前，世界上一些发达国家和地区的物流产业已成为国民经济的支柱产业。2000年美国物流产业总规模为9500亿美元，几乎为高新产业的2倍，占gdp的10，并以年均23的速度增长。2003年，我国物流产业实现增加值7880亿元，占gdp比重的6.5，而湖南省不到5。 现代物流产业发展程度是衡量一个国家产业化水平和综合竞争力的重要标志。从世界经济发展过程来看，物流的高度发展与

3、工业化发展过程相一致。英国工业革命后“世界工厂”的形成，日本经济奇迹及其工业化进程都得益于先进的物流系统。国内外成功企业的发展经历也告诉我们，建立或运用先进的物流体系，能更快地提高企业的竞争力。如美国戴尔计算机公司、美国波音飞机公司、通用汽车公司和我国的海尔集团，无不借助先进的物流体系保证其核心竞争力。 现代物流是一个国家现代化的重要内容。流通现代化包括现代物流、连锁经营和电子商务，其核心是现代物流，没有物流现代化就不可能有流通现代化，因为流通现代化的其它两个内容连锁经营和电子商务的发展均有赖于物流的支撑。目前，我国正处于全面建设小康社会和实现工业化的发展阶段。2003年我国gdp已突破11万

4、亿元，社会消费品零售总额达4.5万亿元，生产资料销售总额达8.5万亿元，进出口贸易总额达到8400亿美元。如此大的市场规模，没有现代物流就难以保证经济持续健康运转。可以肯定地说，没有现代物流的充分发展，就难以实现一个国家的现代化。 发展现代物流是提高效率和企业竞争力的重要手段 第一，现代物流产业的发展，可以大大降低高昂的物流费用。有资料显示，目前我国工业企业生产中，直接劳动成本占总成本的比重不到10，物流费用占商品总成本的比重高达40。全社会物流费用占gdp的比重约为20，而美国不足10。如果我国能达到同一水平，按照2003年的gdp水平，全社会可节约1.2万亿元的物流成本，或者说可以多产生近

5、1.2万亿元的利润。 第二，现代物流产业的发展，极大地减少库存占压资金。由于物流速度缓慢，加之企业业务流程以传统模式为主，目前全国长年积累的库存商品高达4万亿元左右，而2003年的gdp为11.7万亿元，两者反差甚大。 第三，现代物流产业的发展，将加快资金周转，提高资金使用效率。落后的物流和巨大的库存占压资金，使我国众多企业资本周转极其缓慢。目前，我国国有独立核算工业企业流动资本年平均周转速度为1.2次，国有商业流动资本年平均周转2.3次。现代物流体系发达的日本企业流动资金年平均周转15至18次。第二章 现代物流系统的简介2.1 现代物流系统发展的重要意义随着科学技术的迅猛发展和经济全球化趋势

6、的增强，世界各国经济发展面临着前所未有的机遇与挑战。现代物流作为现代经济的重要组成部分，在国民经济和社会发展中发挥着重要作用。发展现代物流对于提高国民经济运行的质量和效益，优化资源配置，改善投资环境，促进企业结构调整，提高我国经济实力，具有十分重要的意义。 我国已经加入世贸组织，中国经济要融入世界经济，必须加快营造现代物流发展的宏观环境。中国企业要参与国内外市场竞争，必须加快采用先进的物流管理理念、技术和组织方式，不断提高企业的核心竞争力。 现代物流概念引入我国虽有数年，但由于受长期计划经济体制的影响和经济发展水平的制约，我们对现代物流的认识和实践，与发达国家相比还有较大的差距。近年来，随着国

7、民经济的持续发展，现代物流已经受到我国各级政府和企业的高度重视。一些管理水平较高的工商企业把现代物流作为企业发展新的利润增长点，改善内部组织结构，优化企业物流资源，改造与提升物流系统；众多的运输、仓储、货代、联运等企业向物流领域拓展延伸，一批新型的社会化、专业化、网络化的现代物流企业不断成长。可以预计，现代物流业必将成为新世纪我国经济发展的重要产业。2.2 现代物流系统的现状2003年，预计社会物流总值又将实现25%的高增长。行业协会如何看待行业发展？中国物流与采购联合会会长陆江评价：近几年，随着我国经济持续高速发展和对外开放不断扩大，现代物流已成为推动我国经济发展的一个重要因素。其表现主要在

8、以下几个方面：第一，各级政府重视物流发展，把物流作为经济发展的支柱产业或新的经济增长点。一些省市已建立了现代物流发展领导小组，制定了物流发展纲要或规划，以及配套的扶持政策。第二，一些制造企业和流通企业开始积极引进现代物流理念，对企业物流资源进行整合，对企业内部物流流程进行改造。青岛海尔集团将采购、仓储和配送职能统一整合，实行一体化供应链管理，每年降低采购成本5%，仓库面积减少88%，库存资金减少63%，覆盖全国的配送时间不超过4天。江苏小天鹅实施主辅分离，与中远、广东科龙电器联合组建了安泰达物流公司，把物流业务外包出去，物流成本下降了20%以上。第三，第三方物流企业得到了较快发展。一批有实力的

9、国有物流企业，如中远、中外运、诚通中储、招商局、中海等，转型后现代物流发展很快。一些民营第三方物流企业如广州宝供、天津大田、上海炎黄在线等崭露头角。外资物流企业如马士基、联邦快递、香港嘉里物流等较早进入我国，这对国内物流企业既是挑战，也是促进和机遇。第四，区域物流一体化发展的趋势逐渐加强。长江三角洲形成了以上海为龙头、苏、浙为两翼的发展格局。广东与香港、澳门三地按照优势互补、协调发展的原则，在物流服务方面加强协调与合作，共同打造珠江三角洲三位一体的国际性物流中心。第五，口岸物流发展迅猛。我国15个保税区大多都制订了建设区域性国际物流中心的发展目标。外向型经济发展带动了港口吞吐量增长，集装箱吞吐

10、量香港稳居全球第一。百研资讯认为尽管我国物流发展较快，但仍处于初期起步阶段，整体发展水平较低。一是现代物流观念还比较薄弱。一些工商企业没有完全摆脱计划经济的影响，习惯“大而全”、“小而全”，没有按照现代物流理念，对企业内部物流进行整合和重组，或者实行业务外包；二是物流企业“小、散、差”。我国目前具有全球竞争能力的物流企业不多，大多数物流企业只能提供简单的运输和仓储服务，很难满足国外跨国公司一体化物流服务的需要；三是物流信息化、标准化程度不高。据北京市调查，商业企业应用计算机系统的比例不到一半，服务业和运输业的比例更低，分别只有24.3%和18.3%。除了pos和条形码技术外，其他信息技术在物流

11、领域的应用程度普遍较低。物流标准大多不统一。集装箱运输在整个货运量中的比例我国只有20%，而世界平均高达65%。我国目前托盘总数约为7000万个，但规格、标准都不统一。当前需要重点解决以下几个问题：第一，要尽快解决物流管理体制分散问题。要建立全国物流发展部门协调会议机制，由综合部门牵头，其他相关部门共同参与，研究我国物流发展中的重大问题，制定相应的政策措施，加快我国物流的发展。第二，要抓紧制定全国物流发展纲要。重大物流公共基础设施项目，必须加强统筹规划，防止盲目建设，重复建设，避免资源浪费。第三，要加快物流标准化建设。要从我国国情出发，借鉴国外经验，采取引进消化、先易后难、分步实施的办法，加快

12、推进托盘、集装箱、各种物流装卸设施、条形码等通用性较强的物流装备和技术标准化建设，以及物流服务规范标准的建设。第四，要进一步改善我国物流发展的政策环境。在投融资政策方面，要加大物流基础设施投入力度，给予财政贴息扶持，企业自建物流基础设施，银行应给予融资支持。在物流用地价格政策方面，可统一按工业用地计价，以规范物流用地价格。第五，要加强和规范物流人才教育与培训工作。采取物流学历教育与在职培训相结合的办法，尽快培养现代物流人才。进一步规范物流培训和认证工作，在政府部门的指导下，调动社会各方面力量，组织规范化的岗位培训、继续教育。第六，要充分发挥行业协会的作用。政府要进一步改革，转变职能，不要越位，

13、也不要缺位。政府主要提供公共产品和服务，自律性的行业管理工作要交给协会去做。行业协会也要改革，改变部门办协会、机关办协会的做法，不当“二政府”，牢固树立为政府、行业、企业和会员服务观念。行业协会要积极参与全国物流发展纲要、重大物流政策的调查和制定工作，要在推广物流行业标准、物流人才教育和培训、物流技术交流、物流从业人员资格认证和物流咨询服务等方面发挥作用。2.3 现代物流系统的发展趋势进入新世纪，由于全球经济一体化进程日益加快，企业面临着更加激烈的竞争环境，资源在全球范围内的流动和配置大大加强，世界各国更加重视物流发展对于本国经济发展、国民生活素质和军事实力增强的影响，都十分重视物流业的现代化

14、，从而使现代物流呈现出一系列新的发展趋势。根据国内外物流发展的新情况，21世纪物流的发展趋势可以归纳为 信息化、网络化、自动化、电子化、共享化、协同化、集成化、智能化、柔性化、标准化、社会化和全球化十二大趋势。一、信息化 现代社会已经步入了信息时代，物流的信息化是整个社会信息化的必然要求和重要组成部分。物流信息化表现在：物流信息的商品化，物流信息收集的代码化和数据库化，物流信息处理的电子化和计算机化，物流信息传递的标准化和实时化，物流信息存贮的数字化和物流业务数据的共享化等。信息化是现代物流发展的基础，没有物流的信息化，任何先进的技术装备都无法用于物流领域，信息技术在物流中的应用将会彻底改变世

15、界物流的面貌，一些新的物流信息技术在未来的物流中将会得到普遍采用。信息化的来临为人们带来了一种新的生活方式和工作方式，这些新方式又导致了物流功能的改变。信息化使得那些在工业社会里的产品生产中心、商业贸易中心发挥的主导功能随着传统生产功能的转移而消失，物流不再仅仅传输产品，同时也在传输信息，各种信息被聚集在物流中心，经过加工、处理、再传播出去。传统的工业社会物流以物为对象，聚集扩散的是物；信息社会是以信息为对象，物流中心的聚散功能除实物之外，还要完成对各种信息的聚集和扩散。总之，信息社会使物流的功能更强大，并形成一个社会经济的综合服务中心。二、网络化网络化是指物流配送系统的组织网络和信息网络体系

16、。从组织上来讲，它是供应链成员间的物理联系和业务体系，如台湾的电脑业在20 世纪90年代创的“全球运筹式产销模式”，它是按客户订单、采取分散形式组织生产，将全球的制造资源都利用起来，将电脑的所有零部件、元器件、芯片外包给世界各地的制造商采取外包的形式去生产，然后通过全球的物流网络将这些零部件、元器件、芯片发往同一个物流配送中心进行组装，由该物流配送中心将组装的电脑迅速发送给订户。这种过程需要有高效的物流网络支持。而信息网络是供应链上企业之间的业务运作通过互联网实现信息的传递和共享，并运用电子方式完成操作。例如配送中心向供应商发放订单就可以利用网上的电子订货系统通过internet和edi来实现

17、，对下游分销商的送货通知也可通过网上的分销系统来实现，等等。三、自动化物流自动化的基础是信息化，核心是机电一体化，其外在表现是无人化，效果是省力化。此外，物流自动化的效果还有：扩大物流作业能力、提高劳动生产率、减少物流作业的差错等。物流自动化的技术很多，如条码技术、射频自动识别技术，自动化立体仓库回来技术，自动存取技术，自动分拣技术，自动导向和自动定位技术，货物自动跟踪技术等。这些技术在经济发达国家已经普遍使用于物流作业中，在我国，虽然某些自动化技术已被采用，但达到普遍应用还需要相当长的时间。四、电子化所谓电子化是指商业过程实现电子化，即电子商务。它同样也是以信息化和网络化为基础的。电子化具体

18、表现为：实现业务流程及其每一步骤的电子化、无纸化；所有商务涉及的货币实现数字化和电子化；交易商品实现符号化、数字化；业务处理过程实现全程自动化和透明化；交易场所和市场空间实现虚拟化；消费行为实现个性化；企业之间或供应链之间实现无边界化；市场结构实现网络化和全球化，等等。作为电子商务发展关键性因素之一的物流，是商流、信息流和资金流的基础与载体。全球电子商务的推广和普及将使得跨国和跨区域物流更加频繁，对物流的需求会更加强烈。物流中心不仅要成为信息聚散中心，而且还会成为管理决策中心、观念与技术创新中心、市场和消费中心。五、共享化供应链管理强调链上成员的协作和社会整体资源的高效利用，以最合理的、最少的

19、资源来最大化地满足整体市场的需求。而供应链上的企业只有在建立互惠互利的共赢伙伴关系的基础上，才能实现业务过程间的高度协作和资源的高效利用，只有通过资源共享、信息共享、技术共享、知识共享、业务流程等的共享，才能实现社会资源优化配置和供应链上物流业务的优势互补以及更快地对终端市场和整个供应链上的需求作出响应。近年来，一些新型的供应链管理策略，如供应商管理库存vmi、第四方物流4pl、jitii、协同计划、预测和供给cpfr、零售商-供应商伙伴关系rsp以及分销商一体化di等都能很好地使供应链上的企业有效地实现信息、技术、知识、客户和市场等资源的共享化。六、协同化市场需求的瞬息万变、竞争环境的日益激

20、烈都要求企业和整个供应链具有更快的响应速度和协同运作的能力，以及对供应链上的前向洞察力。通过与供应商和客户的实时沟通与协同，企业一方面能使供应商对自己的需求具有可预见能力，使其能提供更好的价格和服务，同时对其供应能力也有较好地预见性，为自己长期的、充足的供给业务提供了保障；另一方面，自己也能及时了解客户的需求信息，在多变的市场环境中保持更快的响应能力，跟踪和监控需求满足的过程，准确、及时、优质地将产品和服务递交到客户手中。为了实现物流作业的协同 预测、规划和供应，快速响应和供应链上总库存的最佳配置等目标，需要做到与客户和合作伙伴间业务流程的紧密集成，达到零阻力、无时差的协作，共同分享业务数据、

21、联合进行预测和计划、管理执行以及完成绩效评估等。而只有企业间真正达到了彼此协同，才能使物流作业的响应速度更快、更具有前向的预见性、更好地共同抵御各种风险、降低成本和提高产出，满足客户的需求。第三章 plc控制技术简介 plc可编程序控制器：plc英文全称programmable logic controller ,中文全称为可编程逻辑控制器，定义是:一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。dcs集散系统: dcs英

22、文全称 distributed control system ,中文全称为集散型控制系统。dcs可以解释为在模拟量回路控制较多的行业中广泛使用的，尽量将控制所造成的危险性分散,而将管理和显示功能集中的一种自动化高技术产品。dcs一般由五部份组成：1：控制器2：i/o板3：操作站4：通讯网络5：图形及遍程软件。3.1 plc的发展历程 在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。1968年美国gm（通用汽车）公司提出取代继电气控制装置的要求，第二年，美国数字公司

23、研制出了基于集成电路和电子技术的控制装置，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这就是第一代可编程序控制器，称programmable controller（pc）。 个人计算机（简称pc）发展起来后，为了方便，也为了反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为programmable logic controller（plc），现在，仍常常将plc简称pc。 plc的定义有许多种。国际电工委员会（iec）对plc的定义是：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并

24、通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。 上世纪80年代至90年代中期，是plc发展最快的时期，年增长率一直保持为3040%。在这时期，plc在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，plc逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的dcs系统。 plc具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。plc在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位，在可预见的将来，是无法取代的。 3.2 plc的构成 从结构上

25、分，plc分为固定式和组合式（模块式）两种。固定式plc包括cpu板、i/o板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式plc包括cpu模块、i/o模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。3.3 cpu的构成 cpu是plc的核心，起神经中枢的作用，每套plc至少有一个cpu，它按plc的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和plc内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相

26、应的控制信号，去指挥有关的控制电路。 cpu主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，cpu单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是plc不可缺少的组成单元。 在使用者看来，不必要详细分析cpu的内部电路，但对各部分的工作机制还是应有足够的理解。cpu的控制器控制cpu工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。 cpu速度和内存容量是plc的重要参数，它们决定着plc的工作速度，io数量及软件容量

27、等，因此限制着控制规模。3.4 i/o模块 plc与电气回路的接口，是通过输入输出部分（i/o）完成的。i/o模块集成了plc的i/o电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入plc系统，输出模块相反。i/o分为开关量输入（di），开关量输出（do），模拟量输入（ai），模拟量输出（ao）等模块。 开关量是指只有开和关（或1和0）两种状态的信号，模拟量是指连续变化的量。常用的i/o分类如下： 开关量：按电压水平分，有220vac、110vac、24vdc，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。 模拟量：按信号类型分，有电流型（4-20ma

28、,0-20ma）、电压型（0-10v,0-5v,-10-10v）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。 除了上述通用io外，还有特殊io模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。 按i/o点数确定模块规格及数量，i/o模块可多可少，但其最大数受cpu所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。3.5 电源模块 plc电源用于为plc各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24v的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220vac或110vac），直流电源（常用的为24vac）。3.6 底板或机架 大多数模块式plc使用底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块

29、间的联系，使cpu能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。3.7 plc系统的其它设备 1、编程设备：编程器是plc开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，用于编程、对系统作一些设定、监控plc及plc所控制的系统的工作状况，但它不直接参与现场控制运行。小编程器plc一般有手持型编程器，目前一般由计算机（运行编程软件）充当编程器。 2、人机界面：最简单的人机界面是指示灯和按钮，目前液晶屏（或触摸屏）式的一体式操作员终端应用越来越广泛，由计算机（运行组态软件）充当人机界面非常普及。 3、输入输出设备：用于永久性地存储用户数据，如eprom、eeprom写入器

30、、条码阅读器，输入模拟量的电位器，打印机等。3.8 plc的通信联网 依靠先进的工业网络技术可以迅速有效地收集、传送生产和管理数据。因此，网络在自动化系统集成工程中的重要性越来越显著，甚至有人提出网络就是控制器的观点说法。 plc具有通信联网的功能，它使plc与plc 之间、plc与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。多数plc具有rs-232接口，还有一些内置有支持各自通信协议的接口。 plc的通信，还未实现互操作性，iec规定了多种现场总线标准，plc各厂家均有采用。 对于一个自动化工程(特别是中大规模控制系统)来讲，选择网络非常重要的。首先，

31、网络必须是开放的，以方便不同设备的集成及未来系统规模的扩展；其次，针对不同网络层次的传输性能要求，选择网络的形式，这必须在较深入地了解该网络标准的协议、机制的前提下进行；再次综合考虑系统成本、设备兼容性、现场环境适用性等具体问题，确定不同层次所使用的网络标准第四章 机械设计4.1 设计计算目前气动元件市场上最主要的几个品牌有德国的费思托（festo），日本的smc以及台湾的气立可（chelic）。针对我的这个试验台的资金投入及实用性，台湾的气立可价格比较经济，而其质量也较为可靠，因此成为了我们的最终选择。4.2 传送带设计计算a. 因搬运重量只有0.5kg.带运输所需要的速度0.5m/s.则滚

32、筒工作扭距远远小于500公斤*厘米。所以采用特轻型带式输送。用三相电机采用链轮方式带动滚筒运动从而实现带的直线运动。已知皮带所需要的速度为0.5m/s,滚筒的直径暂定为20mm计算带所需功率:p=ufv =umgv=0.3*0.5*10*0.5w=0.75w,由上式并综合考虑结构与设计需要，现选择cjy型带减数器的小型电机，选择99yy（ys）ja-90f型电动机由于所需功率只要为2.5w考虑到损耗与失效，选择10w的电动机b.计算传动比：滚子转速根据转速选择电机转速比为10,即为150/min传动比c.根据参考文献9表9-8查得，链速在0.6-3m/s范围内的齿数17。则d.选择小齿轮的齿数

33、20由表9-9查得ka=1.0e.则计算功率pca=1.0p=2.5w链节距f.由参9图9-13得wg.中心距250大轮d=d小/i=32第五章 电气系统及控制设计5.1 气缸的选择目前气动元件市场上最主要的几个品牌有德国的费思托（festo），日本的smc以及台湾的气立可（chelic）。针对我的这个试验台的资金投入及实用性，台湾的气立可价格比较经济，而其质量也较为可靠，因此成为了我们的最终选择。（1）确定爬动气缸（伸缩缸）尺寸：实验台提供的气源压强为0.60.8mpa，对整个爬杆部分的总估重为10kg，则伸缩缸的驱动力应大于 10kg9.8n/kg98n又：综合各方面考虑，我们选用了气立可

34、的标准型气缸fa系列。根据其给出的缸径对应的空气压力，当气缸内径为50mm时，其拉侧受力为1.5-9.5kgf/cm2 ，即受力时，气缸最小能驱动95kg的负重，再乘上一个经验阻力系数0.6，气缸除机构自重外可另外负重57kg，基本符合我们的要求，故伸缩缸最终选择定为：气立可的标准型气缸fa缸，行程定为75是一个折中的选择，既适合行程大小调整，亦不会因为行程过大而增大爬动的不稳定性。后来的逐步设计经验告诉我们，这个选择是正确的。至此，爬动缸的尺寸确定。气缸气动回路图5.2 步进电机使用概述1.图中“cp步进脉冲”端接plc的y002端2.图中“dir方向电频”端接plc的y003端其他端口分别

35、接对应端口5.3 程序设计5.3.1 地址表1sbx001启动2sbx002停止3sbx003复位4sbx004光电传感15sbx005光电传感26sbx006上升光电开关7sbx007下降行程开关8sbx008步进电机超程开关（进）9sbx009步进电机超程开关（回）1qbx010手动普通电机开关2qbx011手动步进电机开关3qbx012手动提升缸运动开关（上）4qbx013手动提升缸运动开关（下）5qbx014自动手动转换开关1yay001普通电机2yay002步进电机3yay003步进电机方向电频4yay004（气缸）左电磁铁5yay005（气缸）右电磁铁5.3.2 各传感器在机构中的位置5.3.3 动作顺序表5.3.4 程序解释这条程序的为plc开启这条程序为移位指，是根据动作顺序表的要求从m1到m8，并伴随相应的动作（以下指出）。当移位指令到m8的时候自动转回m1等待信号重新动作。当移位指令跳转到m2，m5或者手动按纽（普通电机）按下时，y001得电。普通电机运作。当普通