工业机械手液压系统的电气控制设计

1、工业机械手液压系统设计第 21 页 共 21 页目录 1、前言-22、确定对液压系统的工作要求-23、拟定液压系统原理图-33.1液压系统原理图-33.2液压系统电磁铁动作顺序表-43.3液压系统工作原理-43.4液压系统特点分析-73.5电气系统原理图-83.6电气系统工作原理-83.7电气系统特点分析-104、计算和选择液压元件-114.1执行元件液压缸、液压马达-114.2动力元件液压泵-144.3控制元件方向阀、压力阀、流量阀-164.4辅助元件管道、管接头、滤油器、油箱-174.5工作介质液压油-185、液压系统性能的验算-195.1系统的压力损失验算-195.2系统的温升验算-19

2、5.3系统的其它验算-196、结束语-197、致谢-198、参考文献-20 摘要 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手。本篇根据液压系统设计的一般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第3步拟定液压系统原理图是重点。关键词 机械手 液压 电气 abstrac

3、t manipulator imitate hand movement of people, according to give procedure , orbit , demand realize pick , carry and automatics that operate automatically definitely. it especially in such abominable environments as high temperature , high pressure , much dust , flammable , explosive , radioactivity

4、 ,etc., cumbersome , dull, frequent operation replace peoples homework, so find extensive day by day application. manipulator generally by executive body, urge system , control system and measure device 3 major part make up, the puma manipulator still feels the system and intelligence system . page

5、this industry manipulator of introduction belong to round cylindrical coordinates type, all-hydraulic to urge the manipulator. page this according to hydraulic pressure general procedure that system design , divide into four introduce industry manipulator hydraulic pressure systematic design process

6、 in detail, 4th among them calculate and choose hydraulic pressure component focal point.key words manipulator hydraulic electric1、前言工业机械手的技术参数是说明机械手规格与性能的具体指标，一般有以下几个方面：握取重量。握取重量标明了机械手的负载能力。这项参数与机械手的运动速度有关，通常指正常运行速度所握取的工件重量。运动速度。运动速度是反映机械手性能的一项重要技术参数。它与机械手握取重量、定位、精度等参数都有密切关系，同时也直接影响机械手的运动周期。自由度。确定工

7、业机械手的手部在运动空间的位置和姿态的、独立的变化参数就是工业机械手的自由度。自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。一般具有46个自由度即满足使用要求。定位精度。定位精度即重复定位精度，是衡量机械手工作质量的又一项重要指标。定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部位本身的制造精度和刚度，与握取重量、运动速度等也有密切关系。2、确定对液压系统的工作要求根据工况要求，执行机构要具有手臂升降、手臂伸缩、手臂回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手臂升降机构、手臂伸缩机构、手臂回转机构、手腕回转机构、手指夹紧机构和回转定位机构等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制它完成的动作循环

8、为：插定位销手臂前伸手指张开手指夹紧抓料手臂上升手臂缩回手腕回转拔定位销手臂回转插定位销手臂前伸手臂中停手指松开手指闭合手臂缩回手臂下降手腕回转复位拔定位销手臂回转复位待料，泵卸载。3、拟定液压系统原理图3.1液压系统原理图 工业机械手液压系统图3.2液压系统电磁铁动作顺序表动作顺序1y2y3y4y5y6y7y8y9y10y11y12yk26插定位销+手臂前伸+手指张开+手指抓料+手臂上升+手臂缩回+手腕回转+拔定位销+手臂回转+插定位销+手臂前伸+手臂中停+手指张开+手指闭合+手臂缩回+手臂下降+手腕反转+拔定位销+手臂反转+待料卸载+3.3液压系统工作原理1、插定位销（1、12）按下油泵起

9、动按钮后，双联叶片泵1、2同时供油，电磁铁1y、2y带电，油液经溢流阀3和4至油箱，机械手处于待料卸荷状态。当棒料到达待上料位置，启动程序动作。电磁铁1y带电，2y不带电，使泵1继续卸荷，而泵2停止卸荷，同时12y通电。进油路：泵2阀6减压阀8阀9阀25（右）定位缸左腔。此时，插定位销以保证初始位置准确。定位缸没有回油路，它是依靠弹簧复位的。2、手臂前伸（5、12）插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器k26发讯，接通电磁铁5y，泵1和泵2经相应的单向阀汇流到电液换向阀14左位，进入手臂伸缩缸油腔。进油路：泵1单向阀5阀14（左）手臂伸缩缸右腔 泵2阀6阀7回油路：手臂伸缩缸左腔单向调速阀1

10、5阀14（左）油箱3、手指张开（1、9、12）手臂前伸至适当位置，行程开关发讯，电磁铁1y、9y带电，泵1卸载，泵2供油，经单向阀6电磁阀20左位，进入手指夹紧缸右腔。回油路从左腔通过液控单向阀21及阀20左位进入油箱。进油路：泵2阀6电磁阀20（左）手指夹紧缸右腔回油路：手指夹紧缸左腔阀21电磁阀20（左）油箱4、手指抓料（1、12）手指张开后，时间继电器延时。待棒料由送料机构送到手指区域时，继电起器发讯使9y断电，泵2的压力油通过阀20的右位进入缸的左腔，使手指夹紧棒料。进油路：泵2阀6阀20（右）阀21手指夹紧缸左腔回油路：手指夹紧缸右腔阀20（右）油箱5、手臂上升（3、12）当手指抓料

11、后，手臂上升。此时，泵1和泵2同时供油到升降缸。主油路为：进油路：泵1单向阀5阀10（左）阀11阀12手臂升降缸下腔 泵2阀6阀7回油路：手臂升降缸上腔阀13阀10（左）油箱6、手臂缩回（6、12）手臂上升至预定位置，碰行程开关，3y断电，电液换向阀10复位，6y带电。泵1和泵2一起供油至电液换向阀14右端，压力油通过单向调速阀15进入伸缩缸左腔，而右腔油液经阀14右端回油箱。进油路：泵1阀5阀14（右）阀15手臂伸缩缸左腔 泵2阀6阀7回油路：手臂伸缩缸右腔阀14（右）油箱7、手腕回转（1、10、12）当手臂上的碰块碰到行程开关时，6y断电，阀14复位，1y、10y通电。此时，泵2单独供油至

12、阀22左端，通过阀24进入手腕回转油缸，使手腕回转。进油路：泵2阀6阀22（左）阀24手腕回转缸回油路：手腕回转缸阀23阀22（左）油箱8、拔定位销（1）当手腕上的碰块碰到行程开关时，10y、12y断电，阀22、25复位，定位缸油液经阀25左端回油箱，弹簧作用拔定位销。回油路：定位缸左腔阀25（左）油箱定位缸没有进油路，它是在弹簧作用下前进的。9、手臂回转（1、7）定位缸支路无油压后，压力继电器k26发讯，接通7y。泵2的压力油进入阀6经换向阀16左端通过单向调速阀18最后进入手臂回转缸，使手臂回转。进油路：泵2阀6换向阀16（左）单向调速阀18手臂回转缸回油路：手臂回转缸单向调速阀17换向阀

13、16（左）行程节流阀19油箱10、插定位销（1、12）当手臂回转碰到行程开关时，7y断电，12y重又通电，插定位销同1。11、手臂前伸（5、12）此时的动作顺序同7。12、手臂中停（12）当手臂前伸碰到行程开关后，5y断电，伸缩缸停止动作，确保手臂将棒料送到准确位置处，“手臂中停”等主机夹头夹紧棒料，夹头夹紧棒料后，时间继电器发讯。13、手指张开（1、9、12）接到继电器信号后，1y、9y通电，手指张开同3。并启动时间继电器延时，主机夹头移走棒料后，继电器发讯。14、手指闭合（1、12）接继电器信号，9y断电，手指闭合同4。15、手臂缩回（6、12）当手指闭喝后，1y断电，使泵1和泵2一起供油

14、，同时6y通电，其动作顺序同6。16、手臂下降（4、12）手臂缩回碰到行程开关，6y断电，4y通电。此时，电液换向阀10右端动作，压力油经阀10和单向调速阀13进入升降缸上腔。进油路：泵1单向阀5阀10（右）阀13手臂升降缸上腔 泵2阀6阀7回油路：手臂升降缸下腔阀12阀11阀10（右）油箱17、手腕反转（1、11、12）当升降导套上的碰铁碰到行程开关时，4y断电，1y、11y通电。泵2供油至阀22右端，压力油通过单向调速阀23进入手腕回转缸的另一腔，并使手腕反转。进油路：泵2阀6阀22（右）单向调速阀23手腕回转缸回油路：手腕回转缸单向调速阀24阀22（右）油箱18、拔定位销（1）手腕反转碰

15、到行程开关后，11y、12y断电。动作顺序同8。19、手臂反转（1、8）拔定位销，压力继电器发信号，8y接通。换向阀16右端动作，压力油进入手臂回转缸的另一腔，手臂反转，机械手复位。进油路：泵2阀6换向阀16（右）单向调速阀17手臂回转缸回油路：手臂回转缸单向调速阀18换向阀16（右）行程节流阀19油箱20、待料卸载（1、2）手臂反转到位后，启动行程开关，8y断电，2y接通。此时，两油泵同时卸荷。机械手动作循环结束，等待下一个循环。机械手的动作也可由微机程序控制，与相关主机联为一体，其动作顺序相同。3.4液压系统特点分析：系统采用双联泵供油，手臂升降及伸缩时由两个泵同时供油；手臂回转、手腕回转

16、、手指松紧及定位缸工作时，只有小流量泵2供油，大流量泵1自动卸载。由于定位缸和控制油路所需压力较低，在定位缸支路上串联有减压阀8，使之获得稳定的压力。手臂的伸缩和升降采用单杆双作用液压缸驱动，手臂的升降和伸缩速度分别由单向调速阀15、13、11实现回油节流调速；手臂及手腕的回转由摆动液压缸驱动，其正反向运动亦采用单向阀17和18，23和24回油节流调速。执行机构的定位和缓冲是机械手工作平稳可靠的关键。从提高生产率来说，希望机械手正常工作速度越快越好，但工作速度越快，起动和停止时的惯性就越大，振动和冲击就越大，这不仅会影响到机械手的定位精度，严重时还会损伤机件。因此机械手的定位精度和运动平稳性的

17、要求，一般在定位前要采取缓冲措施。该机械手手臂伸出、手腕回转由死挡铁定位保证精度，端点到达前发信号切断油路，滑动缓冲；手臂缩回和手臂上升由行程开关适时发信号，提前切断油路，滑行缓冲并定位。此外，手臂伸缩缸和升降缸采用了电液换向阀换向，调节换向时间，亦增加缓冲效果。由于手臂的回转部分质量较大，转速较高，运动惯性矩较大，系统手臂回转缸除采用单向调速阀回油节流调速外，还在回油路上安装行程节流阀19进行减速缓冲，最后由定位缸插定位销定位，满足定位精度要求。为使手指夹紧缸夹紧工件后不受系统压力波动的影响，保证牢固地夹紧工件，采用了液控单向阀21的锁紧回路。手臂升降缸为立式液压缸，为支承平衡运动部件的自重

18、，采用了单向顺序阀12的平衡回路。3.5电气系统原理图各执行机构的动作均由电控系统发信号控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作。工业机械手电气系统图3.6电气系统工作原理1、 插定位销（1、12）放下闸刀开关qg，按下起动按钮sb2，中间继电器12k得电，其常开触点闭合，使电磁铁1y、2y同时得电，两泵同时卸载，机械手处于待料卸载状态。同时继电器km得电，其常开触点闭合，电机m运转，运输棒料。当棒料到达待上料位置时，撞上行程开关12st, 12st闭合，使中间继电器12k断电，电磁铁2y断电，小泵停止卸载，大泵仍卸载，同时使中间继电器11k得电，其常开触点自锁，使另外的常开触点闭合，电磁铁1

19、2y得电，实现插定位销。2、 手臂前伸（5、12）当定位缸的油压达到一定值时，压力继电器kp发讯，使行程开关6st闭合，中间继电器5k得电，其常开触点闭合，电磁铁5y得电，实现手臂前伸。3、 手指张开（1、9、12）经一定时间，手臂伸缩缸上的碰块碰到行程开关4st,4st闭合，中间继电器4k得电，其常开触点闭合，电磁铁9y得电，实现手指张开。4、 手指抓料（1、12）经一定时间，手指夹紧缸上的碰块碰到行程开关5st,5st闭合，中间继电器4k断电，其常开触点断开，电磁铁9y断电，实现手指抓料。5、 手臂上升（3、12）经一定时间，手指夹紧缸上的碰块碰到行程开关2st,2st闭合，中间继电器2k

20、得电，其常开触点闭合，电磁铁3y得电，实现手臂上升。6、 手臂缩回（6、12）经一定时间，手臂升降缸上的碰块碰到行程开关7st,7st闭合，中间继电器6k得电，其常开触点闭合，电磁铁6y断电，实现手臂缩回。7、 手腕回转（1、10、12）经一定时间，手臂伸缩缸上的碰块碰到行程开关8st,8st闭合，中间继电器7k得电，其常开触点闭合，电磁铁10y得电，实现手腕回转。8、 拔定位销（1）经一定时间，手腕回转缸上的碰块碰到行程开关11st,11st闭合，中间继电器10k得电，其常闭触点断开，电磁铁12y断电，同时8st断开后，中间继电器7k断电，其常开触点断开，电磁铁10y断电，实现拔定位销。9、

21、 手臂回转（1、7）经一定时间，定位缸支路上无油压后，压力继电器kp发讯，使行程开关10st闭合，中间继电器9k得电，其常开触点闭合，电磁铁7y得电，实现手臂回转。10、 插定位销（1、12）其过程同1。11、 手臂前伸（5、12）其过程同7。12、 手臂中停（12）经一定时间，手臂伸缩缸上的碰块碰到使行程开关6st，中间继电器5k断电，其常开触点断开，电磁铁5y断电，实现手臂中停。13、 手指张开（1、9、12）其过程同3。14、 手指闭合（1、12）其过程同4。15、 手臂缩回（6、12）其过程同6。16、 手臂下降（4、12）经一定时间，手臂伸缩缸上的碰块碰到使行程开关3st，3st闭合

22、，中间继电器8k得电，其常开触点闭合，电磁铁4y得电，实现手臂下降。17、 手腕反转（1、11、12）经一定时间，手臂升降缸上的碰块碰到行程开关9st,9st闭合，中间继电器8k得电，其常开触点闭合，电磁铁11y得电；同时，中间继电器3k断电，其常闭触点闭合，电磁铁1y得电，实现手臂反转。18、 拔定位销（1）其过程同8。19、 手臂反转（1、8）拔定位销销后，压力继电器kp发讯，行程开关11st闭合，中间继电器10k得电，其常开触点闭合，电磁铁8y得电，实现手臂反转。20、 待料卸载（1、2）经一定时间，手臂回转缸上的碰块碰断行程开关11st,中间继电器10k断电，其常开触点断开，常闭触点闭

23、合，电磁铁8y断电，电磁铁2y得电，两泵同时卸荷，实现待料卸载。3.7电气系统特点分析：控制方式为点位程序控制。程序设计采用开关预选方式，机械手的自动循环采用步进继电器控制。步进动作是由每一个动作完成后，使行程开关st的触点闭合而发出信号或依据每一步的动作预设停留时间。发信指令完成由相应的中间继电器k来实现，受发指令的完成方式为机械手相应动作结束的同时使步进继电器再动作，复位指令完成是给相应的中间继电器通电，使机械手回到工作准备状态。机械手除能实现自动循环外，还设有调整电路，可通过手动按钮sb进行单个动作调试。液压泵的供油与卸载和每步动作之间的对应关系由控制电器保证：只有在2k、3k、4k、5

24、k、6k、7k、8k、9k、10k等九个中间继电器全部不通电（所有液压缸不动作）时，中间继电器12k才通电，使电磁铁1y、2y得电，大、小泵同时卸载；中间继电器中任意一个通电（即任一液压缸动作），12k则断电，小泵停止卸载；中间继电器2k、3k、5k、6k中任意一个通电（即手臂升降，手臂伸缩），大泵则停止卸载。手臂定位与手臂回转由继电器互锁。在插定位销后，定位缸压力上升，压力继电器k升压发令，一方面由常开触点接通手臂升降、手臂伸缩、手指松夹、手腕回转等部分的自动循环电气线路；另一方面由常闭触点断开手臂回转的电气线路。同时在定位缸用电磁铁12y的线圈两边串联有中间继电器9k和10k（手臂回转）的

25、常闭触头和11k（定位插销）的常开触头，这些互锁措施保证了任何情况下手臂回转只在拔定位销之后进行。因机械手工作环境存在金属粉尘，在电磁铁y的线圈两边各串联了一个中间继电器的常开触头，用以保证继电器断电之后常开触头可靠脱开，液压缸即时停止工作。4、计算和选择液压元件液压元件包括执行元件、动力元件、控制元件、辅助元件、工作介质。4.1执行元件液压缸、液压马达工业机械手受力示意图4.1.1手指夹紧缸y=02g=0又=nn=5000nm(o)=0nafa=0f=2 n=25000=10000n又=1.33f=13300nd= = =41.15mm根据液压行业技术标准，圆整为40mm.,查机械设计手册p

26、选hsg型液压缸。4.1.2手腕回转缸当手指夹着工件，手腕旋转时，液压缸需克服的摩檫力矩最大。 m=fr=0.115000.1=15nm查机械设计手册选cm-c10c型液压马达。4.1.3手臂伸缩缸f=f=0.12000=200nd= = =8.4mm根据液压行业技术标准，圆整为10mm.,查机械设计手册p选hsg型液压缸。4.1.4手臂升降缸d= = =35.7mm根据液压行业技术标准，圆整为40mm.,查机械设计手册p选hsg型液压缸。4.1.5手臂回转缸当手指夹着工件，手臂旋转时，液压缸需克服的摩檫力矩最大。m=fr=0.145000.05=22.5nm查机械设计手册选cm-c18c型液

27、压马达。4.1.6定位缸f=0.15000=500nd= = = =12.6mm根据液压行业技术标准，圆整为20mm.,查机械设计手册p选hsg型液压缸。液压缸计算结果：型号速度比活塞缸内径(mm)活塞杆直径(mm)活塞杆工进速度(m/min)实际压力(mpa)流量(l/min)手指夹紧缸hsg1.3340203103.76手臂伸缩缸hsg1.331051240.94手臂升降缸hsg1.33402036445.2定位缸hsg1.332010340.94液压马达计算结果：型号额定转速(r/min)额定转矩(nm)额定压力(mpa)排量(ml/r)流量(l/min)手腕回转缸cm-c10c1800

28、17.41010.919.6手臂回转缸cm-c18c1800291018.232.84.1.7液压缸的其它技术要求：缸筒与端盖的连接形式由于机械手要求外形尺寸小，重量轻，故采用螺纹式连接缸筒、端盖和导向套的基本要求缸筒内孔一般采用镗削、铰孔、滚压或磨等精密加工工艺制造，要求表面粗糙度在0.10.4,使活塞及其密封件、支承件能顺利滑动，从而保证密封效果，减少磨损；缸筒要承受很大的液压力，因此，应具有足够的强度和刚度。端盖装在缸筒两端，形成封闭油腔，同样承受很大的液压力，因此，端盖及其连接件都应有足够的强度和刚度。导向套对活塞杆起导向和支承作用，一般采用摩檫系数小、耐磨性好的聚四氟乙烯制作。活塞和

29、活塞杆的连接形式由于机械手工作时振动较大，要求连接强度高且具有减振能力，故选择半环式连接活塞组件的密封在活塞的外圆表面一般开几道宽0.30.5mm的环形沟槽，称平衡槽，其作用如下：使活塞具有自位性能，由于活塞的几何形状和同轴度误差，工作压力油在密封间隙中的不对称分布形成一个径向不平衡力，称为液压卡紧力，它使摩檫力增大，开平衡槽后，使得径向油压力趋于平衡，使活塞能够自动对中，减小摩檫力；由于同心环缝的泄漏要比偏心环缝小得多，活塞的对中减小了油液的泄漏量，提高了密封性能；自润滑作用，油液储存在平衡槽内，使活塞能自动润滑。同时还采用y型密封。y形密封的截面为y形，属唇型密圈，主要用于往复运动的密封。

30、y形圈的密封作用取决于它的唇边对耦合面的紧密接触程度。在压力油作用下，唇边对耦合面产生较大的接触压力，从而达到密封的目的。当液压力升高时，唇边与耦合面贴得更紧，接触压力更高，密封性能更好。缓冲装置当液压缸拖动负载的质量较大、速度较高时，一般应在液压缸中设缓冲装置，必要时还需在液压缸传动系统中设缓冲回路，以免在行程终端发生过大的机械碰撞，导致液压缸损坏。缓冲的原理是当活塞或缸筒接近行程终端时，在排油腔内增大回油阻力，从而降低液压缸的运动速度，避免活塞与缸盖相撞。4.2动力元件液压泵液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。4.2.1小泵当手臂回转、手腕回转、手指松紧及定位缸工作时，只有小流量泵

31、供油。手臂回转时，液压马达的额定压力为10mpa，流量为=nv=180018.2=32.8l/min手腕回转时，液压马达的额定压力为10 mpa,流量为=nv=180010.9=19.6l/min手指松紧时，液压缸的工作压力为10 mpa，流量为= a=3=3.76l/min定位缸工作时, 液压缸的工作压力为4 mpa，流量为= a=0.023=0.94l/min实际流量：=1.132.8=36.08l/min实际压力：=1.110=11 mpa查机械设计手册选cb-30型液压泵。工作时液压泵所需的最大功率为：=8.27kw查机械零件手册选y160m型电机。4.2.2大泵当手臂伸缩、手臂升降时

32、，大、小泵同时供油。手臂升降时，液压缸工作压力为4 mpa，流量为= a=36=45.2l/min。手臂伸缩时，液压缸工作压力为4 mpa，流量为= a=12=0.94l/min实际流量：=1.145.2=49.72l/min实际压力：=1.14=4.4 mpa查机械设计手册选cb-50型液压泵。工作时液压泵所需的最大功率为：=11.39kw查机械零件手册选y160l型电机。泵的计算结果：型号排量(ml/r)额定压力(mpa)转速(r/min)流量(l/min)小泵cb-3232.510145047.1大泵cb-5048.710145070.6电机的计算结果：型号功率(kw)转速(r/min)

33、小电机y160m111500大电机y160l1515004.3控制元件方向阀、压力阀、流量阀控制元件是标准件，其选择依据是系统的最高工作压力和通过该阀的最大流量4.3.1方向控制阀电液换向阀：按p=11,q=70.6选dshg-03-3c型电液换向阀2个（3位4通o型机能）电磁换向阀：按p=11,q=47.1选dsg-01-3c型电磁换向阀4个（其中3位4通o型机能2个，2位3通2个）单向阀：按p=11,q=47.1选s型单向阀4个液控单向阀：按p=11,q=47.1选sv10型液控单向阀1个4.3.2压力控制阀压力继电器：按p=11,q=47.1选hed1k型压力继电器1个；减压阀：按p=1

34、1,q=47.1选dr10dp型直动式减压阀1个；卸荷溢流阀：按p=11,q=47.1，p=11,q=70.6选da型先导式卸荷溢流阀各1个；单向顺序阀：按p=11,q=70.6选hgm-03-20型单向顺序阀1个。4.3.3流量控制阀单向调速阀：按p=11,q=47.1选qa-h20型单向调速阀4个，按p=11,q=70.6选qa-h20型单向调速阀3个；行程节流阀：按p=11,q=47.1选zgm-10型行程节流阀1个。控制元件计算结果：名称工作压力()流量(l/min)型号数量方向控制阀电液换向阀1170.6dshg-03-3c2电磁换向阀1147.1dsg-01-3c4液控单向阀1147.1sv101单向阀1147.1s4压力控制阀压力继电器1147.1hed1k1减压阀1147.1dr10dp1卸荷溢流阀1170.6da2单向顺序阀1170.6hgm-03-201流量控制阀单向调速阀1147.1qa-h207行程节流阀1147.1 zgm-1014.4辅助元件管道、管接头、滤油器、油箱4.4.1管道由于本系统压力一般，拟采用软管。与手臂回转缸、手指夹紧缸、手腕回转缸、定位缸相连的软管a=,得d=d软管内径，mv管内流速，q管内流量，将v=2，q=47.1=7.85代入上式得d=0.