基于 LMI 的锅炉蒸汽温度过程 状 态 反 馈 控 制 系 统 的 设 计 研 究

1、湘潭大学毕业论文湘潭大学毕业论文 题题 目：目：基于基于 lmilmi 的锅炉蒸汽温度过程的锅炉蒸汽温度过程 状态反馈控制系统的设计研究状态反馈控制系统的设计研究 学学 院：院： 信息工程学院信息工程学院 专专 业：业： 自动化自动化 学学 号：号： 20075504022007550402 姓姓 名：名： 李李 姿姿 指导教师：指导教师： 兰兰 永永 红红 完成日期：完成日期： 20112011 年年 5 5 月月 湘湘 潭潭 大大 学学 毕业论文（设计）任务书毕业论文（设计）任务书 论文（设计）题目： 基于 lmi 的锅炉蒸汽温度过程 状 态 反 馈 控 制 系 统 的 设 计 研 究 学

2、号： 姓名： 专业： 自动化 指导教师： 系主任： 一、主要内容及基本要求一、主要内容及基本要求 1、研究具有加性控制器增益摄动闭环系统的稳定性问题。 2、提出一种基于 lmi 凸优化的非脆弱状态反馈控制器设计方法，证明了控制 器增益摄动时闭环系统稳定的充分必要条件 。 3、针对电站锅炉蒸汽温度应用单纯状态反馈控制存在的问题，提出确定期望极 点的方法。 4、根据系统极点与系统动态性能关系的分析结果和主导极点理论，确定期望闭 环极点的设计步骤。 5、基于重实极点的期望闭环极点的确定方法的实现。 二、进度安排二、进度安排 序号各阶段完成的内容完成时间 1查阅资料、调研2011-02 2开题报告、制

3、订设计方案2011-03 3实验（设计）2011-04 4分析、调试等2011-04 5写出初稿2011-04 6修改，写出第二稿2011-05 7写出正式稿2011-05 8论文答辩2011-05 三、应收集的资料及主要参考文献三、应收集的资料及主要参考文献 1杨立洲超临界压力火力发电技术上海：上海交通大学出版社，1990 2张奕英，孙万云火电厂过程控制北京：中国电力出版社，2000 3fpde mellodynamic models for fossil fueled steam unit in power system sudiesieeetraason power system1991

4、，6(2)：753761 4华能大连电厂华能大连电厂机组运行规程大连：华能大连电厂，1998 5丁轲轲，刘久斌，林青热工过程自动调节北京：水利电力山版社，1996 6刘吉臻协调控制给水全程控制北京：水利电力出版社，1995 7richard cdorf，robert h bishop，邹逢兴等 modern control system北京： 高等教育出版社，2001 8李勤，徐二陋崧，何适生制粉系统为直吹制的锅炉过热汽温控制方法的研 究中国电机工程学报 1992，1(6)：1l 一 13 9张品涛，王伟，曹方一种智能控制方法在 300mw 机组主汽温控制系统中 的应用研究中国电机：l 程学报

5、1999，3(8)：2629 10徐书崧，李勤，李玉华过热汽温温度控制系统的：i!程设计方法中国电 机工程学报 1992，1(10)：192l 11fpde melio boiler models for system dynamic performance studiesieee trans on powersystem 1991，6(1)：66 74 12厉隽怿，许晓呜，杨煜普基于神经网络的智能控制化工自动化及仪表 1995，22(3)：53 59 13张化光，陈来九，徐治皋一种模糊自校正控制器及其在单元机组汽温过 程控制中的应用中国电机工程学报 1992，l(12)：1518 14雎刚，

6、陈米九模糊预测控制及其在过热汽温控制中的应用中国电机工 程学报1996，l(3)：3033 15范永胜，徐治皋，陈米九基于动态特性机理分析的锅炉过热汽温自适应模 糊控制系统研究中国电机：i：程学报 1997，1(12)：3741 16张智过热汽温系统的自适应递阶模糊 pid 参数控制中国电机：i。程学 报2001，9(6)：28 31 17赵锡龄，焦云婷单神经元白适应控制 psd 在再热汽温控制中的应用中国 电机：i程学报 200l，2(9)：3537 18杨志远，陆会明，吕跃刚等650th 直流炉再热汽温的自适应预估控制 中国电机工程学报 1993，4(9)：1923 19韩忠旭，张智状态观

7、测器及状态反馈控制在皿临界锅炉蒸汽温度控制系 统中的应用中国电机工程学报1999，11(5)：26 30 20韩忠旭，孙颖高阶惯性环节状态反馈极点配置的一种简易方法电网技 术2001，7：1 7-18 21johanssonl，koivo h ninverse nyqui st array technique in the design of a multivariablecontroller for a soiledfuel boilerintjoumal of contr01198440(6)：10771088 22郑大钟，石纯一自动控制原理与系统北京：国防：】_=业出版社，1980 23

8、史忠科，吴方向，王蓓，阮洪宁鲁棒控制理论北京：国防：业出版社， 2003 1 24rwakernaak h minimax frequency domain performance and robustness optimization oflinear feedback systems ieee trans auto contr 1985，30(10)：994 1004 25刘健江，李政，倪维斗，叶敏，张法文，李培植基于 ho。理论的状态变量 控制在主蒸汽温度控制中的应用动力工程学报 2000，20(3)：3740 26章臣樾锅炉动态特性及其数学模型北京：水利电力出版社，1996 27陈来九

9、热工过程自动调节原理和应用北京：水利电力出版社，1982 28段广仁线性系统理论哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1996 29程卫国，冯峰，姚东等matlab 应用指南人民邮电出版社，1999 30解学书，钟宜生 h。控制理论北京：清华大学山版社，1994 31zames g feedback and optimal sensitivity：model reference，transformations，multiplicative seminorms，and aroximate inverses ieee transactions on automatic contr011981，26(2)：

10、 289：301 32rhargonekar p h。optimal control with state feedback ieee trans automaticcontrol 1988，32(3)：786788 33doyle jc，k zhou，k glover mixed h2 and ha performance objectives：optimal contr01ieeetrans ac 1994，39(8)：1575-1587 34doyle j，glover k，khargonekar p，et al statespace solution to standard h and

11、 h2control problemjieee transaction on automatic control 1989，34(8)： 831842 35sampei m，mi ta t and nakamich n an algebraic approach to houtput feedback controlproblems syst contrlett199014：13 24 36上海艾莫生控制公司 ovation 控制系统应用手册上海：上海艾莫生控 制公司，2003 37华能大连电厂，上海西屋电气控制公司华能大连电厂#1、2 机组 dc8 改 造方案大连：华能大连电厂，2003 湘

12、湘 潭潭 大大 学学 毕业论文（设计）评阅表毕业论文（设计）评阅表 学号 姓名 专业 毕业论文题目： 基于 lmi 的锅炉蒸汽过程状态反馈控制系统的设计研究 评价项目评 价 内 容 选题 1.是否符合培养目标，体现学科、专业特点和教学计划的基本要求，达到 综合训练的目的； 2.难度、份量是否适当； 3.是否与生产、科研、社会等实际相结合。 能力 1.是否有查阅文献、综合归纳资料的能力； 2.是否有综合运用知识的能力； 3.是否具备研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力； 4.是否具备一定的外文与计算机应用能力； 5.工科是否有经济分析能力。 论文 （设计） 质量 1.立论是否正确，论述是

13、否充分，结构是否严谨合理；实验是否正确，设 计、计算、分析处理是否科学；技术用语是否准确，符号是否统一，图表 图纸是否完备、整洁、正确，引文是否规范； 2.文字是否通顺，有无观点提炼，综合概括能力如何； 3.有无理论价值或实际应用价值，有无创新之处。 综 合 评 价 评阅人： 2011 年 5 月 日 湘湘 潭潭 大大 学学 毕业论文（设计）鉴定意见毕业论文（设计）鉴定意见 学号： 姓名： 专业： 毕业论文（设计说明书） 页 图 表 张 论文（设计）题目： 基于 lmi 的锅炉蒸汽过程状态反馈控制系统的设计研究 内容提要： 1、研究具有加性控制器增益摄动闭环系统的稳定性问题。 2、提出一种基于

14、 lmi 凸优化的非脆弱状态反馈控制器设计方法，证明了控制器 增益摄动时闭环系统稳定的充分必要条件 3、针对电站锅炉蒸汽温度应用单纯状态反馈控制存在的问题，提出确定期望极点 的方法。 4、根据系统极点与系统动态性能关系的分析结果和主导极点理论，确定期望闭环 极点的设计步骤。 5、基于重实极点的期望闭环极点的确定方法的实现。 6、采用 simulink 试验系统进行状态反馈控制的鲁棒性试验。 指导教师评语 指导教师： 年 月 日 答辩简要情况及评语 答辩小组组长： 年 月 日 答辩委员会意见 答辩委员会主任： 年 月 日 目目 录录 第一章 绪 论 .13 1.1 论文的背景.13 1.1.1

15、锅炉温度控制的主要问题.13 1.1.2 温度控制系统被控对象的动态特性.14 1.1.3 matlab 简介.15 1.2 课题的国内外研究现状.16 1.3 选题的意义.19 第二章 锅炉蒸汽温度过程状态反馈控制系统的设计研究 .20 2.1 引 言 .20 2.2 蒸汽温度过程的状态可控性和可观性.21 2.3 状态反馈控制系统设计.21 2.3.1 基于主导极点的期望闭环极点的确定方法.22 2.4 仿真试验及结果分析.22 2.4.1 被控过程动态特性试验.23 2.4.2 期望闭环极点确定试验.23 2.4.3 状态反馈控制性能试验.24 第三章 基于 lmi 方法的非脆弱控制器设

16、计.25 3.1 引 言 .25 3.2 研究对象.25 3.3 研究理论.27 3.3 研究算例.28 第四章 全文总结 .29 参 考 文 献 .31 致 谢 .35 基于基于 lmi 的锅炉蒸汽过程状态的锅炉蒸汽过程状态 反馈控制系统的设计研究反馈控制系统的设计研究 摘摘 要要： 近年来，锅炉蒸汽过程状态反馈控制系统的控制问题备受关注，取 得了一系列重要成果，但是仍然有许多工作需要深入研究，相关的理论需要改 进，已有的结果也亟待创造性地运用。研究具有加性控制器增益摄动闭环系统 的稳定性问题，提出一种基于lmi凸优化的非脆弱状态反馈控制器设计方法，证 明了控制器增益摄动时闭环系统稳定的充分

17、必要条件，给出了具有非脆弱性控 制器的设计形式和求解方法。仿真结果表明，应用该方法设计的控制器是非脆 弱的，对控制器增益摄动具有很强的鲁棒性，响应速度与控制效果明显优于常 规控制器。对于电站锅炉蒸汽温度采用状态反馈控制策略远优于传统的pid控制。 与纯pid串级控制相比，控制品质有明显提高。但是，组合控制方案、蒸汽温度 状态反馈控制器和状态观测器的设计方法 所采用的都是极点配置方法(分为负 实重极点和左半平面任意极点2类配置)，而对于极点具体配置没有给出答案， 且状态反馈控制器设计未考虑稳态性能要求。另外，采用状态反馈控制与p1d串 级控制组合的控制方案使得极点配置设计较复杂，需考虑对控制系统

18、内回路中 pi控制器传递函数。 关键词关键词：电站锅炉；蒸汽温度；状态反馈；极点配置；控制非脆弱性，控制 器增益摄动，线性矩阵不等式 abstract：in recent years, much attention was made on study in state feedback control system for steam temperature process in boilers. a greatly many of important achievements were made by scholars. however, further researches must be

19、 done, related theories need to be improved, and existing results are necessary to be used creatively as well. study in the additive controller gain variation of the stability of closed-loop system, proposed a design method for an optimized non-fragile controller based on linear matrix inequality (l

20、mi). it proved that it is a sufficient and necessary condition for the existence of non-fragile controller based on linear matrix inequality (lmi). meanwhile, it provided a solution and design method for the problem presented above.the simulation results indicated that it is non-fragile and robust f

21、or norm-bounded controller gain variations by using lmi method. further, the results showed that the controller has many advantages over other conventional controllers. for boiler steam temperature using the state feedback control strategy is far superior to the traditional pid control. with the pur

22、e pid cascade control, compared to control quality was obviously improved. however, combinatorial control scheme, steam temperature state feedback controller and state observer design method is adopted by the pole assignment algorithm (divided into negative real heavy poles and arbitrary pole 2 clas

23、s left plane, but for poles configuration) specific configuration unanswered, and state feedback controller design does not consider steady-state performance requirements. in addition, using the state feedback control and p1d cascade control combination of control scheme makes the poles design is re

24、latively complicated, to control system should be taken into consideration in the loop pi controller within the transfer function. keywordskeywords: power station boiler; steam temperature; state feedback; poles; control the vulnerability, controller gain perturbation, linear matrix inequality 第一章第一

25、章 绪绪 论论 1.1 论文的背景论文的背景 1.1.1 锅炉温度控制的主要问题锅炉温度控制的主要问题 锅炉蒸汽温度是影响电厂安全和经济的重要参数。维持稳定的汽温是保证 机组安全和经济运行所必需的。蒸汽温度过高会使金属作用应力下降，使锅炉 受热面及蒸汽管道金属蠕变加快，影响使用寿命，威胁机组的安全运行；蒸汽 温度降低则会影响机组的循环热效率。据计算，过热器在超蒸汽温度10-20 下长期运行，其寿命会缩短一半以上；而蒸汽温度每降低10。c，会使循环热效 率相应降低05，煤耗增加2。因此锅炉蒸汽温度控制系统是提高电厂机 组热效率、电厂经济效益、保证机组安全运行不可缺少的控制环节。 锅炉过热器蒸汽温

26、度是电厂生产运行中主要控制参数之一，过热器出口蒸 汽温度在单元机组运行中还必须保持在一定范围内。过热蒸汽温度在运行中是 否稳定，与锅炉机组的安全、经济运行有着密切关系。主蒸汽温度(锅炉过热器 蒸汽温度)一般可看作多容分布参数受控对象(其动态特性描述一般可用多容惯 性环节来表示)，从其动态特性可看出该对象具有明显的滞后特性。原因主要有 口四： (1)锅炉燃烧工况不稳定(如燃料量的变化、煤种的变化、风煤比的波动、 减温水量的自发性扰动等)，还有烟气侧扰动频繁且扰动量较大，影响主蒸汽温 度变化较快。 (2)过热器是具有分布参数的控制对象，管道长度和蒸汽容积较大，当减 温水流量发生变化时过热器温度的变

27、化有较大的延迟。 (3)外部扰动(如主蒸汽流量波动、主蒸汽压力波动、汽水分离器水位波动、 蒸汽吹灰投入等)变化频繁且扰动量较大，致使主蒸汽温度长期不稳定。 (4)由于参数整定不当引起一、二级喷水量不匹配，使得喷水量内扰较大， 造成主汽温在外扰较小时，仍离设定值较大。 因此，针对上述情况设计的主蒸汽温度控制系统，既要求对烟气侧扰动及 负荷波动等较大外扰具有足够快的校正速度，同时又要求对减温水内扰(如一、 二级喷水量不匹配)，有较强的抑制能力，从而使系统有足够稳定性和良好的控 制品质，并能保证系统运行安全性。 1.1.2 温度控制系统被控对象的动态特性温度控制系统被控对象的动态特性 对于温度控制系

28、统，主蒸汽温度一般可看作多容分布参数受控对象，其动 态特性描述一般可用多容惯性环节来表示，动态特性实验(阶跃扰动)结果显示 了该对象具有明显滞后特性。过热蒸汽汽温过程一般可用多容惯性环节来表示， 本文从换热器的基本方程出发，阐述了如何应用理论解析法建立作为锅炉工质 侧基本环节的集中受热面的动态数学模型，分别给出了单相受热管焓通道的分 布参数动态数学模型和单相受热管焓一温通道的集总参数动态数学模型。分布 参数模型的传递函数都具有超越函数的形式，十分复杂且又仅适用于在某一稳 态点附近做小幅度变化的情况。集总参数模型则是将单相受热管的介质状态参 数看成是均一的，并在空间位置上选定一个有代表性的点，就

29、用这一点介质的 参数作为环节的集总参数。进一步还可推断出单相受热管的多段集总参数模型， 通常把整个管段均分成若干小段，每个分段内集总参数的选择要一致。因此， 每个分段模型的形式与整个管段模型的形式是相同的，整个管段的模型则由各 个分段(设共有rl段)模型串联而成，也就是分段模型的r1次幂。这时，对每个 分段来说，须将总热流量、总金属量、总容积等分别除以分段数n。 下式是用出口参数作为集总参数，并考虑介质密度的变化时，单相受热管 的多段集总参数模型关于进出口温度之间的传递函数口j： n jjpnp d njjp dd jj d p r scm d nq cvsc t q vcmcd t q t

30、q scm t q cd sw 2 0 0 2020 0 0 00 0 0 1 2 t t )( 这个公式提供了一个十分有用的概念，即可以把过热器和再热器等单相受 热管理解成由若干个分段所组成，各分段传递函数的形式相同，段数rl越大， 每段传递函数表达式中的时间常数就成比例地减少。当采用喷水减温来调节过 热汽温时，整个过热器划分为n段，对每一分段可简化为一阶惯性环节，整个过 热器就是n阶惯性环节。同理，再热蒸汽汽温的被控对象也是高阶大惯性环节。 1.1.3 matlab 简介简介 matlab.以矩阵运算为基础，把计算可视化程序设计融合到了一个交互的 工作环境中，可实现工程计算、算法研究、建模

31、和仿真、数据分析及可视化、 科学和工程绘图、应用程序开发等功能。simulink是matlab所提供的用来对动 态系统进行建模、仿真和分析的集成环境，是结合了框图界面和交互仿真能力 的非线性动态系统仿真工具。matlab60与以前的matlab版本的最大区别就是 增加了电力系统模块库(power system blockset)，能快速而准确地对电路及电 力系统进行仿真。随着电力工业的发展，电力系统的规模越来越大。在这种情 况下，许多大型的电力科研实验很难进行。一是实际的条件难以满足；二是从 系统的安全角度来讲也是不允许进行实验的。考虑这两种情况，寻求一种最接 近于电力系统实际运行状况的数字仿

32、真工具十分重要，目前比较常用的电力系 统仿真工具有以下几种：(1)邦纳维尔电力局开发的bpa程序和emtp程序；(2)曼 尼托巴高压直流输电研究中心开发的pscademtdc程序；(3)德国西门子公司研 制的电力系统仿真软件netomac；(4)中国电力科学研究院开发的电力系统分析 综合程序psasp；(5)mathworks公司开发的科学与工程计算软件matlab。 1990年math works软件公司为matlab提供了新的控制系统模型图形输入与 仿真工具simulink。作为对matlab语言运算环境的扩展，在保持matlab的一般 性能基础上，simulink又增加了许多功能。它与m

33、atlab及其工具箱结合使用， 可以完全对连续系统、离散系统、连续和离散混合系统的动态性能进行仿真与 分析。simulink与传统的仿真软件包用微分方程和差分方程建模相比，具有更 直观、方便、灵活的优点。 simulink提供了8个子模型库：continuous(持续环节)、discrete(离散系 统)、functions 2）0, 0 ; 11 s 12 -1 11 t 1222 sss-s 3）0, 0，取正定二次型函数 作为lyapunov函数，即是 )(vtx 0 tqxtxtx t )(v 使得是负定的 )(vtx 0，存在正数 0，o正定对称实矩 1 2 阵 qo，yo，使得下列

34、线性矩阵不等式成立，且状态反馈控制器 -1 yqk 0 （5）q 定理2：2：系统(1)存在状态反馈控制器(2)的充分必要条件是，对于给定的常 数 0，存在正数 0正定对称实矩阵 q0， y0，使得下列线性矩阵不等 1 式成立，且状态反馈控制器 -1 yqk (6) iy ib ybqaaq t tt 0 0 0 (7)q 3.3 研究算例研究算例 第四章第四章 全文总结全文总结 主蒸汽温度是影响机组安全、稳定、经济运行的重要参数，过热汽温度控 制是机组运行中的主要环节，在过热蒸汽中喷射减温水是电厂运行中蒸汽温度 调节的常规方式。本文对火电厂中过热汽温的特点进行了分析，说明了它是一 个存在许多

35、干扰、大惯性、大延迟的复杂环节。蒸汽温度控制系统中非线性、 大时延、分布参数和扰动因素较多的系统特性，使得常规pid控制方式难以达到 理想的控制效果。本文提出了一种新的过热汽温度控制方案，即采用状态反馈 方法控制，通过系统仿真，达到了较理想的控制品质。得到以下结论： (1)由于常规的pid控制具有适应性强、调整方便的特点，目前在大多数电 厂广泛采甩，但pid调节器存在超调和迟滞的弊端。且响应速度很慢，无法满足 现代电厂生产过程精益要求。 (2)克服了pid调节中的超调和调节时间过长的弊端，使调节系统更为稳定， 控制特性更为灵敏。 (3)根据过热汽温对象的大迟延的特性，引入状态观测器反馈，对系统

36、内 部扰动能够有效抑制，大大改观了调节精度，使得被控对象的动态控制特性有 了进一步改善。 本课题采用状态反馈方法，用状态反馈改善系统的动态特性，用鲁棒控制 器保证最终的系统输出，既考虑了系统的动态性能，又考虑了系统的不稳定性 对控制的影响。使用这种控制器可以克服温度控制对象的时变性和随机性干扰， 降低设备惯性带来的时滞，改善系统的控制品质，保证系统输出温度值维持在 预定期望。 由于过热器中的惰性区是一个大惯性、大延迟、多干扰的复杂环节，本文 设计了状态观测器对其进行状态观测，并利用其状态设计状态反馈改善系统的 控制动态特性。 在火电厂中过热汽温的控制是为了使它稳定在设计指标。本文利用h。鲁 棒

37、控制理论设计了鲁棒控制器使得过热汽温能很好的克服各种干扰稳定在设计 值。 最后本文并利用matlab软件进行了仿真试验，结果表明，当对象的参数变 化时，仍能得到较好的调节品质。 在本文的研究过程中，还有以下几点有待于完善和进一步研究： （1）非脆弱控制理论是近十多来发展起来的理论，具有较高的先进性， 但也在不断发展和完善中，在传统的电力生产企业中并没有完全普及和 应用。文中设计的对过热汽温度控制的方案，仍需进一步探索和验证。 (2)本文是将控制问题转化为lmi来求解的，而在得到lmi的约束关系时， 用到了一些矩阵不等式，即有能量的损耗，因此如何减少这些能耗，也 是今后研究工作的难点和重点。 参

38、参 考考 文文 献献 1杨立洲超临界压力火力发电技术上海：上海交通大学出版社，1990 2张奕英，孙万云火电厂过程控制北京：中国电力出版社，2000 3fpde mellodynamic models for fossil fueled steam unit in power system sudiesieeetraason power sytem1991，6(2)：753 761 4华能大连电厂华能大连电厂机组运行规程大连：华能大连电厂，1998 5丁轲轲，刘久斌，林青热工过程自动调节北京：水利电力山版社，1996 6刘吉臻协调控制给水全程控制北京：水利电力出版社，1995 7richard

39、 cdorf，robert h bishop，邹逢兴等modern control system北京：高等教育出版社，2001 8李勤，徐二陋崧，何适生制粉系统为直吹制的锅炉过热汽温控制方法的研 究中国电机工程学报1992，1(6)：1l一13 9张品涛，王伟，曹方一种智能控制方法在300mw机组主汽温控制系统中的 应用研究中国电机：l程学报1999，3(8)：2629 10徐书崧，李勤，李玉华过热汽温温度控制系统的：i!程设计方法中国 电机工程学报1992，1(10)：192l 11fpde melio boiler models for system dynamic performance

40、 studiesieee trans on powersystem 1991，6(1)：66 74 12厉隽怿，许晓呜，杨煜普基于神经网络的智能控制化工自动化及仪表 1995，22(3)：53 59 13张化光，陈来九，徐治皋一种模糊自校正控制器及其在单元机组汽温过 程控制中的应用中国电机工程学报1992，l(12)：1518 14雎刚，陈米九模糊预测控制及其在过热汽温控制中的应用中国电机工 程学报1996，l(3)：3033 15范永胜，徐治皋，陈米九基于动态特性机理分析的锅炉过热汽温自适应模 糊控制系统研究中国电机：i：程学报1997，1(12)：3741 16张智过热汽温系统的自适应递阶

41、模糊pid参数控制中国电机：i。程学 报2001，9(6)：28 31 17赵锡龄，焦云婷单神经元白适应控制psd在再热汽温控制中的应用中国电 机：i程学报200l，2(9)：3537 18杨志远，陆会明，吕跃刚等650th直流炉再热汽温的自适应预估控制中 国电机工程学报1993，4(9)：1923 19韩忠旭，张智状态观测器及状态反馈控制在皿临界锅炉蒸汽温度控制系 统中的应用中国电机工程学报1999，11(5)：26 30 20韩忠旭，孙颖高阶惯性环节状态反馈极点配置的一种简易方法电网技 术2001，7：1 7-18 21johanssonl，koivo h ninverse nyqui s

42、t array technique in the design of a multivariablecontroller for a soiledfuel boilerintjoumal of contr01198440(6)：10771088 22郑大钟，石纯一自动控制原理与系统北京：国防：】_=业出版社，1980 23史忠科，吴方向，王蓓，阮洪宁鲁棒控制理论北京：国防：业出版社， 2003 1 24rwakernaak h minimax frequency domain performance and robustness optimization oflinear feedback systems ieee trans auto contr 1985，30(10)：9941