注塑机机械手说明书

1、3程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按JDOC奇动hl扫厂马运怨卷戡屉O卜何正IffMlQJXfOM.L昱如芷左白具3旺序話帕JK1M亠&-4 I倒懈就ifW键归原点，归原点正常后进入下面画页i訓E WTt 51L 土 IT 如2 鼻壬!T烹長3 0F P- 兰膏烹魁iP- i|T* ?|r-F 土！mip *主脚贮1T4F3CWM04300.00(IMOJOJ键返回至如下按键爭31自功生产R按“教导”键进入编辑画页3.1.1编辑器说明删除一行程序创 |建一个新程序丄剪下一行程序-J复制一行程序I （丄光标移到下一行贴上复制一行程序或剪下一行程序。换到下一页奂到最下一

2、页换到最上一页换到上一页光标移到上一行巴程序内容显示扩大编辑各功能键说明若1蝮f. 一舫-上J7i百回8C :斷*2应!3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）键进入各轴直线运动操作。置:轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作键。到所需位置，按左边“ MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按 当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。2）速度键进入速度设定。3）计时按按丿键进入延时功能设定。4) 一般 I/OI J 一歿川按、， 键进入侧姿回正等选择。I- _5)成型I/O按一键进入成型相关条件设定。053=3農丸

3、许测诵迥O.57HP应卄頁忸OJ59兄怦中刊1就中刊住畳耳.：?；前丸F宅子动乍灼子灼运刀TO卫门用守：J.JD坛鱼陳 闻白:功螢 么?伽戏 二耕増6)治具I/O治具10键进入治具相关功能设定。喷晞0 央具口.卜怙轴足电圖问D初mn, ;矣虢7)周边I/O按0=&遊J键进入周边相关功能设定。川吐衍令：览边打”输出o貞刊巧爭：圖迥:。8）回圈按 J键进入循环功能设定。托車行号14X蔭19)跳跃按P娜键进入跳转功能设定。工衍-?; 此朴捌断式1?.:-1 烟-J.k5行寻vI 0广运莓式标訐匚辔型就悴3 娥忑 *判斷式*1益 =，奇,rJ4o5+由单三EVS4Q他咸品取樺恼査10?输迭带光电iA1

4、01岂对更主舵屯Vr】C周边關Vd击越噩II 訓厝7忖：011）宏様及I I10）停止按:：键进入程序完成设定。按键进入调用已经编好的子程序。CL決淸F匸篥理 苣集1氏$编号为099共100个巨糊式I.上L可吐”T*程式W功雋冊烤：匸止12）堆叠按*键进入装箱取物功能设定。编号为03共4个13）运算按键进入相关功能设定。此功能在高阶编程内做详细说明为变数。3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面Ifa a厂air*si22 0主3 a主世寺p?乙aCA4：- 15 土吳4$ e主背再具弓、iiri.FQiWfti34主臂或2力件 ici寸纳敲作厂刁这电啊貳花Q I点击按钮】一

5、，屏幕下方显示如下菜单敕导曰W4Id8HK单击，进入教导画面点击当案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面4呻P酥丨ni仆输入模具编号，点击，再点击保存按钮。在此画面中可以根据模具产品功能需要,点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下5站：.ioa几-(LOOMzOJTO511Q VF4期辑巨鼻曲J2伏克區祥-F*编辑各式程序。下面进入正式教导阶段:2）速度觀鮭键进入如下画面蓉匸速蚕100 1祐十点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击 狀，输入完毕，返回以上画面，点击I I. 3-1，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速 度，整个

6、程序中轴运动都以此速度运行。2）轴操作到待机位置按期肓找键进入各轴直线运动操作，如下图所示。此页的按钮如協型等可以移动相应的轴，在编程时无须进入手动操作画面， 通过这些按钮就可以很方便的将相应的轴移动到目标位置，配合上J皿丄中的“ MX等相应按钮将相应轴的当前坐标设入坐标框中，如须将当前坐标全部 设入，请按或者直接输入各轴坐标，如果需要某一个轴移动或者一个以上轴移动时，不需要Ewl 立 Inm移动的轴的坐标设为空白，例如移动Mz , Sz轴到坐标零位置，其它轴不动，在和中输入坐标0，其它的为空白按，命令添加到编辑栏中，画面显示如下将Mx轴移动到-300mm , Sx移动到85mm，按照上面操作

7、将坐标输入坐标框中，注意：负数输入是先将数值输入，然后按减号键将负号输入，点击上L 即可。画面显示如下:如：主臂旋转气缸1，选中OFF（即回正)，在中选中“检知”，如果选中“不检知”则不检测是否回正到位,4) 一般10主臂回正I J 一鯉按3丿键进入如下画面，根据需要选择不同选项,就进行下一步动作。OJ10Iff前业 心OjOO0.000.00-克哇件9:78I浪L剳迄两旳F那主WX-3OI H flWK JjHJYtfeSJJ| IV北12itrt栢r年才-新增按一键讲入下面画页按_JLI键将命令添加到编辑栏，画页显示如下単2効Mx俪-S第OjOO,fOjOO34aOJCWS気00慣專*号L

8、d.j7百-巨案档褰IO扰志耽申令不及5）等候开模媲10键进入设定等候开模信号。ii.toCVXiujOQ厂厂TT.丁肯节苫匚ST： T直建帝抽至.1.灯：-蕊0百!：.* 总据呼jut j i.o. si；r沪Im |_r:llf-56和号1Om 槌 1 if? w 忙4功號眇竝O - tefcA 舗出匚点电-巨的挂不a0雯菱r单捋主宵礙哉竝一菲6）操作Z轴下行到模内按键进入下面画页7）操作X轴到取产品位置按尹键进入各轴直线运动操作。h1ty IQ，世；三if主！15“M b R.-产tk即T-I -? 夫县 It:GJQOI egFtI新僧按 L_I键讲入下面画页9）治具开始夹料头按為洽専

9、键进入治具功能设定，夹功能设置与上述吸功能设定相类似按丄1I键讲入下面画页电迟时冋按。2d进入动作延时，显示如下图。在中设置延时时间，该时间为当程序运行到该步时程序在此停留0.5秒后再执行该程序步以下的程序。例如设置为0.5秒时显示如下：点击按钮，将延时命令添加到编辑栏中10）操作X轴后退位置I卜禺新増按L-1I键讲入下面画页9）操作Z轴回到模具上方安全位置I新增按_键进入下面画页10）允许关模1农里10按键进入设定允许关模，允许关模信号必须要在手臂上行到上位位置或在模外时才能送允关，否则如果手臂不在上位位置，即使程序中已写入了允关命令都不会有允关信号输出。新增按_二键进入下面画页(Loa0.

10、0?血1-0.00i7丿挖迄IT11） 一般10侧姿一泗-豆婭巨祟轻査设定融样r不稳丸许5键进入主臂旋转气缸10N（即侧姿）按 L_I键讲入下面画页12）操作丫轴横出放料头按L i，站I键讲入下面画页令右边的OFF，选中，显示如下。13）放料头按 品小键进入治具功能设定，例如选中副臂夹具1，选择“不检知”按一键进入下面画页14）操作丫轴到放成品位置按L_ 1I键讲入下面画页15）操作轴到放产品位置按键进入各轴直线运动操作。按一二键进入下面画页16）放产品按怯治勿键进入治具功能设定。例如选中正臂吸1，选择！ 右边的OFF，选中“不检知”，显示如下。按_二键进入下面画页17）放产品后延时按键进入延

11、时设定o.a(jJOu0F-r斗新塔按_键进入下面画页18）操作Z轴上行键进入各轴直线运动操作。一+可理11氓不匕丑Lr单屮活此0.、. *夸 P、切R 求訂刖 IJai.o?単白砂MZ0W吃0XC&ojoovng起0.Q0v换119.-F51 ;亶魏劉主臀也do iTzasc.oo1 JI XI-11IQkbJ0Q0總V刃兰於 半科圧扎1彌E累览巨鼻心横恚itiWJEW不良餌变尅新增按一键进入下面画页19）操作轴回模内待机位置键进入各轴直线运动操作。I新增按一键进入下面画页20）教导程序完成按键设定相关功能。每个程序教导完毕必须在程序结尾加上该命令，如果是主程序 就选中“程式结束”，如果是巨

12、集程序就选中副程式结束。I _新増按键进入下面画页教导完成按键储存数据3.1.4编好新程序试运行在试运行之前按QHQ. “+”-”键把运行速度调小，慢速运行若没有勾选单步，按创键机械手运行一个循环。勾选单步时按-键一次程序往下运行一步。如下图:3.1.5程序内容编修3.1.5.1插入一步新程序把光标移到插入行号上方，如插入副臂治具1，按r键进入治具功能设定直需怪*他 主5T口弧闪o(址jbi尤“用縮梓片丸圭幣価GQQ主叭亡悅切t-4kTtt100 5S 00 .r nnniQ.QO iaooVKfewt神祇勒就充辭-和fllQJ .主体山X)主邮-igao si诩血皿整剧W列 主背AStiiX

13、Q Kla,IXI主背冶曰 L W VW5iiiJlTlwa.O 秒7主M6B主许哦L9主IF呼34卜胃启具】11&韵崔治具2苗卷齡电：.台啟UOt言統巨fli眄1E狀祐主彌倍耳1間警極环砂irno律按L難键将“副臂治具1开”命令插入“主臂治具1开”下面进入如下画页。把光标移到插入行号上方，如插入轴位置，按键进入治具功能设定極具如鸟19晒硒鬻01筑甘日盗it苗tm 玄那 aoa ot09J011克鈿和甘谜何巩1帅m嘈世mmoonz%防SiOlDD取OL0D0腿甜仝：EMT宣剜宙疏卞时血| grig巧a旳 囂:;：驚囂需；O亶舞卩出址：羸叽.三旳J.MFh5zYuro1杭巨雨左蛙巨乐1D狀詣谿和

14、帀乌按L一暂增I键将命令“直线移动到 丫轴1200.00 ”插入“允许关模”下方，进入如下画页3.1.5.2空泄圮 岸酒二沪祸找11eilr：Er*l划普坪延即pr：bO f+ 狂密甘H.V E；: V下杷和113qjirVr VittldOO二h 台具BF干绡壮斗沂怖tr亂土j：i沁性Q託 主誓和也心 左係X直倉抄出覚trtJ-MODSx SiMO V加血KiCTt尿瞄o|7主馆5oB主客W9主雷呼jO34匚g芒社11&-o00Q.QO7一*:仁壬】1曲巨鼎系醍巨黨ft氈叭棒不鬼*灌陀删除一步程序把光标移到要删除的程序步，如下图所示I按12J4停止16QI7科助譚H pji-A河MX03Mr

15、QJODI r-flirweiS r.ffiwaittso.o-亏4f円疋泌:尸。，-tfll.l Jj. P.一七討!rt堆査址定貝辛自不軋展10 七当 也:心: J!疋Q1CIafrfg 巳 u； tKp； MPJtiria 号 J： L=IWrJi xTSiqn Q|寸Q|厂帖O | O琲吐诔立:g哎皿出al 75I MXMzHl尺氓料初肛.Pk-w on咼iff疔pit-l tj JIJ IDW蛭融心中Utt;： : MEAX)：G迓龍gi MlftH址忏n* 主.01 卅匸晋珂 幵警切f 口盯冋|.弓在下画面中按键出现提示画面点击“ Yes ”键出现下面画页単自斓 mi g ; .5

16、# . h -赧：0-鬲国里ru.阖边2口a*8煜挣0| Q-巨=堆總足重新输入模具编号，见下图A模则I号山八广-巨壊2伏姦堆加定舉件:不艮0如开始编程。编辑方法见前面3.2节。点击- 剪切按钮可以将光标所在的行的命令剪切掉，而点击复制按钮可以将光标所在的行的命令复制，点击一-粘贴按钮可以将剪切或复制的内容粘贴到光标所在行的下一行。注意: 剪切、复制只能单行进行操作不能对多行或整个程序进行操作3.1.6 档案编辑3.1.6.1 程序载入在编辑画页按“档案”键进入下面画页在此画页，把光标移到你所需要的程序的程序名上，点击“载入”键出现以下对话框在此画页点击“确定”键载入你需要的程序，如下图使屏点

17、击自动按钮在此画面可以进行单步或单循环试运行。如要进行全自动运行，请点击翻页按钮 幕下方的菜单栏显示为：雪弓跨话I进入自动运行页面进行自动运行。3.162 复制档案把光标移到所要复制的文件名上，点击“复制”键出现如下图，输入目的档名3.163 删除档案把光标移到要删除文件名处，点击“删除”键出现如下画页确定要删除时按“确定”键删除此文件。3.1.6.4 汇入汇出汇 汇生在档案页点击屏幕下方的按钮，进入程序汇入汇出画面n 由 usBf A如果欲将U盘的程序拷贝到ROBOT系统中，请勾选.，然后点击屏幕下方菜单中的按钮，等待传输完毕即可.fr.iOJCO OjOO厂由useiCA厂 Cttt5lU

18、-P欲将ROBOT系统中的资料备份，勾选；,在编辑栏中选中所要备份的资料名，然后点击屏幕下方菜单中的按钮，等待传输完毕即可。3.1.7堆叠功能设定教导程式内如有堆叠指令，按“堆叠设定”键进入下画页- I孙肯5日舷出.JUI. .nr丄HTJ;选择使用堆叠编号，设定下面相关参数：1、安全位置：移到此安全位置后，执行堆叠动作。2、第一个工件位置：进行堆叠动作时取或放第一个产品的位置。3、手臂选择：堆叠时使用哪个手臂。4、Z轴结束位置：a）记录点为手臂每次放完产品后 Z轴上升到开始下行堆叠时的位置b）安全点为放产品后Z轴上升到安全位置。c） R点为手臂每次放完产品后Z轴上升到放产品前开始慢速下行的位

19、 置，该位置须在设置R点距离（即堆叠放产品时第一个产品的位置到开始减速时的 垂直距离）。5、置入/取出选择：该堆叠为取出（取货）堆叠，置入（装箱）堆叠。6、起始位置：堆叠从什么位置开始a）平移点：每次放产品都从起始点（即开始放产品时的第一个产品位置）开始 移动到下一个放产品位置。b ）安全点：每次放产品都从安全点开始移动到下一个放产品位置。7、R点距离：离放产品位置的垂直高度开始慢速下行放产品的距离。堆叠功能画面的等移动按钮与手动页中的移动按钮功能等同，可以在该画面进行寸动，移动相应轴到目标位置，避免了在该画面需要移动手臂时返回手动画面进行操作的麻烦，按住 相应按钮就可以实现，方便了用户编程。

20、拭dfc?纳a同瞰严排放的轴向循序：堆叠放产品时排放的先后顺序，譬如选中，堆叠放产品时会先朝X轴方向派放，当X轴方向的产品数达到“ X向个数”的设定值时，再朝 丫 轴方向逐渐递增，当丫方向产品数达到“ 丫向个数”设定值时，再朝Z方向逐渐 递增，直到“ Z向个数”设定值。XYZ轴向间距： 每两个产品之间距离个数 递减：a）无递减：表示每行（X轴方向）的产品个数都相等，每列（丫轴方向）的 产品个数都相等，垂直方向（Z方向）的产品个数都相等。b）X向递减：表示第一行（X轴方向）产品个数为设定值，第二行产品的个数比第一行少一个，第三行产品的个数比第二行的少一个， 依此类推一直到行数达到“X轴向个数”

21、c）Y向递减：表示第一列（丫轴方向）产品个数为设定值，第二列产品的个数比第一列少一个，第三列产品的个数比第二列的少一个， 依此类推一直到列数达到“丫轴向个数” 引拔横行速度：堆叠时引拔（X轴）、横行（丫轴）运行的速度。Z轴上行速度：从放完产品后运行到 Z轴结束位置时的速度。Z轴下行速度：从堆叠开始减速位置到放产品位置时Z轴运行的速度。XYZ轴向个数：每个轴向放多少次产品。XYZ轴向位置：表示目前已堆叠的各轴的个数，是一个实时量，设定堆叠时全设为零3.1.8取样/不良位置设定此画页设定取样、不良品放置位置。该页的移动按钮与手动页等效。至膨対话按I按钮进入图形对话（固定模式）页面321模内参数设定

22、该页设定丫轴待机位置、丫轴模内取物位置。设定位置可以通过右边的丫轴移动按钮QIC调 整丫轴位置，对准位置后点击空白框左边的按钮I将位置读入设定框内。若只使用一只手臂就在 该页点击“正臂不使用”或“副臂不使用”。3.2.1.1主臂模内设定在图形对话页面的成品臂(正臂)取物动作区点击“L型”图进入如下画面。1、待机方式选择：回正待机，侧姿待机回正待机：机械手待机时，治具组在回正位置。侧姿待机：机械手待机时，治具组在侧姿位置，当开模完后，先做回正动作，手臂才下行 取物，取物后必须侧姿才能关模。2、待机位置以及待机速度设定a) X轴待机位置：下行时手臂不会碰到前后模具的位置；b) Z轴待机位置：模具合

23、上，手臂下行不会碰到模具的位置。3、下行位置以及下行速度设定下行位置：手臂下行到模內取物的位置；可以通过该页的移动按钮调整Z轴位置，然后按设定框左边的Mz按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入坐标位置。下行速度：为模内下行取物是的速度。点击二一进入设定第二页4、引拔位置X （前进取物位置）及引拔速度（X轴运行速度）引拔位置X:手臂模内下行后前进取物的位置。可以通过该页的Mx+和Mx-移动按钮调整X 轴位置，然后按设定框左边的 Mx按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入坐 标位置。引拔速度：为模内取物前进时的速度。5、治具选择在治具选取区勾选所需要的治具即可。6检知选择信号检

24、知：在检知区域选择检知方式，当选择检知时必须要设定警报延迟检知时间。如果 选择不检知，警报延迟检知时间不用设置，但当没有取到产品或产品中途脱落时不会报警。机 械手正常工作。7、警报延迟时间：选择检知时，警报延迟检知时间到还没有检测到检测信号则发出警报，机 械手立即暂停。8、治具动作延时时间：当机械手臂到达取物点位置时延时设定时间后输出治具动作。9、引拔后退速度：模内取物引拔后退的速度。10、 上行速度：手臂模内取物上行的速度。321.2副臂模内设定1、待机方式选择：回正待机，侧姿待机回正待机：机械手待机时，治具组在回正位置。侧姿待机：机械手待机时，治具组在侧姿位置，当开模完后，先做回正动作，手

25、臂才下行 取物，取物后必须侧姿才能关模。2、待机位置以及待机速度设定a）Sx轴待机位置：下行时手臂不会碰到前后模具的位置；b）Sz轴待机位置：模具合上，手臂下行不会碰到模具的位置。3、下行位置以及下行速度设定下行位置：手臂下行到模內取物的位置；可以通过该页的移动按钮调整 Sz轴位置，然后按 设定框左边的Sz按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入坐标位置。下行速度：为模内下行取物是的速度。点击二二进入设定第二页4、引拔位置Sx （前进取物位置）及引拔速度（Sx轴运行速度）引拔位置X:手臂模内下行后前进取物的位置。可以通过该页的Sx+和Sx-移动按钮调整Sx 轴位置，然后按设定框左边的

26、Sx按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入 坐标位置。引拔速度：为模内取物前进时的速度。5、治具选择在治具选取区勾选所需要的治具即可。6检知选择信号检知：在检知区域选择检知方式，当选择检知时必须要设定警报延迟检知时间。如果 选择不检知，警报延迟检知时间不用设置，但当没有取到产品或产品中途脱落时不会报警。 机械手正常工作。7、警报延迟时间：选择检知时，警报延迟检知时间到还没有检测到检测信号则发出警报，机 械手立即暂停。8、治具动作延时时间：当机械手臂到达取物点位置时延时设定时间后输出治具动作。9、引拔后退速度：模内取物引拔后退的速度。10、 上行速度：手臂模内取物上行的速度。322中途参数设定ri= : a.JOOjW:恥出 000堆府念vri堆府念1、置料方式 横出置料 横入置料 同时置料横出到放料位置时开始置料； 横入到放料位置时开始置料； 横出到终点时料头和成品一起放2、选择中途放料：可在上图所示的主臂关闭的置料 0点区域选择哪个治具放开，在副臂区域 选择哪个治具放开。在延迟时间设定框设定延时放的时间。3、中途置放位置，速度设定置料时Y轴的位置：当选择