第8章 可编程序控制器

1、第第8章章 可编程序控制器可编程序控制器 范国伟范国伟 安徽工业大学安徽工业大学 可编程控制器可编程控制器 l可编程控制器虽然产生不足可编程控制器虽然产生不足50年，但发展年，但发展 的势头锐不可挡。由于采用了计算机的的势头锐不可挡。由于采用了计算机的 CPU核心技术，同微型计算机一起并行得核心技术，同微型计算机一起并行得 到了巨大的发展。到了巨大的发展。 8.1.1 可编程序控制器的产生和定义可编程序控制器的产生和定义 l可编程控制器（可编程控制器（programmable controller）是计算机）是计算机 家族中的一员，是为工业控制应用而设计的。家族中的一员，是为工业控制应用而设计

2、的。 l国际电工委员会（国际电工委员会（IEC）1987年颁布的可编程序控制器年颁布的可编程序控制器 标准草案中对可编程序控制器做了如下的定义：可编程标准草案中对可编程序控制器做了如下的定义：可编程 序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业 环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用于环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用于 其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计 数和算术运算等面向用户的指令，并通过数字和模拟式数和算术运算等面向用户的指令，并通过数字和模拟式 的输入和

3、输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编 程序控制器及其有关外围设备，都按易于与工业控制系程序控制器及其有关外围设备，都按易于与工业控制系 统联成一个整体，易于扩展其功能的原则设计。统联成一个整体，易于扩展其功能的原则设计。 8.1.2 可编程控制器分类和应用可编程控制器分类和应用 lPLC的种类很多，使其在实现的功能、内的种类很多，使其在实现的功能、内 存容量、控制规模、外形等方面都存在较存容量、控制规模、外形等方面都存在较 大的差异，因此，大的差异，因此，PLC的分类没有一个严的分类没有一个严 格、统一的标准，而是按格、统一的标准，而是按I/

4、O总点数、组总点数、组 成结构、功能进行大致的分类。成结构、功能进行大致的分类。PLC通常通常 分为小型、中型、大型三类。分为小型、中型、大型三类。 8.2 可编程序控制器的基本组成可编程序控制器的基本组成 和工作原理和工作原理 l可编程序控制器所以能应用的如今这样广可编程序控制器所以能应用的如今这样广 泛，其最主要的原因是硬件结构简单，软泛，其最主要的原因是硬件结构简单，软 件编程容易。要真正用好可编程序控制器，件编程容易。要真正用好可编程序控制器， 还得大致了解一下可编程序控制器的软硬还得大致了解一下可编程序控制器的软硬 件结构和工作原理。件结构和工作原理。 8.2.1 可编程序控制器的硬

5、件结构可编程序控制器的硬件结构 lPLC采用了典型的计算机结构，由硬件和软件两部分组采用了典型的计算机结构，由硬件和软件两部分组 成。硬件配置主要由中央处理器（成。硬件配置主要由中央处理器（CPU）、存储器、输）、存储器、输 入入/输出接口电路、电源、编程器以及一些扩展模块组输出接口电路、电源、编程器以及一些扩展模块组 成。成。 1. 中央处理器（中央处理器（CPU） lPLC的中央处理器与一般的计算机控制系的中央处理器与一般的计算机控制系 统一样，是整个系统的核心，起着类似人统一样，是整个系统的核心，起着类似人 体的大脑和神经中枢的作用，它按体的大脑和神经中枢的作用，它按PLC中中 系统程序

6、赋予的功能，指挥系统程序赋予的功能，指挥PLC有条不紊有条不紊 地进行工作。地进行工作。 2. 存储器存储器 lPLC的存储器分为系统程序存储器和用户的存储器分为系统程序存储器和用户 程序存储器。系统程序相当于个人电脑的程序存储器。系统程序相当于个人电脑的 操作系统，它使操作系统，它使PLC具有基本的智能，能具有基本的智能，能 够完成够完成PLC设计者规定的各种动作。系统设计者规定的各种动作。系统 程序由程序由PLC生产厂家设定并固化在生产厂家设定并固化在ROM 内，用户不能直接读取。内，用户不能直接读取。PLC的用户程序的用户程序 由用户设定，它决定了由用户设定，它决定了PLC输入信号之间输

7、入信号之间 的具体关系。用户程序存储量一般以字的具体关系。用户程序存储量一般以字 （每个字由（每个字由16位二进制数组成）为单位。位二进制数组成）为单位。 3 输入输入/输出接口电路输出接口电路 l输入输入/输出单元具有良好的电隔离和滤波作用。输出单元具有良好的电隔离和滤波作用。 连接到连接到PLC输入端的输入器件是各种开关、操输入端的输入器件是各种开关、操 作开关，传感器等。通过接口电路将这些开关作开关，传感器等。通过接口电路将这些开关 信号转换成为信号转换成为CPU能够识别和处理的信号，并能够识别和处理的信号，并 送入输入映像寄存器。运行时送入输入映像寄存器。运行时CPU从输入映像从输入映

8、像 寄存器中读取输入信息并进行处理，将处理结寄存器中读取输入信息并进行处理，将处理结 果存放到输出映像寄存器。输入果存放到输出映像寄存器。输入/输出映像寄存输出映像寄存 器由相应的输入器由相应的输入/输出触发器组成，输出接口将输出触发器组成，输出接口将 其弱电控制转换为现场所需要的强电信号输出，其弱电控制转换为现场所需要的强电信号输出， 驱动显示灯、电磁阀、继电器、接触器等各种驱动显示灯、电磁阀、继电器、接触器等各种 被控设备的执行器件被控设备的执行器件 输入接口电路输入接口电路 l为了防止各种干扰信号和高电压信号进入为了防止各种干扰信号和高电压信号进入 PLC，输入接口电路一般由，输入接口电

9、路一般由RC滤波器消滤波器消 除输入端得抖动和外部噪声干扰，由光电除输入端得抖动和外部噪声干扰，由光电 耦合电路进行隔离。光电耦合电路由发光耦合电路进行隔离。光电耦合电路由发光 二极管和光电三极管组成。二极管和光电三极管组成。 输出接口电路输出接口电路 lPLC的输出有三种形式：继电器输出、晶的输出有三种形式：继电器输出、晶 体管输出、晶闸管输出。图体管输出、晶闸管输出。图8-3给出了给出了 PLC的三种输出电路图。每种输出都采用的三种输出电路图。每种输出都采用 了电气隔离技术，电源由外部供给，输出了电气隔离技术，电源由外部供给，输出 电流一般为电流一般为0.52A，输出电流的额定值，输出电流

10、的额定值 与负载性质有关。与负载性质有关。 4. 电源电源 lPLC的电源分为外部电源、内部电源和后的电源分为外部电源、内部电源和后 备电源三类。在现场控制中，干扰侵入备电源三类。在现场控制中，干扰侵入 PLC的主要途径之一是通过电源，因此，的主要途径之一是通过电源，因此， 合理地设计电源是合理地设计电源是PLC可靠运行的必要条可靠运行的必要条 件。件。 5. 编程器编程器 l编程器是编程器是PLC最重要的外部设备。利用编最重要的外部设备。利用编 程器可将用户程序输入到程器可将用户程序输入到PLC存储器，可存储器，可 以利用编程器检查、修改、调试程序还可以利用编程器检查、修改、调试程序还可 以

11、用编程器监视程序的运行及以用编程器监视程序的运行及PLC的工作的工作 状态。小型状态。小型PLC常用的简易型便携式或手常用的简易型便携式或手 持式编程器。计算机添加适当的硬件接口持式编程器。计算机添加适当的硬件接口 电缆和编程软件，也可以对电缆和编程软件，也可以对PLC进行编程。进行编程。 计算机编程可以直接显示梯形图、读出程计算机编程可以直接显示梯形图、读出程 序、写入程序、监控程序运行等序、写入程序、监控程序运行等 5. 编程器编程器 l编程器是编程器是PLC最重要的外部设备。利用编最重要的外部设备。利用编 程器可将用户程序输入到程器可将用户程序输入到PLC存储器，可存储器，可 以利用编程

12、器检查、修改、调试程序还可以利用编程器检查、修改、调试程序还可 以用编程器监视程序的运行及以用编程器监视程序的运行及PLC的工作的工作 状态。小型状态。小型PLC常用的简易型便携式或手常用的简易型便携式或手 持式编程器。计算机添加适当的硬件接口持式编程器。计算机添加适当的硬件接口 电缆和编程软件，也可以对电缆和编程软件，也可以对PLC进行编程。进行编程。 计算机编程可以直接显示梯形图、读出程计算机编程可以直接显示梯形图、读出程 序、写入程序、监控程序运行等。序、写入程序、监控程序运行等。 8.2.2 可编程序控制器的工作原理可编程序控制器的工作原理 lPLC是一种工业控制计算机，是一种工业控制

13、计算机， PLC的工的工 作方式是采用周期循环扫描，集中输入与作方式是采用周期循环扫描，集中输入与 集中输出。集中输出。PLC投入运行后，都是以重复投入运行后，都是以重复 的方式执行的，执行用户程序不是只执行的方式执行的，执行用户程序不是只执行 一遍，而是一遍一遍不停地循环执行，这一遍，而是一遍一遍不停地循环执行，这 里每执行一遍我们称为扫描一次，扫描一里每执行一遍我们称为扫描一次，扫描一 遍用户程序的时间称为扫描周期。扫描一遍用户程序的时间称为扫描周期。扫描一 次，次，PLC内部要进行一系列操作，大致分内部要进行一系列操作，大致分 为五个阶段：故障诊断、通信处理、输入为五个阶段：故障诊断、通

14、信处理、输入 采样、程序执行、输出刷新。采样、程序执行、输出刷新。 8.2.3 可编程序控制器的软件系统可编程序控制器的软件系统 lPLC的软件又分为系统软件和用户软件。的软件又分为系统软件和用户软件。 l系统软件包括系统的管理程序，用户指令的解释程序。系统软件包括系统的管理程序，用户指令的解释程序。 l用户软件是用户为达到某种控制目的，采用用户软件是用户为达到某种控制目的，采用PLC厂商提厂商提 供的编程语言自主编制的应用程序。供的编程语言自主编制的应用程序。 l用户程序的编制需要使用用户程序的编制需要使用PLC生产制造厂商提供的编程生产制造厂商提供的编程 语言。语言。PLC使用的编程语言共

15、有五种，即梯形图、指令使用的编程语言共有五种，即梯形图、指令 表、步进顺控图、逻辑符号图、高级编程语言。表、步进顺控图、逻辑符号图、高级编程语言。 1梯形图梯形图 l梯形图是最直观、最简单的一种编程语言，梯形图是最直观、最简单的一种编程语言， 它类似继电接触器控制电路的形式，逻辑它类似继电接触器控制电路的形式，逻辑 关系明显，在继电接触器控制逻辑基础上关系明显，在继电接触器控制逻辑基础上 使用简化的符号演变而来，具有形象、直使用简化的符号演变而来，具有形象、直 观、实用等优点，电气技术人员容易接受，观、实用等优点，电气技术人员容易接受， 是目前使用较多的一种是目前使用较多的一种PLC编程语言。

16、编程语言。 梯形图设计基本规则梯形图设计基本规则 l利用梯形图或基本指令编程，要符合一些编程的规则。利用梯形图或基本指令编程，要符合一些编程的规则。 l从左至右。梯形图的各类继电器触点要以左母线为起点，从左至右。梯形图的各类继电器触点要以左母线为起点， 各类继电器线圈以右母线为终点（可允许省略右母线）。从各类继电器线圈以右母线为终点（可允许省略右母线）。从 左至右分行画出，每一逻辑行构成一个梯级，每行开始的触左至右分行画出，每一逻辑行构成一个梯级，每行开始的触 点组构成输入组合逻辑（逻辑控制条件），最右边的线圈表点组构成输入组合逻辑（逻辑控制条件），最右边的线圈表 示输出函数（逻辑控制的结果）

17、。示输出函数（逻辑控制的结果）。 l从上到下。各梯级从上到下依次排列。从上到下。各梯级从上到下依次排列。 l水平放置编程元件。触点画在水平线上（主控触点除外），水平放置编程元件。触点画在水平线上（主控触点除外）， 不能画在垂直线上。不能画在垂直线上。 l线圈右边无触点。线圈不能直接接左母线，线圈右边不能线圈右边无触点。线圈不能直接接左母线，线圈右边不能 有触点否则将发生逻辑错误。有触点否则将发生逻辑错误。 l双线圈输出应慎用。如果在同一个程序中，同一个元件的双线圈输出应慎用。如果在同一个程序中，同一个元件的 线圈被使用两次或多次，则称为双线圈输出。这时前面的输线圈被使用两次或多次，则称为双线圈

18、输出。这时前面的输 出无效，只有最后一次有效。双线圈输出在程序方面并不违出无效，只有最后一次有效。双线圈输出在程序方面并不违 反输入，但输出动作复杂，因此应谨慎使用。反输入，但输出动作复杂，因此应谨慎使用。 梯形图设计基本规则梯形图设计基本规则 l触点使用次数不限。触点可以串联，也触点使用次数不限。触点可以串联，也 可以并联。所有输出继电器都可以作为辅可以并联。所有输出继电器都可以作为辅 助继电器使用。助继电器使用。 l合理布置。串联多的电路放在上部，并合理布置。串联多的电路放在上部，并 联多的电路移近左母线，可以简化程序，联多的电路移近左母线，可以简化程序， 节省存储空间。节省存储空间。 l

19、PLC是串行运行的，是串行运行的，PLC程序的顺序不程序的顺序不 同，其执行结果有差异，而继电接触控制同，其执行结果有差异，而继电接触控制 是并行的，带能源接通，各并联支路同时是并行的，带能源接通，各并联支路同时 具有电压，同时动作。具有电压，同时动作。 2指令语句表指令语句表 l指令语句表是一种与计算机汇编语言相类似的指令语句表是一种与计算机汇编语言相类似的 助记符编程语言，简称语句表，它用一系列操助记符编程语言，简称语句表，它用一系列操 作指令组成的语句描述控制过程，并通过编程作指令组成的语句描述控制过程，并通过编程 器传输到器传输到PLC中。中。 l指令语句表编程语言是由若干条语句组成的

20、程指令语句表编程语言是由若干条语句组成的程 序，语句是程序的最小独立单元。每个操作功序，语句是程序的最小独立单元。每个操作功 能由一条语句来表示。能由一条语句来表示。PLC的语句由指令操作的语句由指令操作 码和操作数两部分组成。操作码由助记符表示，码和操作数两部分组成。操作码由助记符表示， 用来说明操作的功能，告诉用来说明操作的功能，告诉CPU做什么做什么 3步进顺控图步进顺控图 l步进顺控图，简称步进图，又叫状态流程步进顺控图，简称步进图，又叫状态流程 图或状态转移图，是使用状态来描述空盒图或状态转移图，是使用状态来描述空盒 子任务或过程的流程图，是一种专门用于子任务或过程的流程图，是一种专

21、门用于 工业顺序控制的程序设计语言。它能完整工业顺序控制的程序设计语言。它能完整 地描述控制系统的工作过程、功能和特性，地描述控制系统的工作过程、功能和特性， 是分析、设计电气控制系统控制程序的重是分析、设计电气控制系统控制程序的重 要工具。要工具。 4逻辑符号图逻辑符号图 l逻辑符号图与数字电路的逻辑图极为相似，逻辑符号图与数字电路的逻辑图极为相似， 模块有输入端、输出端，使用与、或、非、模块有输入端、输出端，使用与、或、非、 异或等逻辑描述输出端和输入端的函数关异或等逻辑描述输出端和输入端的函数关 系，模块间的连接方式与电路连接方式基系，模块间的连接方式与电路连接方式基 本相同。逻辑符号图

22、编程语言，直观易懂，本相同。逻辑符号图编程语言，直观易懂， 容易掌握。三菱容易掌握。三菱FX2N没有此功能。没有此功能。 5高级编程语言高级编程语言 l在大型在大型PLC中，为了完成具有数据处理、中，为了完成具有数据处理、 PID调节、定位控制、图形操作等较为复调节、定位控制、图形操作等较为复 杂的控制，往往使用高级计算机编程语言，杂的控制，往往使用高级计算机编程语言， 如如C语言，语言，BASIC语言等，使语言等，使PLC具有更具有更 强的功能。强的功能。 8.3 三菱三菱PLC的编程元件的编程元件 l继电接触器控制系统运用各种具体的电器元件，通过它继电接触器控制系统运用各种具体的电器元件，

23、通过它 们的连线来实现逻辑控制功能。而可编程序控制器是通们的连线来实现逻辑控制功能。而可编程序控制器是通 过运行用户程序来实现各种控制功能。相仿继电接触器过运行用户程序来实现各种控制功能。相仿继电接触器 控制系统，可编程序控制器的程序设计中有许多逻辑器控制系统，可编程序控制器的程序设计中有许多逻辑器 件和运算器件，实质是内存储器各编程单元中的程序组件和运算器件，实质是内存储器各编程单元中的程序组 成。从编程的角度出发，我们可以不管它们具体的物理成。从编程的角度出发，我们可以不管它们具体的物理 实现，仅仅关心它们的功能，称之为编程元件。按功能实现，仅仅关心它们的功能，称之为编程元件。按功能 不同

24、给每一种元件起个名称，如输入不同给每一种元件起个名称，如输入(出出)继电器、辅助继电器、辅助 继电器、计数器和定时器等。同类元件不同部分在内存继电器、计数器和定时器等。同类元件不同部分在内存 储器占具体的编号位置，以便区分。下面以储器占具体的编号位置，以便区分。下面以FX2N系列系列 可编程序控制器为例，介绍编程元件的名称、用途及使可编程序控制器为例，介绍编程元件的名称、用途及使 用方法。用方法。 8.3.1 输入继电器输入继电器(X)与输出继电器与输出继电器(Y) l1、输入继电器（、输入继电器（X） l输入继电器输入继电器(X)是是PLC接收外部输入开关信号的窗口。接收外部输入开关信号的窗

25、口。 PLC将外部信号的状态通过对应的输入端子读入并存储将外部信号的状态通过对应的输入端子读入并存储 在输入映像寄存器内，即输入继电器中，外部输入电路在输入映像寄存器内，即输入继电器中，外部输入电路 接通时对应的映像寄存器为接通时对应的映像寄存器为ON（“1”状态），表示该状态），表示该 继电器的常开触点闭合，同时提供无数的常开和常闭软继电器的常开触点闭合，同时提供无数的常开和常闭软 触点用于编程。触点用于编程。 l2、输出继电器（、输出继电器（Y） l输出继电器的作用是输出继电器的作用是PLC向外部负载发送信号的窗口。向外部负载发送信号的窗口。 输出继电器用来将可编程序控制器的输出信号传送给

26、输输出继电器用来将可编程序控制器的输出信号传送给输 出模块，每一输出继电器具有一个常开硬触点与出模块，每一输出继电器具有一个常开硬触点与PLC的的 一个相连直接驱动负载，同时也提供了无数常开和常闭一个相连直接驱动负载，同时也提供了无数常开和常闭 软触点用于编程。软触点用于编程。 8.3.2 辅助继电器（辅助继电器（M） lPLC内部有很多辅助继电器，辅助继电器和内部有很多辅助继电器，辅助继电器和 PLC外部无任何直接联系，它的线圈只能由外部无任何直接联系，它的线圈只能由 PLC内部程序控制，它的常开和常闭两种触点内部程序控制，它的常开和常闭两种触点 只能在只能在PLC内部编程时使用，且可以无限

27、次自内部编程时使用，且可以无限次自 由使用，但不能直接驱动外部负载。由使用，但不能直接驱动外部负载。 l辅助继电器辅助继电器M是用软件来实现的，用于状态暂是用软件来实现的，用于状态暂 存、移位辅助运算及赋予特殊功能的一类编程存、移位辅助运算及赋予特殊功能的一类编程 元件。元件。FX2N系列可编程序控制器的辅助继电器系列可编程序控制器的辅助继电器 有通用辅助继电器、断电保持辅助继电器和特有通用辅助继电器、断电保持辅助继电器和特 殊辅助继电器。殊辅助继电器。 8.3.3 状态继电器（状态继电器（S） l状态继电器状态继电器S是用于编制顺序控制程序的是用于编制顺序控制程序的 一种编程元件，它与步进指

28、令配合使用。一种编程元件，它与步进指令配合使用。 当不对状态继电器当不对状态继电器S使用步进指令时，其使用步进指令时，其 作用相当普通辅助继电器作用相当普通辅助继电器M。 8.3.4 定时器（定时器（T） l可编程序控制器中的定时器可编程序控制器中的定时器T相当于继电接触器相当于继电接触器 控制系统中的通电延时型时间继电器。控制系统中的通电延时型时间继电器。 l定时器定时器T有一个设定值寄存器、一个当前值寄存有一个设定值寄存器、一个当前值寄存 器和一个用来存储器和一个用来存储“0/1”状态的元件映像寄存状态的元件映像寄存 器。这三个存储单元使用同一个元件号。可编器。这三个存储单元使用同一个元件

29、号。可编 程序控制器内部定时器是根据时钟脉冲累计计程序控制器内部定时器是根据时钟脉冲累计计 时的，不同类型的定时器有不同脉宽的时钟脉时的，不同类型的定时器有不同脉宽的时钟脉 冲，反应了定时器的定时精度。计时时钟脉冲冲，反应了定时器的定时精度。计时时钟脉冲 有有0.001s、0.01s、0.1s三种。三种。 8.3.5 计数器（计数器（C） l计数器是可编程序控制器内部不可缺少的计数器是可编程序控制器内部不可缺少的 重要软元件，主要用来记录脉冲的个数。重要软元件，主要用来记录脉冲的个数。 按所计脉冲的来源可将计数器分为内部信按所计脉冲的来源可将计数器分为内部信 号计数器和高速计数器。号计数器和高

30、速计数器。 l可编程序控制器在执行扫描操作时，对内可编程序控制器在执行扫描操作时，对内 部编程器件的通断状态进行计数的计数器部编程器件的通断状态进行计数的计数器 称为内部信号计数器。为避免漏计数的发称为内部信号计数器。为避免漏计数的发 生，被计信号的接通和断开时间应该大于生，被计信号的接通和断开时间应该大于 可编程序控制器的扫描时间。可编程序控制器的扫描时间。 4.2.6 数据寄存器（数据寄存器（D） l可编程控制器在模拟量检测与控制以及位可编程控制器在模拟量检测与控制以及位 置控制等许多场合都需要数据寄存器来存置控制等许多场合都需要数据寄存器来存 储数据和参数。每个数据寄存器都为储数据和参数

31、。每个数据寄存器都为16位，位， 最高位为符号位，两个数据寄存器串联起最高位为符号位，两个数据寄存器串联起 来可存放来可存放32位数据，最高位仍为符号位。位数据，最高位仍为符号位。 4.2.7 指针（指针（P/T） l指针包括分支用指针指针包括分支用指针P和中断用指针和中断用指针I两种。两种。 l1.分支指令用指针分支指令用指针P（共（共128点）点） lP0P127用来指示跳转指令用来指示跳转指令CJ的跳转目的跳转目 标和子程序调用指令标和子程序调用指令CALL调用的子程序调用的子程序 入口地址。入口地址。 l2.中断用指针中断用指针I（共（共15点）点） l可编程控制器在执行程序过程中，任

32、何时可编程控制器在执行程序过程中，任何时 刻只要复合中断条件，就停止正在进行的刻只要复合中断条件，就停止正在进行的 程序转而去执行中断程序，执行到中断返程序转而去执行中断程序，执行到中断返 回指令回指令IRET时返回到原来的中断点。时返回到原来的中断点。 8.4 三菱三菱PLC的基本指令的基本指令 lPLC是在工程控制中最简单的计算机，所是在工程控制中最简单的计算机，所 以能够迅速推广的优点之一就是编程简单。以能够迅速推广的优点之一就是编程简单。 梯形图的编程虽然比较直观，但是指挥梯形图的编程虽然比较直观，但是指挥 PLC运行的机器语言的中间过程便是基本运行的机器语言的中间过程便是基本 指令。

33、基本逻辑指令是指令。基本逻辑指令是PLC中最基础的编中最基础的编 程语言，掌握了基本逻辑指令也就初步掌程语言，掌握了基本逻辑指令也就初步掌 握了握了PLC的使用方法。而且在手头只有简的使用方法。而且在手头只有简 易编程器时，必须将梯形图转换成助记符易编程器时，必须将梯形图转换成助记符 指令表后，才能写入可编程序控制器。指令表后，才能写入可编程序控制器。 8.4.1 输入输入/输出指令和结束指令输出指令和结束指令 LD/LDI/OUT/END l(1) LD（LDI）取指令（取反指令）取指令（取反指令） l常开触点或常闭触点与左母线连接指令，也可在分支开常开触点或常闭触点与左母线连接指令，也可在

34、分支开 始处使用，与后述的块操作指令始处使用，与后述的块操作指令ANB或或ORB配合使用。配合使用。 其操作的目标元件其操作的目标元件 (操作数操作数)为为X、Y、M、T、C、S。 l(2) OUT（Out）输出指令）输出指令 l线圈驱动指令，用逻辑运算的结果去驱动一个指定的线线圈驱动指令，用逻辑运算的结果去驱动一个指定的线 圈，线圈必须与右母线相连（程序中右母线可以省略不圈，线圈必须与右母线相连（程序中右母线可以省略不 画）。本指令可驱动输出继电器、辅助继电器、定时器、画）。本指令可驱动输出继电器、辅助继电器、定时器、 计数器、状态继电器和功能指令。计数器、状态继电器和功能指令。 l(3) END（End）结束指令）结束指令 l程序结束并返回程序开始处。程序结束并返回程序开始处。END不针对任何元件；不针对任何元件； END指令设置所在步序之前的程序指令设置所在步序之前的程序PLC运行，后面的程运行，后面的程 序不执行，因此，序不执行，因此，END指令还可以用来调试指令还可以用来调试PLC程序。程序