汽车总动员系列编程基础

1、汽车总动员 1.比赛注意事项 1.搭建机器人。搭建机器人。 1.注意车身 2.传感器和电机必须，并按照功能、位置命名（例：距离传感左前） 3.汽车总动员必须的传感器： 前方左、中、右距离传感（左、右传感安装在伺服电机上）； 前方两侧紫外线传感（注意不要被车子本身挡住）； 指南针传感（精确转向，注意N方向朝前）；海拔传感（飞坡） 4.汽车总动员必须的电机： 4个直流电机（）， 前方2个伺服电机（用于转动距离传感的角度，注意电机的转向，设置为向 外转） 上方一个伺服电机（用于转动得分手臂） 1.比赛注意事项 2.观察地图，编写程序。观察地图，编写程序。 1.编写程序前，先仔细，在心中想一下机器人该

2、如何去跑。 2.编写基本程序，一定要确保的正确性。 3.编写一段简单的主程序，让机器人一下，观察是否有错误 常见错误：原地打转检查机器左侧电机是否反转 一跑就翻车机器人高低是否一致，或以低速启动 不能延中间走检查机器人左右距离传感器是否标错 检查程序走中间是否有错误 4.按照路况，。 比赛过程中，第一次可以用较低的速度，选择一条路，稳定的到达终点，并提交。 第二次:提速，确保吃到每个得分物，是每一段路都是最优的。 第三次：如果出现有多条路，尝试绕圈。 2.基本程序 1.全局变量，根据需要可以设置多个变量，注意命名需要简单易懂 2.走中间程序 直流电机左前，左后=速度-（左距-右距）+偏值）/灵

3、敏度） 直流电机右前，右后=速度+（左距-右距）+偏值）/灵敏度） 最基本、最关键的程序之一，必须保证不能出错。其不能直接使用，需要被跑计时，跑距离等 子程序调用。 用来调节电机速度与距离传感器 差值之间关系的值，与机器人的构造有关， 可以通过测试机器人走中间的平稳度来适当 调节灵敏度的数值。 (可以不用)：调节机器人执行走中间 时靠近哪边 偏值=0：机器人走中间 偏值为负数：机器人偏向右侧，当数值小到 一定程度，类似右转程序 偏值为正数：机器人偏向左侧，当数值大到 一定程度，类似左转程序 设置偏值可以在下列环境中用到 1.分数比较靠边，走中间手臂吃不到的时候 2.左右两边的墙不对称，机器人无

4、法延中间 黄线走的时候 3.得分程序 最基本、最关键的程序之一。其不能直接使用，需要被跑计时，跑距离等子程序调用。 1. 使使机器人做一个短机器人做一个短 暂的暂的“停止停止”， “停止停止”的时间为的时间为 获取另一侧得分物，获取另一侧得分物， 手臂所用时间手臂所用时间。 注：由于惯性，注：由于惯性， “停止停止”并不能使并不能使 得机器人真正静止，得机器人真正静止， 而是处于一个刹车而是处于一个刹车 继续滑行的状态继续滑行的状态。 2. 左右各装一条手臂左右各装一条手臂 4.跑计时程序 跑计时程序的用法是让小车按 规定的时间运动。 调用跑计时程序的方法： 1.设置距离传感器的张角；张角 设

5、置的基本原则是速度越快张 角越小，有时也需要根据地图 进行适当调整。 一般可以按公式（45-速度/4） 设置 2.设置速度；是小车按这个速度 跑。 3.设置灵敏度：一般为100，可 以自己根据小车跑的状态进行 调节 4.设置数值：这里的数值代表的 含义是时间。 4.跑计时程序 跑计时程序是汽车总动员中用到的最常用 的子程序，如果不考虑得分，整个地图完 全可以使用多个跑计时程序来完成。 可以通过慢速来是小车通过转弯路口。 高速接低速：当小车以高速降到低速时， 注意不要直接降到最低，为保持小车的平 稳，可以通过先降低40的方式来调节，过 渡速度行驶的时间越长越稳定。 低速接高速：同样，当小车以低速

6、升到高 速时，也可以通过先提高40的方式来调节。 5.跑距离程序： 一般用于直角得分。 在进入如图路段时： 首先需要降速，保 证小车的方向朝前 然后调整张角为15 度，以保证距离传 感器测到前方。 注意：当小车吃到 得分物需要接入下 一段子程序时，为 保证小车的稳定， 可以先让小车暂停 几百毫秒，同时先 调整好接下去需要 的张角。 6.原地转弯程序： 一般用于直角得分后转弯和调整角度进入充电站。 主要有两种方法：1.计时，2使用指南针 理解偏值的同学，在直角得分后， 可以采用上诉方式进行转弯。 7.跑海拔程序： 一般用于飞车。 使用方法如右图所示：程序表示在进入飞车之前使用50的速度，到达飞车点（海拔高于105） 后，使用37的速度飞车。 8.跑灰度程序： 一般用于加油站前定点停车。 使用方法如右图所示：程序表示在到达加油站前使用50的速度，到达加油站（灰度高于50） 后，停车。 一些学习的网站链接： 腾讯课堂：汽车总动员