过程控制仪表第4章模拟式调节器1

1、第四章第四章 模拟式调节器模拟式调节器 本章的主要内容：本章的主要内容： PID调节规律及实现方法调节规律及实现方法 基型基型PID调节器调节器 特种调节器特种调节器 要求：要求： 1 1）熟悉调节器的功能要求，掌握基本调节规律的）熟悉调节器的功能要求，掌握基本调节规律的 数学表示及其响应特性；数学表示及其响应特性； 2 2）熟悉）熟悉 DDZ-DDZ-型调节器的基本构成、电路原理及型调节器的基本构成、电路原理及 其应用特点；其应用特点； 调节器将来自变送器的测量信号 与调节器的内给定 或外给定信号 进行比较，得到其偏差 ，即 然后调节器对该偏差信号按某一规律进行运算，输出调节 信号控制执行机

2、构的动作，以实现对被控参数如温度、压 力、流量或液位等的自动控制作用。 i V S V Si VV 4.1 4.1 PIDPID调节规律及实现方法调节规律及实现方法 调节规律调节规律 1. 基本概念和名词基本概念和名词 在定值自动控制(调节)系统中，由于干扰使被控量(输出) 偏离设定值(期望值)，即被控参数(量)产生了偏差。 x=x-xr 式中： x：偏差量 x：被控量 xr：给定值 调节器特性是指它的输出信号随输入信号变化的规律。称为调节器特性是指它的输出信号随输入信号变化的规律。称为调节规律调节规律。 设输入信号为设输入信号为x，输出变化量为输出变化量为y。 x0， y 0 ；x 0 ，

3、y 0， y 0 ；x 0称为反作用调节器。 调节器输入信号和输出信号可能有不同的量纲，例如温度调节器输入调节器输入信号和输出信号可能有不同的量纲，例如温度调节器输入 信号是温度，而输出信号为电压或电流。为了便于特性的通用性，将输入信号是温度，而输出信号为电压或电流。为了便于特性的通用性，将输入 和输出用相对量来表示：和输出用相对量来表示： e= x/(xmax-xmin) 式中：xmax，xmin为被测量的最大值和最小值， xmax-xmin为测量范围。 p= y/(ymax-ymin) 式中：ymax，ymin为输出量的最大值和最小值， ymax-ymin为输出范围。 2. 比例积分微分调

4、节规律比例积分微分调节规律 理想理想PID的增量式数学表达式的增量式数学表达式 ： dt tde Tdtte T teKtu D I c )( )( 1 )()( )(tu 为调节器输出的增量值，)(te 为被控参数与给定值之差。 sTs T K sE sU sG D I cc 1 1 )( )( )( 写成传递函数形式写成传递函数形式： 第一项为比例（P）部分，第二项为积分（I）部分，第三项为微分（D）部分； Kc：为调节器的比例增益，TI：为积分时间（以s或min为单位）， TD：为微分时间（也以s或min为单位）。 三个部分可以分别组合成P（比例），PI（比例积分）， PD（比例微分），

5、PID（比例积分微分） （一）比例调节器一）比例调节器 微分方程表达式和时间特性微分方程表达式和时间特性 微分方程为 p=Kpe （p为调节器输出的增量值，e为被控参 数与给定值之差 ) 其阶跃响应曲线(在输入端加阶跃信号,其输出随时间变化的曲线) 浮球为水位传感器，杠杆为控制器，活塞阀为执行器。浮球为水位传感器，杠杆为控制器，活塞阀为执行器。 如果某时刻如果某时刻Q2加大，造成水位下降，则浮球带动活塞提高，加大，造成水位下降，则浮球带动活塞提高， 使使Q1加大才能阻止水位下降。加大才能阻止水位下降。 e p b a =e b a p C yK e 如果如果e = 0，则活塞无，则活塞无 法提

6、高，法提高，Q1 无法加大，调无法加大，调 节无法进行。节无法进行。 例：自力式液位比例控制系统：例：自力式液位比例控制系统： 比例控制过程比例控制过程 Q2 h t e p Q1 t t t t 原来系统处于平衡，进水原来系统处于平衡，进水 量与出水量相等，此时进水阀量与出水量相等，此时进水阀 有一开度。有一开度。 t=0时，出水量阶跃增加，时，出水量阶跃增加， 引起液位下降，浮球下移带动引起液位下降，浮球下移带动 进水阀开大。进水阀开大。 当进水量增加到与出水量当进水量增加到与出水量 相等时，系统重新平衡，液位相等时，系统重新平衡，液位 也不再变化。也不再变化。 其特点是响应快，调节及时，

7、是最基本的调节规律，但是会产生静差。 e=0，p=0，即调节器无输出，调节作用丧失。 2. 调节参数调节参数 P称为比例带（比例度），是输入相对变化量与输出相对 变化量之比。它表示输出变化全范围（100%）所对应的输入 变化范围。 KP是比例调节器的可调参数比例增益。 u e eremaxemin umin umax 比例度除了表示比例度除了表示 控制器输入和输出之间控制器输入和输出之间 的增益外，还表明比例的增益外，还表明比例 作用的有效区间。作用的有效区间。 比例带比例带P的物理意义：的物理意义： 使控制器输出变化使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变时，所对应的偏差变 化相对量。如化

8、相对量。如P=50%表明：表明： 控制器输入偏差控制器输入偏差 变化变化50% ，就可使控，就可使控 制器输出变化制器输出变化100%， 若输入偏差变化超过若输入偏差变化超过 此量，则控制器输出此量，则控制器输出 饱和，不再符合比例饱和，不再符合比例 关系。关系。 p u ur 0 100% 50% umaxumin P =50% P =100% 例例:某比例控制器，温度控制范围为某比例控制器，温度控制范围为400800，输出信号，输出信号 范围是范围是420mA。当指示指针从。当指示指针从600变到变到700时，控制时，控制 器相应的输出从器相应的输出从8mA变为变为16mA。求设定的比例度

9、。求设定的比例度。 700 60016 8 800 40020 4 /100% 解解 maxmax eu eu /100%P 50% 答答:温度的偏差在输入量程的温度的偏差在输入量程的50区间内（即区间内（即200）时，）时，e 和和u是是2倍的关系。倍的关系。 u/mA e/ e 4 20 800400 P =50% ( (二二) ) 比例积分控制（比例积分控制（PIPI） 当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制 的基础上，加积分控制作用。的基础上，加积分控制作用。 （1） 积分控制（积分控制（I） 输出变化量输出变化量u(t)与输入偏差与输入偏差e

10、的积分成正比的积分成正比 0 1 u(t) t I edt T 当当e是幅值为是幅值为E的阶跃时的阶跃时 0 1E u(t)e t II dtt TT TI 积分时间积分时间 e E t t u q积分作用具有保持功能，积分作用具有保持功能， 故积分控制可以消除余差。故积分控制可以消除余差。 q积分输出信号随着时间逐积分输出信号随着时间逐 渐增强，控制动作缓慢，故积渐增强，控制动作缓慢，故积 分作用不单独使用。分作用不单独使用。 v 积分控制的特点积分控制的特点 当有偏差存在时，积分输出将随时间增长（或当有偏差存在时，积分输出将随时间增长（或 减小）；当偏差消失时，输出能保持在某一值上。减小）

11、；当偏差消失时，输出能保持在某一值上。 e E t t u 若将比例与积分组合起来，既能控制及时，又若将比例与积分组合起来，既能控制及时，又 能消除余差能消除余差 。 （2） 比例积分控制（比例积分控制（PI） sTK sT KsG II I CC 1 1 1 1 )( 比例积分调节器的阶跃响应特性 称为称为PI调节器的积分增益，它定义为：调节器的积分增益，它定义为： 在阶跃信号输入下，其输出的最大值与纯在阶跃信号输入下，其输出的最大值与纯 比例作用时产生的输出变化之比。比例作用时产生的输出变化之比。 Ti必须根据对象选定，对管道压力、必须根据对象选定，对管道压力、 流量等滞后不大的对象，可选

12、小一些，对流量等滞后不大的对象，可选小一些，对 温度则可选大些。温度则可选大些。 I K （三）比例微分调节器（三）比例微分调节器 由于大惯性系统(例如温度对象)，即使受到大的扰动， 被控量开始时变化仍不大，偏差很小，PI调节器的调节作用 很弱，但偏差却以一定的速度增长。所以PI调节器就不能及 时克服扰动的影响，会造成大的动态偏差和长的调节时间。 加入微分作用，在偏差尚不大时，根据偏差变化趋势（速 度），提前给出较大的调节作用，使过程的动态品质得到改 善。 1.微分作用微分作用 它的微分方程表达式为： 在阶跃输入作用下，其输出如下图所示。 dt de Tp D q 微分作用能超前控制。微分作用

13、能超前控制。 在偏差出现或变化的瞬间，在偏差出现或变化的瞬间， 微分立即产生强烈的调节作微分立即产生强烈的调节作 用，使偏差尽快地消除于萌用，使偏差尽快地消除于萌 芽状态之中。芽状态之中。 q微分对静态偏差毫无控制能力。当偏差存在，微分对静态偏差毫无控制能力。当偏差存在， 但不变化时，微分输出为零，因此不能单独使用。但不变化时，微分输出为零，因此不能单独使用。 必须和必须和P或或PI结合，组成结合，组成PD控制或控制或PID控制。控制。 v 微分控制的特点微分控制的特点 e E t t u 2.比例微分控制（比例微分控制（PD） 实际的比例微分控制实际的比例微分控制 理想微分作用持续时间太短，

14、理想微分作用持续时间太短， 执行器来不及响应。一般使用实执行器来不及响应。一般使用实 际的比例微分作用。际的比例微分作用。 s K T sT KsG D D D CC 1 1 )( D K 称为PD调节器的微分增益，它定义为： 在阶跃信号输入下，其输出的最大跳变 值与纯比例作用时产生的输出变化之比。 （四）比例、积分、微分三作用调节器（四）比例、积分、微分三作用调节器（PID） 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要 三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差， 可得到满意的控制效

15、果。可得到满意的控制效果。 阶跃响应特性如下图所示。 PID控制作用中，控制作用中， 比例作用是基础控比例作用是基础控 制；微分作用是用制；微分作用是用 于加快系统控制速于加快系统控制速 度；积分作用是用度；积分作用是用 于消除静差。于消除静差。 s K T sTK sT sT KsG D D II D I CC 1 1 1 1 )( 传统的PID经验调节大体分为以下几步： 1 关闭控制器的I和D元件，加大P元件，使产生振荡。 2 减小P，使系统找到临界振荡点。 3 加大I，使系统达到设定值。 4 重新上电，观察超调、振荡和稳定时间是否符合系统 要求。 5 针对超调和振荡的情况适当增加微分项。

16、 PID控制器参数用经验数据法确定控制器参数用经验数据法确定 PID控制器的参数整定不是唯一的，事实上比例、积分和微分三部分作 用相互影响。从应用的角度看，只要被控对象主要指标达到设计要求即可。 为此人们根据长期的实践经验发现，各种不同被控对象的PID的参数都是有一 定的范围。这就给现场调试提供了一个基准。 下表给出了几种常见被控量PID参数的经验数据，可供参考。 物理量特 点KP TI/minTD/min 液位 允许有静差，可不用积分和微分 1.25-2.5 压力 对象的滞后不大，可不用微分1.4-3.5 0.4-3 温度 对象有较大的滞后，常用微分1.6-5 3.0-10 0.5-3 流量

17、 时间常数小，并有噪声，KP较小，TI较小，不用 微分 1.0-2.5 3.0-10 二二. PID运算电路的构成运算电路的构成 由串联反馈运放和并联反馈运放可以构成各种运算电 路，加入输入和输出电路就可以构成P，PI，PD和PID各 种调节器。 （一（一）由由P，PD和和PI串联组成的串联组成的PID运算电路运算电路 其电路原理如下图所示 考虑到各电路的输入阻抗比输出阻抗大得多。串联时互 相影响小，IC1IC3的开环增益K1，K2和K3都足够大。 dt dV F T dtV FT VFK dt dV K T dtV TK V iD i I iP D D II 11 0 00 式中 KP1=R

18、3RP2/R4RP1，KP2=R2/(R1+R2)=1/n KP3=C1/Cm KP=KP1KP2KP3 比例增益 KD=n 微分增益 KI=K3Cm/CI 积分增益 TDnCDRD 预调时间 TI=RICI 再调时间 F=1+TD/TI 相互干扰系数 图示运算电路的实际比例系数为：KP=KPF 实际再调时间为：TI=TIF 实际预调时间为：TD=TD/F F表示PID运算电路实际的整定参数KP ， TI和TD之间互 相干扰的程度。 当F =1， KP ， TI和TD三个参数在调整时无相互影响。 当F1，且与TI ，TD有关，调整TI将引起F变化，也就使TD 和KP变化；调整TD也会引起F变化

19、，从而使TI和KP随之变 化。 F越大，互相影响越严重。 2. 省去省去P放大器的放大器的PID运算电路运算电路 如下图所示，将比例放大器与 PD合并，信号只经过一次 反向，因此VO和Vi极性相反。DDZ-型调节器的PID运算电 路就是这种结构。 由PD和PI串联得到的PID运算电路优点是可以是测量值 微分先行的调节器，测量值经过微分后再与给定值比较，差 值送入积分电路。由于给定值不经过微分，在改变给定时， 调节器输出不会发生大的突变，避免给定值对系统大扰动。 串联构成的运算电路的另一个优点是F较小。 缺点是各级误差积累放大，为保证整机精度，对各部分 电路的精度要求较高。 （二）由（二）由P，

20、 I和和D并联组成的并联组成的PID运算电路运算电路 其原理电路如图所示，由P，I和D三个运算电路并联连接， 然后由加法器把他们的输出相加（即V0=V01+V02+V03 ），构成 PID电路。 这种方式的特点： 避免级间误差的积累放大，对保证整机精度有利； 可消除参数TI，TD变化对整机实际整定参数（KP，TD， TI）的影响； 由于比例级与积分，微分电路并联，KP变化将使实际预调 时间TD/KP和再调时间KPTI发生变化，即KP对TD，TI有影响。 （三）串联并联混合式（三）串联并联混合式PID运算电路运算电路 为了消除PID参数之间的相互干扰，可采用串联并联混合 电路，如下图所示，PI和

21、D并联后再与变比例级串联，其框图 如下图所示。 练习 1.某比例积分调节器的输入、输出范围均为 420mA DC，若设比例度P=100%，TI=2min ，稳态时其输出为6mA；若在某一时刻输入阶 跃增加1mA，试求经过4min后调节器的输出 。 2.某控制器初始输出U0为1.5VDC，当UI加入 0.1V的阶跃输入时（给定值不变），U0为2V 。随后U0线性上升，经5秒U0为4.5V，则比例 增益，比例度，积分时间和微分时间分别是多 少？ 4.2 4.2 DDZ-DDZ-型型基型基型PIDPID调节器调节器 模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其发展经历了模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。

22、其发展经历了 型（用电子管）、型（用电子管）、型（用晶体管）和型（用晶体管）和型（用集成电路）。型（用集成电路）。 PID，PI，PD和P调节器的组成基本相同，它们之间只是运 算电路部分不同，其中PID调节器是最完善的调节器。 PID调节器的构成调节器的构成 1、 DDZ-型仪表的主要技术指标及外形型仪表的主要技术指标及外形 主要技术指标：主要技术指标： 测量信号：测量信号：15V.DC； 外给定信号：外给定信号：420mA.DC； 内给定信号：内给定信号：15V.DC； 测量与给定信号的指示精度：测量与给定信号的指示精度：1； 输入阻抗影响：输入阻抗影响：满刻度的满刻度的0.1； 输出保持特

23、性：输出保持特性：0.1（每小时）；（每小时）； 输出信号：输出信号：420mA.DC； 调节精度：调节精度：0.5； 负载电阻：负载电阻：250750。 1-双针垂直指示器双针垂直指示器 2-外给定指示灯外给定指示灯 3-内给定设定轮内给定设定轮 4-自动自动软手动软手动硬手动硬手动 切换开关切换开关 5-硬手动操作杆硬手动操作杆 6-输出指示器输出指示器 7-软手动操作板键软手动操作板键 DDZ-DDZ-基型调节器由控制单元和指示单元组成。控制单元包括输基型调节器由控制单元和指示单元组成。控制单元包括输 入电路、入电路、PDPD与与PIPI电路、输出电路、软手动与硬手动操作电路；指示单元电

24、路、输出电路、软手动与硬手动操作电路；指示单元 包括输入信号指示电路和给定信号指示电路。包括输入信号指示电路和给定信号指示电路。 全刻度指示调节器的构成框图 2 全刻度指示调节器的构成原理全刻度指示调节器的构成原理 二二. DDZ-型调节器的原理和特性型调节器的原理和特性 它由集成运放芯片代替晶体管分立元件，使它相对于DDZ- 型具有许多明显的优点： 提高了调节器的性能指标； 采用集成电路，大大提高了可靠性，降低了功耗； 有软（积分）硬（比例）两种手动操作方式； 易于功能扩展。 （一）工作原理（一）工作原理 基型全刻度指示调节器原理图如下图所示。主要由6个运 放电路为核心，主电路A1 A4，指

25、示电路A5和A6。 1）调节器工作电源电压为24VDC，偏移电压为10VDC由高精 度集成电源获得。 2）主电路（控制单元）包括输入电路（偏差差动电平移动电 路）IC1，PID运算电路（PDIC2和PIIC3串联）。 3）输出电路（V/I转换） IC4 ，以及内给定电路。 4）指示电路：输入信号指示IC5和给定信号指示IC6 。 5）给定信号：给定信号分为内给定和外给定，由开关S6选择。 内给定信号15VDC，外给定信号420mA，内端子板上250 精密电阻转换为15VDC，面板上指示灯指示外给定状态。 6）调节器工作状态：它有自动，保持，软手动和硬手动四种 工作状态。 工作状态由开关工作状态

26、由开关S1和和S2切换：切换： S1和和S2为为“1”位置为位置为“自动自动”状态；状态； S1和和S2为为“2”位置为位置为“保持保持”状态；状态； S4按下为按下为“软手动软手动”状态；状态； S1和和S2为为“3”位置为位置为“硬手动硬手动”状态。状态。 “自动自动”状态：测量信号和给定信号通过输入电路比较产生偏状态：测量信号和给定信号通过输入电路比较产生偏 差信号，由差信号，由PD和和PI对偏差信号进行对偏差信号进行PID运算后，再经输出电路转运算后，再经输出电路转 换为换为420mADC信号输出，去控制执行器。信号输出，去控制执行器。 “软手动软手动”状态：输出可按快慢两种速度线性增

27、加或减少，对状态：输出可按快慢两种速度线性增加或减少，对 工艺（生产）过程进行手动控制。工艺（生产）过程进行手动控制。 “保持保持”状态：使调节器输出保持切换前瞬间的数值。状态：使调节器输出保持切换前瞬间的数值。 “硬手动硬手动”状态：调节器输出与给定电压成正比，即与硬手动状态：调节器输出与给定电压成正比，即与硬手动 杆位置一一对应。杆位置一一对应。 DDZ-III型调节器软、硬手动的切换过程可总结为型调节器软、硬手动的切换过程可总结为: 自动切换到软手动，无需平衡即可做到无扰动切换； 2) 软手动切换到硬手动，需平衡后切换才能做到无扰动切 换； 3) 硬手动切换到软手动，无需平衡即可做到无扰

28、动切换； 4) 软手动切换到自动，无需平衡即可做到无扰动切换。 （二）（二）DDZ-型调节器的特性分析型调节器的特性分析 在DDZ-型调节器中，由于积分增益高KI105（m=1 时），不便于直接进行测量，而采用闭环跟踪误差作为一项 综合指标，它既包括积分增益有限引入的误差，也包括了调 节器各环节引入的误差，能在一定程度上表明调节器构成系 统时的调节精度，也便于测量。 1）电路构成）电路构成 将调节器接成自闭环系统如下图所示。 为构成负反馈系统必须将 正反作用开关置于反作用位 置；为了及时跟踪，将微 分作用切断，积分时间置于 最小（m=1） 2）电路分析）电路分析 DDZ-型调节器闭环跟踪系统框

29、图如下图所示。 图中1为输入电路误差，2为比例微分电路误差，3为PI电 路误差，4为输出电路误差，设为各级折算到输入级后的 误差总和，即电路的最大误差。 设闭环跟踪误差为=VR-Vi ,则 因为DDZ-型调节器输入信号为15VDC，量程为4V， 所以闭环跟踪相对误差为： 由上式可知，闭环跟踪误差主要包括两项闭环跟踪误差主要包括两项： 由调节器开环增益决定KPKI，调节器各级误差折算到 输入后的和。 KI很大，I、 4很小，可以忽略不计。则 式中： 由上式可知：由于积分增益很高，由输出电路引入的误 差可忽略不计；由PI电路引入的误差与比例带大小有关，当 比例带很小时，P=2%时， 3很小，可忽略

30、不计。 因此 当比例带最大时， P=500% DDZ-型调节器闭环跟踪精度为0.5%,必须同时满足 P=2% 0.5% 和 P=500% 0.5% 为此，当P=2%时，调整输入电路的运放IC1的调0电位器， 以满足精度要求；当P=500%时，调整PI电路中的调0电位器， 来满足精度要求。 从以上分析可知从以上分析可知： 跟踪误差取决于积分增益KI和各级引入的误差，KI足够大 时主要取决于各级误差； 各级误差由运放参数决定，主要由失调电流和电压引起， 但它可通过调0电路来消除； 温度变化引起运放的参数漂移，调零的方法无法解决。 4.3 特种调节器特种调节器 为了适应多种调节系统的特殊要求，在基型

31、调节器的基 础上，附加相应的单元电路，形成了具有附加功能的调节器， 即特种调节器。特种调节器的应用可以大大提高过程自动化 水平，提高调节品质和生产的安全性。 特种调节器的种类：特种调节器的种类： 抗积分饱和调节器抗积分饱和调节器 非线性非线性PID调节器调节器 微分先行微分先行PID调节器调节器 比例微分先行比例微分先行PID调节器调节器 一. 输出限幅抗积分饱和调节器 （一）积分饱和现象及其危害一）积分饱和现象及其危害 1. 积分饱和现象（过积分现象）积分饱和现象（过积分现象） 2. 积分饱和现象的危害积分饱和现象的危害 积分饱和现象在调节系统中是十分有害的，它会造成调 节的滞后，使调节品质

32、变坏。如电路处于积分饱和状态，当 偏差消失或反向时，例如偏差Vi由负值变为正值，调节器输 出不能及时改变，调节阀不能及时动作，使调节器暂时丧失 了调节功能，需要经过一段时间使VF（上图a）及V0（上图 b）恢复到开始限幅瞬间的数值，即使积分电路脱离积分饱 和状态时，电路输出才能对偏差作正确的反应，这段等待时 间就造成了调节的滞后，使调节过程的超调量加大。 要防止产生调节滞后作用，必须在输出限幅的同时，采 取抗积分饱和的措施。抗积分饱和的电路种类较多，下面我 们以一个电路为例说明抗积分饱和的原理。 （二）偏差反馈型积分限幅电路（二）偏差反馈型积分限幅电路 当输出V03在上下限设定电压范围内，即

33、VL V03 VH （VL、VH及V03均对基准电平VB而言）时，隔离二 极管VD1、VD2均不导通，积分限幅电路不起作用，调节器对 输入偏差信号V02（及V01）按PI作用进行运算。 当输入超过上限，即V03 VH 时，IC5同相端电压为 正值，输出正向饱和电压VC，驱使VD1导通，通过电阻加到 IC7同相辅入端。因输出V03超过上限，V02必定为负极性信号， VC与V02极性相反，由于IC5的开环增益很高，因此VC为很强 的负反馈信号，它迫使V03保持在VH附近。此时，IC6输出也 为正信号，VD2截止，此路断开。 当输出V03的小于下限VL时，即V03 VL ，VD2导通， E点电压VE为负值，而此时的V02必定为正极性信号，因此 VE亦为很强的负反馈信号，它迫使 V03在 VL附近工作。 非线性PID调节器分为： 分段PID调节器 不灵敏区的PID调节器 二. 非线性调节器 非线性调节器是整定参数（如KP）随输入信号大小变 化的调节器，下图所示即为非线性比例调节器的特性。 不灵敏区的PID调节器，如右图： 在控制点附近一个区域内比例 增益大幅降低，而在这个区域以 外，则比例增益恢复原值 非线性调节器的调节特性 不灵敏区不灵敏区非线性调节器可在非线性调节器可在DDZ-型基型调节器的基础型