机械手程序的设计(西门子s7-200)

1、2021/3/131 项目要点项目要点: : 1 1、顺序功能图的绘制方法。、顺序功能图的绘制方法。 2 2、顺序功能图和、顺序功能图和PLCPLC程序编写的联系。程序编写的联系。 3 3、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。 2021/3/132 顺序控制顺序控制: 2021/3/133 2021/3/134 13 4 6 7 8 2 5 2021/3/135 开始开始 第第1步步 启动启动 第第2步步 下限位下限位 第第3步步 定时时间到定时时间到 第第4步步 上限位上限位 第第5步步 左限位左限位 第第6步步 下限位下限位 第第7步步 第第8步步

2、 上限位上限位 右限位右限位 用流程图来表示 定时时间到定时时间到 2021/3/136 总结总结:绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题 步步有向线段有向线段转换转换转换条件转换条件动作动作 顺序功能图是编写程序前的分顺序功能图是编写程序前的分 析工艺过程的思路析工艺过程的思路,而接下来而接下来 我们要做的事我们要做的事,将这样的思路将这样的思路 变为可被变为可被PLC读写的程序读写的程序! 2021/3/137 M2.0 M2.1 M2.2 T37 I0.4 I0.0 I0.3 M0.0 SM0.1 步步 有向线段有向线段 转换转换 转换条件转换条件 动作动作

3、 Q0.2 T37 Q0.0 2021/3/138 例如例如: 2021/3/139 S0.0 SM0.1 M0.0 SM0.1 2021/3/1310 S0.0 SM0.1 S0.1 S0.2 I0.4 I0.0 某一步变为活动步的两个条件某一步变为活动步的两个条件: 该步的前级步为活动步该步的前级步为活动步; 相应的转换条件得到满足相应的转换条件得到满足。 Q0.0 S Q0.1 2021/3/1311 :某一步变为活动步后某一步变为活动步后, ,要向被控系统发出某些要向被控系统发出某些“命命 令令”,”,将这些动作或命令简称为动作。将这些动作或命令简称为动作。 S0.0 SM0.1 S0

4、.1 S0.2 I0.4 I0.0 I0.5 :若为保持型动作若为保持型动作, 则该步不活动时继续执行该动则该步不活动时继续执行该动 作。作。 :若为非保持型动若为非保持型动 作则指该步不活动时作则指该步不活动时,动作也停动作也停 止执行止执行 2021/3/1312 功能表图中步的活动状态的功能表图中步的活动状态的 顺序进展按有向连线规定的路线顺序进展按有向连线规定的路线 和方向进行。活动状态的进展方和方向进行。活动状态的进展方 向习惯上是从上到下或从左至右向习惯上是从上到下或从左至右, 在这两个方向有向连线上的箭头在这两个方向有向连线上的箭头 可以省略。如果不是上述的方向可以省略。如果不是

5、上述的方向, 应在有向连线上用箭头注明进展应在有向连线上用箭头注明进展 方向。方向。 S0.0 SM0.1 S0.1 S0.2 I0.4 I0.0 I0.5 2021/3/1313 : 转换是用有向连线上与有向连转换是用有向连线上与有向连 线垂直的短划线来表示线垂直的短划线来表示,转换将转换将 相邻两步分隔开。步的活动状相邻两步分隔开。步的活动状 态的进展是由转换的实现来完态的进展是由转换的实现来完 成的成的,并与控制过程的发展相对并与控制过程的发展相对 应。应。 S0.0 SM0.1 S0.1 S0.2 I0.4 I0.0 Q0.0 S Q0.1 I0.5 2021/3/1314 使系统由当

6、前步转入下一步的信号称为转换条件。使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。 转换条件可能是外部输入信号转换条件可能是外部输入信号,如按钮、指令开关、限位开如按钮、指令开关、限位开 关的接通关的接通/断开等断开等,也可能是也可能是PLC内部产生的信号内部产生的信号,如定时器、如定时器、 计数器触点的接通计数器触点的接通/断开等。断开等。 2021/3/1315 【项目任务】机械手梯形图程序的设计。 2021/3/1316 1、分析工艺过程,确定输入输出,列出I/O分配表。 启动按钮（启动按钮（SB1SB1） I0.0I0.0 停止按钮（停止按钮（SB2SB2） I0.1I0.1 上限位开关上

7、限位开关 （SQ1SQ1） I0.2I0.2 下限位开关下限位开关 （SQ2SQ2） I0.3I0.3 左限位开关左限位开关 （SQ3SQ3） I0.4I0.4 右限位开关右限位开关 （SQ4SQ4） I0.5I0.5 上升电磁阀（上升电磁阀（YV1YV1） Q0.0Q0.0 下降电磁阀（下降电磁阀（YV2YV2） Q0.1Q0.1 左行电磁阀（左行电磁阀（YV3YV3） Q0.2Q0.2 右行电磁阀（右行电磁阀（YV4YV4） Q0.3Q0.3 夹紧电磁阀（夹紧电磁阀（YV5) QO.4YV5) QO.4 2021/3/1317 M0.0 M0.1 I0.0 M0.2 I0.3 M0.3 T

8、37 M0.4 I0.2 M0.5 I0.4 M0.6 I0.3 M0.7 T38 M1.0 I0.2 I0.5 2、绘制顺序功能图 SM0.1 2021/3/1318 12 3 4 5 2021/3/1319 2021/3/1320 0-1 1-2 2-3 3-4 4-5 5-1 2021/3/1321 M0.0 M2.1 SM0.1 Q0.0 M2.2 Q0.1 M2.3 Q0.2 M2.4 M2.5 Q0.3 I0.0 I0.2 SB1I0.0 L1I0.1 L2I0.2 L3I0.3 TI0.4 K1Q0.0 K2Q0.1 HQ0.2 K3Q0.3 MQ0.4 I0.1 I0.4 T3

9、7 I0.3 Q0.4 T37 5S 2021/3/1322 l【练习1】编写三盏灯循环显示程序。 l【练习2】编写数码管自动循环程序。 2021/3/1323 2021/3/1324 2021/3/1325 : M0.1 M0.3 Q0.1 Q0.3 Q0.1 T38 T37 I0.0 I0.1 M0.0 SM0.1 M0.2 Q0.1 T37 T38 Q0.2 2021/3/1326 M0.1 M0.3 Q0.1 Q0.3 Q0.1 T38 T37 I0.0 I0.1 M0.0 SM0.1 M0.2 Q0.1 T37 T38 Q0.2 2021/3/1327 【案例】机械手梯形图程序的设计

10、。 2021/3/1328 1、分析工艺过程,确定输入输出,列出I/O分配表。 启动按钮（启动按钮（SB1SB1） I0.0I0.0 停止按钮（停止按钮（SB2SB2） I0.1I0.1 上限位开关上限位开关 （SQ1SQ1） I0.2I0.2 下限位开关下限位开关 （SQ2SQ2） I0.3I0.3 左限位开关左限位开关 （SQ3SQ3） I0.4I0.4 右限位开关右限位开关 （SQ4SQ4） I0.5I0.5 上升电磁阀（上升电磁阀（YV1YV1） Q0.0Q0.0 下降电磁阀（下降电磁阀（YV2YV2） Q0.1Q0.1 左行电磁阀（左行电磁阀（YV3YV3） Q0.2Q0.2 右行电磁阀（右行电磁阀（YV4YV4） Q0.3Q0.3 夹紧电磁阀（夹紧电磁阀（YV5) QO.4YV5) QO.4 2021/3/1329 M0.0 M0.1 I0.0 M0.2 I0.3 M0.3 T37 M0.4 I0.2 M0.5 I0.4 M0.6 I0.3 M0.7 T38 M1.0 I0.2 I0.5 2、绘制顺序功能图 SM0.1 2021/3/1330 2021/3/1331 2021/3/1332 2021/3/1333 M0