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文档简介

1、“解救人质解救人质”机器人机器人外观图外观图 一一、设计题目与内容： l 本作品的创新与特色 摆臂伸缩机构 手臂伸缩机构 二、机器装配 的原理方案构思和拟订 （一）行走机构的方案和拟订 1，车轮式 2，履带式 3，步行 式 （二） 机器人驱动方案的拟订 1、液压驱动 输出功率很大，压力范围为50140N/cm2. ，控制精度较高，输出功 率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制 .响应速度 很高 . 结构紧凑，密封问题较大 。 2、气动驱动 输出功率大，压力范围为4860N/cm2，控制性能 气体压缩性 大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速， 响应 速度 较高 。 3、电动

2、驱动 输出功率较大 .控制性能 控制精度高，功率较大，能精确定位， 反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好， 控制系统复杂 。响应速度很高，结构紧凑，无密封问题 。 (三)、过壕沟方案的拟订 1、搭桥式过壕沟 2、整体式过壕沟 （四）、手臂设计方案的拟订 1、关节式 2、回转式 3、伸缩式 （五）、手爪机构方案的拟订 1、夹子式手爪 2、关节式手爪 三、原理方案的实现原理方案的实现 （一）、行走机构的原理方案实现、传动方案的设计 、同步带轮的确定 、同步带尺寸的确定 、联轴器（套筒式联轴器） 、电机功率的确定 70%700ln l （二）齿条伸缩机构设计 1、齿条的设计 2、齿

3、轮的设计 3、电机的选用 4、各部件采用螺钉固定。 （三）、同步带摆臂设计 1、摆臂结构设计 2、电机功率的确定 3、蜗轮蜗杆结构尺寸的确定 、齿轮结构尺寸的确定 （四）、手臂旋转机构设计 、立柱的结构设计 、齿轮结构设计 、轴承座的设计 、轴承的选用 、电机的选用 （五）手臂伸缩机构设计 、手臂结构尺寸设计（采用抽屉式滑块） 、手臂固定板的设计 、滑轮的设计 、细绳的选用（拉400N 的鱼线） 、电机的选用 （六）手臂抬升机构设计 槽轮的设计 拉绳的选用 电机的确定 各部件的的布局 （七）手爪张开夹紧机构设计手爪张开夹紧机构设计 1、手爪的结构尺寸的设计 2、手爪槽轮的设计 3、拉绳的选用

4、4、电机的选用 （八）手爪摆动机构设计 1、滑轮的设计 2、拉绳的选用 3、电机的确定 、各部件的布局 设计小结 l “解救人质”机器人的设计和研制历时三个来 月，在老师的辛勤指导下，队员们耐心设计， 团结协作，共同努力后终于将一台“解救人 质”的机器人制作出来了，但由于我们能力 还很有限，知道还很缺陷，机器人存在着很 多缺陷，需要改进完善。恳请各位老师和专 家指正。 l 在这次的机械设计竞赛里，我们经历了很多 的失败，也有很多成功的喜悦。让我们深深 体会到持之以恒、团结协助的重要性。这次 机器人大赛不仅是对机器人的比赛，也是对 我们每个队员一种锻炼，也是团队精神的一 次较量。 机械设计竞赛课题组 全体成员 谢谢观看！谢谢观看！ “解救人质解救人质”机器人机器人外观图外观图 一一、设计题目与内容： l 本

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