机电传动同步带设计

1、机电传动单向数控平台设计机械工程及自动化专业专业课程设计说明书60专 业：机械工程及其自动化班 级：机自11-8班学生姓名：学 号：指导老师：2014年12月12日目录1 设计任务1.1 设计任务介绍及意义1.2 设计任务明细1.3 设计的基本要求2 总体方案设计2.1 设计的基本依据2.2 总体方案的确定3 机械传动系统设计3.1 机械传动装置的组成及原理3.2 主要部件的结构设计计算4 电气控制系统设计4.1 控制系统的基本组成4.2 电器元件的选型4.3 电气控制电路的设计4.4 控制程序的设计及说明5 结束语6 参考文献机械部分CAD图纸下载：电控部分CADS纸下载：1. 设计任务1.

2、1 设计任务介绍及意义课程设计题目机电传动单向数控平台设计主要设计内容(1) 机械传动结构设计 (2) 电气控制系统课程设计意义 ：培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控 制系统( 产品)的初步设计工作。 培养学生搜集、阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具 书籍以及编写技术文件的能力，提高计算、绘图等基本技能。培养学生掌握机电产品设计的一般程序和方法，进行工程师基本 素质的训练。树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。1.2 设计任务明细：机电传动单向数控平台设计：1.21 电机驱动方式：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机；1.22 机械传动方式： 螺旋丝杆、 滚珠丝

3、杆、同步皮带、 链传动等；1.23 电气控制方式：单片微机控制、PLC控制；1.24 功能控制要求：速度控制、位置控制；1.25 主要设计参数：单向工作行程 1800、 1500、 1200 mm；移动负载质量 100、 50 kg ；负载移动阻力 100、 50 N；移动速度控制 3、 6 m/min ；1.3 设计的基本要求(1)方案设计：根据课程设计任务的要求， 在搜集、归纳、分析资料的基础上， 明确系统的主要功能， 确定实现系统主要功能的原理方案， 并对各 种方案进行分析和评价，进行方案选优。2）总体设计 ：针对具体的原理方案，通过对动力和总体参数的选择和计算， 进行总体设计， 最后给

4、出机械系统的控制原理图或主要部件图 （A2 图一张）。3）电气控制线路图： 根据控制功能要求，完成电气控制设计，给处电气控制 电路原理图（ A2 图一张）。4）成果展示： 课程设计的成果最后集中表现在课程设计说明书和所绘制的 设计图纸上，每个学生应独立完成课程设计说明书一份，字数为 3000字以上，设计图纸不少于两张。5）绘图及说明书： 用计算机绘图，打印说明书；6）设计选题： 分组进行，每位同学采用不同方案（或参数）独立完成。2总体方案设计2.1 设计基本依据步进电机 又称脉冲电机。 它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。 每当输入一个电脉冲时， 转子就转过一个相应的步距角。 转子角位

5、移的大小及转 速分别与输入的电脉冲数及频率成正比， 并在时间上与输入脉冲同步。 只要控制 输入电脉冲的数量、 频率以及电机绕组通电相序即可获得所需的转角、 转速及转 向。步进电动机具有以下特点：1、工作状态不易受各种干扰因素 （ 如电压波动、电流大小与波形变化、温 度等） 的影响；2 、步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数以后也会出现累积误 差，但转子转过一转以后，其累积误差变为“零” ；3、由于可以直接用数字信号控制，与微机接口 比较容易；4、控制性能好 , 在起动、停止、反转时不易“丢步” ；5、不需要传感器进行反馈，可以进行开环控制；6、缺点是能量效率较低。同步带 是一种综合了带、

6、链传动优点的新型传动。如图所示，它在带的工 作面及带轮外圆周上均制成齿形， 通过带轮与带齿相啮合， 作无滑移的啮合传动。 同时，带内采用了承载后无弹性伸长的材料作强力层，以保持带的节距不变， 使 主、从带轮作无滑差的同步运动。J IDll 型图1同步带与一般传动带相比，同步带传动具有以下特点：1工作时无滑动，有准确的传动比同步带传动是一种啮合传动，虽然同步带是弹性体，但由于其中承受负载的 承载绳具有在拉力作用下不伸长的特性， 故能保持带节距不变，使带与轮齿槽能 正确啮合，实现无滑差的同步传动，获得精确的传动比。2 传动效率高，节能效果好由于同步带作无滑动的同步传动， 故有较高的传动效率，一般可

7、达 0.98。它 与三角带传动相比，有明显的节能效果。3 传动比范围大，结构紧凑同步带传动的传动比一般可达到 10左右，而且在大传动比情况下，其结构 比三角带传动紧凑。因为同步带传动是啮合传动，其带轮直径比依靠摩擦力来传 递动力的三角带带轮要小得多，此外由于同步带不需要大的张紧力，使带轮轴和 轴承的尺寸都可减小。所以与三角带传动相比，在同样的传动比下，同步带传动 具有较紧凑的结构。4 维护保养方便，运转费用低由于同步带中承载绳采用伸长率很小的玻璃纤维、钢丝等材料制成，故在运 转过程中带伸长很小，不需要像三角带、链传动等需经常调整张紧力。此外，同 步带在运转中也不需要任何润滑，所以维护保养很方便

8、，运转费用比三角带、链、 齿轮要低得多。5 恶劣环境条件下仍能正常工作尽管同步带传动与其它传动相比有以上优点，但它对安装时的中心距要求等 方面极其严格，同时制造工艺复杂、制造成本高。单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理 能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O 口和中 断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模 拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微 型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。从上世纪 80年代，由当时的4位、8 位单片机，发展到现在的300M的高速单片机。单片

9、机渗透到我们生活的各个领域，几乎很难找到哪个领域没有单片机的踪 迹。导弹的导航装置，飞机上各种仪表的控制，计算机的网络通讯与数据传输， 工业自动化过程的实时控制和数据处理，广泛使用的各种智能IC卡，民用豪华轿车的安全保障系统，录像机、摄像机、全自动洗衣机的控制，以及程控玩具、 电子宠物等等，这些都离不开单片机。 更不用说自动控制领域的机器人、 智能仪 表、医疗器械以及各种智能机械了。因此，单片机的学习、开发与应用将造就一 批计算机应用与智能化控制的科学家、工程师。单片机广泛应用于仪器仪表、家用电器、医用设备、航空航天、专用设备的 智能化管理及过程控制等领域。硬件特性:1、主流单片机包括 CPU

10、、4KB 容量的 RAM 、128 KB 容量的 ROM 、2 个 16位定时/计数器、 4个 8位并行口、全双工串口行口、 ADC/DAC 、SPI、 I2C、ISP、IAP。2、系统结构简单，使用方便，实现模块化；3、单片机可靠性高，可工作到10A6 10A7小时无故障；4、处理功能强，速度快。5、低电压，低功耗，便于生产便携式产品6、控制功能强7、环境适应能力强。2.2 可行性方案比较 本平台主要用于小巧灵活且精度不高的场合，可以使用步进电机和伺服电机，由于步进电机相对价格较低， 且控制容易所以选步进电机。滚珠丝杠虽然精 度高，但价格贵，不如同步带合适。达到简单控制功能的前提下，PLC的

11、价格比单片微机高很多，所以选单片机。2.3 总体方案的确定 参数初设如下：(1) 电机驱动方式：步进电机机械传动方式：同步皮带电气控制方式：单片机控制功能控制要求：位置控制、速度控制主要设计参数：单向最大工作行程一一1200mm移动负载质量 10kg； 负载移动阻力 0N； 移动速度控制 6m/min 选用矩形导轨；工作台滑动摩擦系数 0.15 ； 本平台设计用于便携式火焰切割机，所以移动负载质量选择 10kg, 负载阻力为零3. 机械传动系统设计及核算3.1机械传动装置的组成及原理组成：步进电机、同步带轮、同步皮带、滑动导轨主要采用同步皮带和同步轮的简单传动方式， 同步带在带的工作面及带轮外

12、圆周 上均制成齿形，通过带轮与带齿相啮合，作无滑移的啮合传动。同时，带内采用 了承载后无弹性伸长的材料作强力层，以保持带的节距不变，使主、从带轮作无滑差的同步运动。3.2主要部件的结构设计计算计算及说明结果3.2同步皮带的设计及核算3.2.1导轨动载荷的计算作用在滑块上的力Fe=98NF 刀=(mi+m2)g=10*9.8=98N口 =0.15滑动导轨上的摩擦阻力Ff=9.8NFf=卩 Fe=0.i*98=9.8N3.2.2冋步带传动设计计算P=0.98W1)传递的功率：P=Ffv=9.8 %.1=0.98W2)功率：Pd=KAPKa=1.2Ka工况系数，查表 B&C-6Pd=KAP=1.2

13、0.98=1.176 WPd=1.176W3）按功率初选电机空载启动转速为225r/min的57BYG450E步进电机，电机直接连接皮带轮按运仃速度的要求，由表 B&C初选带轮的参数为XL型Pb=5.082mm选LZ=28Pb=5.082mmd=45.28mmZ1 =28da=44.77mmd1=45.28mm应设计要求，主带轮直径等于从带轮直径Z2=283）运行速度验算：d2=45.28mm当步进电机频率为 280Hz时n=42.17r/minv=2 n n*d/2*60=0.0996m/s所以能符合速度要求v=0.1m/s4）初定轴间距a。 L+d+Lh+2*Ly=1395.28mm取 a

14、o=1395.28mmao=1395.28mm5）求带长：Lo=2ao+ n *(d 1+d2)/2+(d 2-d 1)2/4ao=2932.8mmLo=2932.8mm查表 B&C-3 得 Lp=3048mmLp=3048mm6)实际轴间距 a=ao+(Lp-Lo)/2=1453mma=1453mm7）基本额定功率查表 B&C-12 得 Ta=50.17N , m=0.022kg/m Po=(Ta-mv2)v/1OOO=O.OO5kW8) 带宽I Pdbs = bs0 i. 14=2.67mm*KzP取带宽为9.5mm9) 作用在轴上的力Fr=1000Pd/v=11.76N10) 预紧力 查

15、表B&C-13取 Fo=6ON3.2.3步进电机选型计算已知参数：工作台与负载重量 G=10x9.8N=98N工作台与导轨间摩擦系数u=0.15定位精度0.5毫米3.2.3.1脉冲当量的选择脉冲当量：一个指令脉冲使步进电动机驱动拖动的移动距离a =0.90/1.8 0=2 na *d/(2*360)=0.356mm符合定位精度要求323.2等效负载转矩的计算空载时的摩擦转矩 TlfTlfuGl 0.034N ?m1) 稳定运行时的转矩 M1:M1=Ff*(d1/2)*10-3=9.8*(45.28/2)*10 -3=0.222N m2) 电机轴上的总转矩：带轮用塑料材质，带轮转动惯量Jd=0.

16、164*10 -3kg m2折算到电机轴上的转动惯量J1,估算带轮质量为 0.090kg j1=2*Jd*(wm/w)2=2*Jd/i2=0.328*10-3kg m2负载和工作台折算到电机轴上的转动惯量J2,取负载和工作台质量为10kgJ2=m*(v/w) 2=10*(d 1/2)2=5.13*10-3kg?m2同步带折算到电机轴上的转动惯量J3估算同步带的单位长度密度为m0=O.O5kg/mJ3= m*(v/w) 2=m0*L P*(d 1/2)2=0.256*10-3 kg?n?折算到电机轴上的总转矩为JJ=Ji+J2+j3=5.714*10-3kg m23.2.3.3初选步进电动机型号

17、根据稳定运行时转距 M1=0.222N m和电动机总转动惯量 jL=5.714*10-3kg m2选定电动型号57BYG450E为步进电动机。Ta=245N m=0.022kg ?m-1 P0=0.005kWbs0 =9.5mm bs=9.5mmFr=11.76NF0=60NTlf =0.034N mM1=0.222N?nJ1=0.328*10-3kg m2J2=5.12*10-3kg?m2J3=0.256*10-3 kg?m2J= 5.714*10 -3kg m2该电动机的最大静扭距Tmax=1Nm,转子转动惯量 Jm=1.5*10-5kg m236为了使步进电动机具有良好的起动能力Tmax

18、M1Tmax/Mi=1/0. 222=4.52所以该电机带惯性负载时能够起动 且负载启动时间符合要求 以上计算，选57BYG450型号步进电动机，能满足设计要求3.2.4滚动轴承的选用与校核根据工作情况以及滚珠丝杠的受力，初选轴承为深沟球轴承，型号为6000基本额定载荷为：C0=4.58KN，C0r=1.98KN因为轴承只受径向力Fr为径向外载荷Fr=71.76NFa为轴向外载荷Fa=0计算当量动载荷：P=fpFr=1.2*71.76N=86.112N计算轴承的寿命： 取温度系数 ft=1故Ln106 ftC60n P10631 458060 42.17 86.1125.9 107h因为Ln1

19、2000所以轴承符合要求 符合要求6000深沟球轴承基本尺寸内圈直径 d=10mm外圈直径 D=26mm 轴承宽度 B=8mm静载荷C0=4.58KN动载荷C0r=1.98KNC0=4.58KN C0r=1.98KN Fr=71.76N Fa=0P=86.112Nft=1 n=42.17r/min Ln=5.9*10 7h符合要求图2深沟球滚珠轴承325键的选择与校核键许用挤压应力，查表3.2得 50MPa键 B2 X 6T=uGr=0.333N?m带轮轴上的键根据该处轴的直径 d = 8mm，取bh=22符合要求采用 B 型键，根据 GB/T1095-2003,GB/T1096-2003 暂

20、选：键 B2X6GB/T1096-2003T=uGr=0.333N m3316.6MPa2T 102 0.333 10kid1 6 8所以键符合要求3.2.6润滑与密封装置由已知条件选择脂润滑，密封装置为毛毡圈4. 电气控制系统设计4.1控制系统的基本组成工作台图3开环电机单向数控平台控制系统组成4.2电器元件的选型步进电机是一种特殊的机电元件，不能直接接到交直流电源上工作，必须 使用专用的驱动器。步进电动机转速的高低、升速或降速、启动或停止都完 全取决于CP脉冲的有无或频率。环形分配器用来接受来自控制器的 CP脉冲 信号，并按步进电动机工作方式要求的各相脉冲信号状态顺序产生各相导通 或截止的

21、信号，但是环形分配器的输出电流很小，不能直接驱动步进电动机， 因此需要功率放大器实现对脉冲分配回路输出的弱信号进行放大，产生电机脉冲信号工作所需的激磁电流。其控制流程如下图所示:ms入运算处理电跄图4步进电机控制系统图AT89C51 是一种带 4K字节 FLASH存储器（FPEROFlash Programmable and Erasable Read Only Memory ）的低电压、高性能 CMOS位微处理器， 俗称单片机。AT89C2051是一种带2K字节闪存可编程可擦除只读存储器的 单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除1000次。该器件采用ATMEI高密度非易失存储器制造技术

22、制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪速存储器组合在单个芯片中， ATMEL勺AT89C51是一种高效微控制器，AT89C2051是它的一种精简版本。 AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。 对于本小型系统此芯片功能、容量、价格都合适。ULN2803八路NPN达林顿连接晶体管阵系列特别适用于低逻辑电平数 字电路（诸如TTL, CMOS或 PMOS/NMO别较高的电流/电压要求之间的接 口，广泛应用于计算机，工业用和消费类产品中的灯、继电器、打印锤或 其它类似负载中。所有器件具有集电极开路输出和续流箱位二极管，用于 抑制

23、跃变。ULN2803的设计与标准TTL系列兼容，而ULN2804最适于6至 15伏高电平CMO或 PMOS此晶体管用作功率放大器，驱动步进电机。驱动脉冲由微机软件控制输出步进脉冲。373为三态输出的八D锁存器，共有54S373和74LS373两种线路。 八D锁存器（3S,锁存允许输入有回环特性）,当三态允许控制端OE为低 电平时，Q0- Q7为正常逻辑状态，可用来驱动负载或总线。当OE为高电平时，Q旷Q7呈高阻态，即不驱动总线，也不为总线的负载，但锁存器内 部的逻辑操作不受影响。当锁存允许端LE为高电平时，Q随数据D而变。当LE为低电平时, D被锁存在已建立的数据电平。当 LE端施密特触发器的

24、输入滞后作用， 使交流和直流噪声抗扰度被改善 400mA用于扫描输出显示。4.3电气控制电路的设计表1 I/O 口分配输入针脚控制功能P3.0开始P3.1暂停P3.2复位P3.3显示转换P3.4速度A/位移+P3.5速度B/位移-P3.6左行程开关P3.7右行程开关图5电气控制简图4.4控制程序的设计及说明设计框图N是否复位是否到达最右 端位置N是否回到初始 位置N是否开始Y开始右行走初始化暂停扫描左行走暂停扫描程序：ORG 0000HLJMP MAIN ; 主程序跳转ORG 001BHLJMP CP; 跳转到步进电机的步进脉冲函数ORG 0100HMAIN: MOV P0,#00H; P0

25、口清零MOV P1,#00H; P1 口清零MOV P2,#00H; P2 口清零MOV P3,#0FCH;P3 口写1,用作输入I/O 口，P3.1置0表示程序开始时处暂停状态MOV 33H,#00H;33H-30H 存放A档速度的BCD码MOV 32H,#09HMOV 31H,#09HMOV 30H,#06HMOV 43H,#01H;43H-40H 存放B档速度的BCD码MOV 42H,#09HMOV 41H,#09HMOV 40H,#02HMOV TMOD,#10H; 设置定时器 1 工作在模式 1、定时方式、 软件控制启停MOV TL1,#06HMOV TH1,#0F9HMOV IE,

26、 #88H;开放CPUS定时器1的中断MOV 2FH,#00H；2FH中的位寄存器7FH,7EH,7DH分别作为显示标志位（0速度，1位移）、左右移动标志位（0右、1左）、AB档速标志位（0 A、1 B）MOV 2EH,#00H;2EH 中存放 P3 口的扫描结果。 P3.0 开始键、P3.1 暂停键、 P3.2 复位键、P3.3显示转换键、P3.4 （A档速/位移+）;P3.5（B档速/位移-）、P3.6左行程开关、P3.7右行程开关A1: MOV 2EH,P3; 将 P3 口的值存入 2EHJNB 70H,START;70H 存放 P3.0 的值，开启键A2: JNB 71H,STOP;7

27、1H 存放 P3.1 的值，暂停键ACALL RESET; 调用复位子程序ACALL CHANGE; 调用显示转换子程序JNB 76H, STOP; 76H 为左行程开关JNB 77H, STOP; 77H 为右行程开关ACALL OUTPUT ; 调用数码管显示子程序 1MOV 2EH,P3SJMP A2/* 开始子程序 */START: SETB TR1MOV P3,#0FFHSJMP A2/* 暂停子程序 */STOP: CLR TR1MOV 27H,#25HSTOP1: MOV 2EH,P3ACALL CHANGEACALL OUTPUT2循环扫描开始计时将 P3 口处于输入状态跳转;

28、 暂停计时;27H 用于扫描计数; 调用显示转换子程序调用数码管显示子程序 2DJNZ 27H,STOP3 ;27H 为零则调用 P3.4 和 P3.5 口的操作函数 MOV 27H,#25HSTOP2: ACALL ZJ ; 调用 P3.4 和 P3.5 口的操作函数STOP3: ACALL RESET ;调用复位子程序JB 70H, STOP1; 开始键按下则开始，否则循环扫描SJMP START ; 跳转到开始子程序/* 复位子程序 */RESET: JNB 72H,RESET0判断P3.2复位键是否按下,有跳转，没有返回 RET; 返回RESET0: MOV P3,#0FFH ;复位键

29、按下，将 P 3口处于输入状态MOV 54H,#00H ;54H-52H 存放目标位置， 52H 存放十分位小数的BCD码，53H和52H存放整数部分，位16进制MOV 53H,#00HMOV 52H,#00HSETB 7EH ; 左移RESET1: ACALL OUTPUT 显; 示输出MOV 2EH,P3JB 76H,RESET1; 判断是否到达最左边，即起始位置，是继续执行， 否跳转RESET2: MOV R0,#57H ; 到达起始位置后，目标位置清零 ;57H-55H存放当前位置，55H存放十分位小数的BCD码，57H和56H存放整数部分，位16进制MOV R1, #03H RESE

30、T3: MOV R0,#00HDEC R0DJNZ R1,RESET3CLR 7EH; 标志位改为右移CLR TR1; 开始计时RET/* 显示转换子程序 */CHANGE: JNB 73H, CHANGE0显示转换子程序，P3.3按下则跳转，否则返 回RET ; 返回CHANGE0: CPL 7FH 转; 换显示，显示速度或位置RET/* 共阴极数码管字型编码表 */L1:DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H,7FH,6FH/* 共阴极数码管带小数点的字型编码表 */L2:DB 0BFH,86H,0DBH,0CFH,0E6H,0EDH,0FDH,87H,0FF

31、H,0EFH/* 数码管显示子程序1*/OUTPUT: JB 7FH,B1;判断显示标志位，速度时顺序执行，否则跳转JB 7DH,B2 ;/* 速度显示输出 */判断显示档速MOV R0,#33HAJMP C2;33H为A档速BCD码起始寄存器地址B2: MOV R0,#43H;43H为B档速BCD码起始寄存器地址C2: MOV R2,#0FEH ; 数码管最高位开始显示MOV A,R2MOV DPTR,#L1LP0: MOV P2,AMOV A,R0MOVC A,A+DPTRMOV P0,AACALL DIMS; 调用延时程序DEC R0MOV A,R2JNB ACC.1,LP1 ; 判断是

32、否到带小数点的显示位，是转移，否继续RL AMOV R2,AAJMP LP0LP1: MOV DPTR,#L2RL AMOV R2,AMOV P2,AMOV A,R0MOVC A,A+DPTRMOV P0,AACALL DIMSDEC R0MOV DPTR ,#L1MOV A,R2RL AMOV P2,AMOV A,R0MOVC A,A+DPTRMOV P0,AACALL DIMSRETDIMS: MOV R7,#02H ; 延时程序DL: MOV R6,#0FFHDL1: DJNZ R6,DL1DJNZ R7,DLRET/* 位移显示输出 */B1: ACALL XSZHY ;调用16进制与

33、BCD码转换的子程序MOV R0,#3CH ;3CH为当前位置的BCD码起始寄存器地址C3: MOV R2,#0FEH ; 数码管最高位开始显示MOV A,R2MOV DPTR,#L1LP2: MOV P2,AMOV A,R0MOVC A,A+DPTRMOV P0,AACALL DIMS; 调用延时程序DEC R0MOV A,R2JNB ACC.2,LP3 ; 判断是否到带小数点的显示位，是转移，否继 续RL AMOV R2,AAJMP LP2LP3: MOV DPTR,#L2RL AMOV R2,AMOV P2,AMOV A,R0MOVC A,A+DPTRMOV P0,AACALL DIMS

34、DEC R0MOV DPTR,#L1MOV A,R2RL AMOV P2,AMOV A,R0MOVC A,A+DPTRMOV P0,AACALL DIMSRET/* 数码管显示子程序 2*/OUTPUT2: JB 7FH,C1 JB 7DH,C5 /* 速度显示输出 2*/MOV R0,#33H AJMP C4C5: MOV R0,#43HC4: ACALL C2RET/* 位移显示输出 2*/C1: ACALL XSZHXMOV R0,#4CH判断显示标志位，速度时顺序执行，否则跳转判断显示档速;4CH为目标位置的BCD码起始寄存器地址ACALL C3RET/*A/B 档速或位移 +/- 子

35、程序 */ZJ: JB 7FH,D1 ; 判断显示标志位， 0/ 速度时顺序执行，否则跳转 /*A/B 档速 */JB 74H,D2判断 P3.4 是否按下，是继续，否跳转CLR 7DH ;0RETD2: JB 75H,D5SETB 7DHD5: RET为 A 档速; 判断 P3.5 是否按下，是继续，否跳转;1 为 B 档速/* 位移 +/-*/D1: JB 74H,D6; 判断 P3.4 是否按下，是继续，否跳转CLR C;p3.4 按下，则目标位移加 0.7mmMOV A,52HADD A,#07HCJNE A,#0AH,D7CLR CMOV 52H,#00HMOV A,53HADD A

36、,#01HMOV 53H,AJNC D8INC 53HD8: RETD7: JNC D9MOV 52H,ARETD9: CLR CSUBB A,#0AHMOV 52H,AMOV A,53HADD A,#01HMOV 53H,AJNC D10INC 53HD10: RETD6: JB 75H,D11 ;p3.5 按下，则目标位移减 0.7mmCLR CMOV A,52HSUBB A,#07HJNC D12ADD A,#0AH MOV 52H,ACLR CMOV A,53HSUBB A,#01HMOV 53H,AJNC D11DEC 54HSJMP D11D12: MOV 52H,AD11: RE

37、T/*T1 中断子程序 */CP:PUSH OOH ;保存数据，00H-07H为R0-R7的地址PUSH 01HPUSH 02HPUSH 03HPUSH 04HPUSH 05HPUSH 06HPUSH 07HPUSH ACCPUSH PSWPUSH DPHPUSH DPLMOV A,20H;20H 存储步进电机的脉冲拍序JB 7EH,CP1; 判断左 / 右移CP0: MOV DPTR,#K1 ;K1 为右移脉冲表起始地址 AJMP CP2CP1: MOV DPTR,#K2 ;K2 为左移脉冲表起始地址CP2: MOVC A,A+DPTRMOV P1,AINC 20HMOV A,#08HCJN

38、E A,20H,CP3MOV 20H,#00HCP3: ACALL TIME ; 调用定时器初始值 T0 的设置函数 ACALL JS ;JS 用于判断是否到达目标位置 POP DPLPOP DPHPOP PSWPOP ACCPOP 07HPOP 06HPOP 05HPOP 04HPOP 03HPOP 02HPOP 01HPOP 00HRETI/* 驱动脉冲表 */K1:DB 01H,03H,02H,06H,04H,0CH,08H,09HK2:DB 09H,08H,0CH,04H,06H,02H,03H,01H/* 判断是否到达目标位置子程序 */JS: CLR CMOV A,55HMOV B

39、,#0AHMUL ABADD A,#24HCJNE A,#64H,CP4MOV 55H,#00HCLR CMOV A,56HADD A,#01HMOV 56H,AJNC CP18INC 57HCP18: SJMP CP7CP4: JNC CP6MOV B,#0AHDIV ABMOV 55H,ASJMP CP7CP6: SUBB A,#64HMOV B,#0AHDIV ABMOV 55H,AMOV A,56HADD A,#01HMOV 56H,AJNC CP7INC 57HCP7: CLR CMOV A,54HCJNE A,57H,CP9MOV A,53HCJNE A,56H,CP9MOV A,

40、52HCJNE A,55H,CP10CLR TR1AJMP CP11CP9: JNC CP12SETB 7EHAJMP CP11CP12: CLR 7EHAJMP CP11CP10: JNC CP13MOV A,55HCLR CSUBB A,52HCP17: CJNE A,#04H,CP14CP16: CLR TR1AJMP CP11CP14: JNC CP15AJMP CP16CP15: SETB 7EHAJMP CP11CP13: CLR CSUBB A,55HAJMP CP17CP11: RET/*T0 的设置函数 */TIME: CLR TR1JB 7DH,TIME1MOV TH1,#0F9HMOV TL1,#06HAJM