数控立式铣床自动换刀装置设计毕业设计说明书

1、摘 要 本论文介绍的是xka5032a/c 数控立式升降台铣床自动换刀装置（刀库式）的设计 . 刀库式的自动换刀装置是由刀库和刀具交换装置（换 刀机械手）组成。它是多工序数控机 床上应用最广泛的换刀装置，其整个 换刀过程比较复杂。首先把加工过程中需要使用的 全部刀具安装在标准的刀柄上，在机床外进行尺寸预调后，按一定的方式装入刀库。换 刀时，先在刀库中进行选刀，由机械手从刀库和主轴上取出刀具，然后交换位置，把新 刀插入主轴，旧刀放回刀库。存放刀具的刀库具有较大的容量，其容量为六把刀具 ,采用盘 形结构,安装在机床的左侧立柱上。因为xka5032a/c 数控立式升降台铣床外形及其他性 能参数等均与

2、thk6363 型自动换刀数控镗铣床相似，所以本机床的自动换刀装置的设计 将仿效thk6363 型自动换刀数控镗铣床换刀装置，设计成采用轴向放置的鼓盘式刀库形 式和回转式双臂机械手组成。 刀具按预定工序的先后顺序插入刀库的刀座中，使用时按顺序转到取刀位置。用过 的刀具放回原来的刀座内，也可以按加工顺序放入下一个刀座内。该法不需要刀具识别 装置，驱动控制也比较简单，工作可靠。但刀库中每一把刀具在不同工序中不能重复使 用，为了满足加工需要只有增加刀具的数量和刀库的容量，这就降低了刀具和刀库的利 用率。此外，装刀时必须十分谨慎，如果刀具不按顺序装在刀库中，将会产生严重的后 果。顺序选刀是在加工之前，

3、将加工零件所需刀具按照工艺要求依次插入刀库的刀套中， 顺序不能有差错。加工时按顺序调刀。适合加工批量较大、工件品种数量较少的中、小 型自动换刀装置。可知数控铣床用4 把刀就可完成大多数的铣削加工。所以这个容量为 6 把刀的刀库，几乎不存在加工过程中需要重复利用刀具的情况，所以刀具的选择方式确 定为顺序选择刀具。 两手互相垂直的回转式单臂双手机械手的优点是换刀动作可靠，换好时间短，缺点 是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。一 般来说，这种机械手用于刀库刀座轴线与机床主轴轴线垂直，刀库为径向存取刀具形式 的自动换刀装置，因此，在xka5032a/c 数控立式升

4、降铣床的自动换刀装置中可采用这 种机械手形式。 关关键键词词：数控铣床；自动换刀装置；刀库；换刀机械手 abstract this thesis introduction is the design that the xka5032 a/c number controls the sign type working panel lifter miller to change the knife device(the knife database type) automatically.the knife database type automatically change the knife

5、device is have by the knife database and the knife to exchange device(change the knife the machine hand) to constitute.it is many work ordinal numbers to control the top of the tool machine to apply to change the knife device most extensively, it is whole to lead to change the knife process more com

6、plicated.first process process in need to be use of all knifes have to install on the haft of the standard, pressing certain way to pack into the knife database after the tool machine carry on size to prepare to adjust outside.be in the knife database carry on choosing knife first while change the k

7、nife, is taken out knife to have from the knife database and the principal axis by the machine hand, then exchange position, insert the new knife into the principal axis, the old knife puts back a knife database.the knife database that deposits knife to have has bigger capacity, its capacity has for

8、 six knifes, adopting the dish form structure, the left side that installs in the tool machine signs pillar up.the xka5032 a/c number controls the sign type working panel lifter miller shape and other function parameter etc.s to all change the knife with thk6363 typeses automatically number to contr

9、ol the boring miller likeness, so this tool machine changes the knife the design of the device to change the knife in the wake of thk6363 typeses automatically automatically the number control the boring miller to change the knife device, the design becomeses the adoption stalk toward the drum dish

10、type knife database form and the turn-over type double the arm machine hand for place to constitute. the knife has to press to schedule to the work preface insert the knife of the knife database order of sequence, usage turn to take knife position in order.the knife for using puts back the original

11、knife inside, can also press to process sequence to put into the next knife.that method doesnt need the knife to identify device, driving a control also more simple, work credibility.but the knife database in each knife have in the different work preface and cant repeat an usage, for satisfying to p

12、rocess to need to only increase the capacity of the quantity and the knife database that the knife have, this utilization that lowers knife to have with the knife database.have to be very careful while packing knife in addition, if the knife doesnt in order have to pack in the knife database, will p

13、roduce serious result.sequences choosing knife is before process, will process the knife that spare parts need to have to request to be one by one in order in the knife set of insert the knife database according to the craft, the sequence cant have mistake.process adjust knife in order.suit to proce

14、ss a batch quantity to compare greatly,the work piece the species quantity less of medium,small scaled the auto change the knife device.can know the number controls miller to use 4 make the knife complete most milling and can pare to process.so this capacity is 6 knife databases of knifes, almost th

15、e nonentity process to need to make use of the circumstance that the knife have again in the process, so the knife have of the choice method assurance for in proper order choice the knife have. two hands are mutual perpendicular of the advantage of the turn-over type single arm hands machine hand ch

16、ange the knife action credibility, changing good time short, the weakness is the haft accuracy to have high request, structure complications, the linking machine adjust of the related accuracy have high request, the machine hand leaves to process area nearer.generally speaking, this kind of machine

17、hand useds for the knife database knife the stalk line and the tool machine principal axis stalk line perpendicular, the knife database has a form to change the knife device automatically toward the access knife for the path, therefore can adopt this kind of machine hand form in the xka5032 a/c numb

18、er control the sign type rise and fall miller the auto change the knife the device. key words：numerical control milling machines；automatic tool changer；tool storage；tool changing-manipulator 目 录 摘 要i 第1 章 设计说明书结构及要求1 1.1 题目1 1.2 摘要与关键词1 1.2.1 摘要1 1.2.2 关键词2 1.3 目录2 1.4 设计说明书正文2 1.4.1 xka5032a/c 数控立式

19、升降台铣床自动换刀装置设计 2 1.4.2 数控机床知识2 1.5 数控铣床的分类3 1.5.1 数控立式铣床3 1.5.2 卧式数控铣床3 1.5.3 立、卧式两用数控铣床3 1.6 数控铣床的结构特征4 1.6.1 数控铣床的主轴特征4 1.6.2 控制机床运动的坐标特征4 1.7 数控铣床的主要功能及加工对象4 1.7.1 数控铣床的功能4 1.8 自动换刀装置（atc）及其形式5 1.8.1 回转刀架换刀形式5 1.8.2 更换主轴头换刀形式5 1.8.3 带刀库的自动换刀形式6 1.9 自动换刀装置应当满足的基本要求6 1.9.1 刀具换刀时间短6 1.9.2 刀具重复定位精度高6

20、1.9.3 足够的刀具储存量6 1.9.4 刀库占地面积小6 1.9.5 换刀安全可靠6 第2 章 总体方案的确定7 2.1 xka5032a/c 数控立式升降台铣床及其主要参数 7 2.1.1 其主要结构特点7 2.1.2 其主要规格及技术参数8 2.2 初定其自动换刀装置的设计参数9 2.3 确定其自动换刀装置的形式9 2.4 刀库的设计10 2.4.1 确定刀库容量10 2.4.2 确定刀库形式11 2.4.3 刀库结构设计11 2.5 初估刀库驱动转矩及选定电机 13 2.5.1 初选电动机与降速传动装置13 2.5.2 初估刀库驱动转矩13 2.6 刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动的设

21、计 14 2.7 刀库驱动转矩的校核18 2.7.1 花键联接的强度计算18 2.7.2 夹紧机构插销剪切强度的校核 19 2.7.3 确定刀具的选择方式19 2.7.4 刀库的定位与刀具的松夹20 2.8 刀具交换装置的设计21 2.8.1 确定换刀机械手形式21 2.8.2 换刀机械手的工作原理22 2.8.3 机械手的自动换刀过程的动作顺序23 2.8.4 机械手回转轴4 上的齿轮齿条设计24 2.9 自动换刀装置的相关技术要求 25 2.9.1 主轴准停装置25 2.9.2 换刀机械手的安装与调试25 2.9.3 自动换刀程序的编制25 2.9.4 自动换刀装置的控制原理26 2.9.

22、5 自动换刀装置的液压系统原理图 27 2.9.6 自动换刀装置换刀动作的顺序控制过程 27 第3 章 典型零件的设计29 3.1 联轴器29 3.1.1 联轴器的选用29 3.1.2 联轴器的校核29 3.2 选择离合器的类型30 3.3 蜗杆蜗轮传动设计的一些相关技术要求 30 3.4 托架的设计30 结 论31 致 谢32 参考文献34 附 录35 第 1 章 设计说明书结构及要求 设计说明书包括题目、中文摘要、外文摘要、目录、正文、参考文献、附录和致谢 等部分。 1.1 题目 数控立式铣床自动换刀装置设计 1.2 摘要与关键词 1.2.1 摘要 本论文介绍的是xka5032a/c 数控

23、立式升降台铣床自动换刀装置（刀库式）的设计 . 刀库式的自动换刀装置是由刀库和刀具交换装置（换刀机械手） 组成。它是多工序数控机 床上应用最广泛的换刀装置，其整个 换刀过程比较复杂。首先把加工过程中需要使用的 全部刀具安装在标准的刀柄上，在机床外进行尺寸预调后，按一定的方式装入刀库。换 刀时，先在刀库中进行选刀，由机械手从刀库和主轴上取出刀具，然后交换位置，把新 刀插入主轴，旧刀放回刀库。存放刀具的刀库具有较大的容量，其容量为六把刀具 ,采用盘 形结构,安装在机床的左侧立柱上。因为xka5032a/c 数控立式升降台铣床外形及其他性 能参数等均与thk6363 型自动换刀数控镗铣床相似，所以本

24、机床的自动换刀装置的设计 将仿效thk6363 型自动换刀数控镗铣床换刀装置，设计成采用轴向放置的鼓盘式刀库形 式和回转式双臂机械手组成。 刀具按预定工序的先后顺序插入刀库的刀座中，使用时按顺序转到取刀位置。用过 的刀具放回原来的刀座内，也可以按加工顺序放入下一个刀座内。该法不需要刀具识别 装置，驱动控制也比较简单，工作可靠。但刀库中每一把刀具在不同工序中不能重复使 用，为了满足加工需要只有增加刀具的数量和刀库的容量，这就降低了刀具和刀库的利 用率。此外，装刀时必须十分谨慎，如果刀具不按顺序装在刀库中，将会产生严重的后 果。顺序选刀是在加工之前，将加工零件所需刀具按照工艺要求依次插入刀库的刀套

25、中， 顺序不能有差错。加工时按顺序调刀。适合加工批量较大、工件品种数量较少的中、小 型自动换刀装置。可知数控铣床用4 把刀就可完成大多数的铣削加工。所以这个容量为 6 把刀的刀库，几乎不存在加工过程中需要重复利用刀具的情况，所以刀具的选择方式确 定为顺序选择刀具。 两手互相垂直的回转式单臂双手机械手的优点是换刀动作可靠，换好时间短，缺点 是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。一 般来说，这种机械手用于刀库刀座轴线与机床主轴轴线垂直，刀库为径向存取刀具形式 的自动换刀装置，因此，在xka5032a/c 数控立式升降铣床的自动换刀装置中可采用这 种 机械手形式。

26、 1.2.2 关键词 数控铣床；自动换刀装置；刀库；换刀机械手 1.3 目录 目录应独立成页，包括论文中全部章、节的标题及页码。含有： 摘要（中、外文） 正文章、节题目要求编写到第3 级标题，即. 致谢 参考文献 附录 1.4 设计说明书正文 1.4.1 xka5032a/c 数控立式升降台铣床自动换刀装置设计 1.4.2 数控机床知识 数字控制机床是用数字代码形式的信息 (程序指令)，控制刀具按给定的工作程序、运 动速度和轨迹进行自动加工的机床，简称数控机床。 数控机床具有广泛的适应性，加工对象改变时只需要改变输入的程序指令；加工性 能比一般自动机床高，可以精确加工复杂型面，因而适合于加工中

27、小批量、改型频繁、 精度要求高、形状又较复杂的工件，并能获得良好的经济效果。 随着数控技术的发展，采用数控系统的机床品种日益增多，有车床、铣床、镗床、 钻床、磨床、齿轮加工机床和电火花加工机床等。此外还有能自动换刀、一次装卡进行 多工序加工的加工中心、车削中心等。 数控机床主要由数控装置、伺服机构和机床主体组成。输入数控装置的程序指令记 录在信息载体上，由程序读入装置接收，或由数控装置的键盘直接手动输入。 随着微电子技术、计算机技术和软件技术的迅速发展，数控机床的控制系统日益趋 向于小型化和多功能化，具备完善的自诊断功能；可靠性也大大提高；数控系统本身将 普遍实现自动编程。 未来数控机床的类型

28、将更加多样化，多工序集中加工的数控机床品种越来越多；激 光加工等技术将应用在切削加工机床上，从而扩大多工序集中的工艺范围；数控机床的 自动化程度更加提高，并具有多种监控功能，从而形成一个柔性制造单元，更加便于纳入 高度自动化的柔性制造系统中。 1.5 数控铣床的分类 1.5.1 数控立式铣床 数控立式铣床是数控铣床中数量最多的一种，应用范围也最为广泛。小型数控铣床 一般都采用工作台移动、升降、及主轴不动方式，与普通立式升降台铣床相似；中型数 控立式铣床一般采用纵向和横向工作台移动方式，且主轴沿垂直溜板上下运动；大型数 控立式铣床，因要考虑到扩大行程，缩小占地面积及刚性等技术问题，往往采用龙门架

29、 移动式，其主轴可以在龙门架的横向与垂直溜板上运动，而龙门架则沿床身作纵向运动。 从机床数控系统控制的坐标数量来看，目前3 坐标数控立式铣床仍占大多数。一般 可进行3 坐标联动加工，但也有部分机床只能进行3 坐标中的任意二个坐标联动加工。此 外，还有机床主轴可以绕x、y、z 坐标轴中其中一个或两个轴作数控摆角运动的4 坐标 和5 坐标数控立式铣床。一般来说，机床控制的坐标轴越多，特别是要求联动的坐标轴 越多，机床的功能、加工范围及可选择的加工对象也越多。但随之而来的是机床的结构 更复杂，对数控系统的要求更高，编程的难度更大，设备的价格也更高。 数控立式铣床可以附加数控转盘，采用自动交换台，增加

30、靠模装置等来扩大数控立 式铣床的功能，加工范围和加工对象，进一步提高生产效率。 1.5.2 卧式数控铣床 与通用卧式铣床相同，其主轴级平行于水平面。为了扩大加工范围和扩大功能，卧 式数控铣床通常采用增加数控转盘或万能数控转盘来实现 4、5 坐标加工，这样，不但工 件侧面上的连续回转轮廓可以加工出来，而且可以实现在一次安装中，通过转盘改变工 位，进行“四面加工”。可以省去许多专用夹具或专用角度成型铣刀。对箱体类零件或 需要在一次安装中改变工位的工件来说，选择带数控转盘的卧式铣床进行加工是非常合 适的。 1.5.3 立、卧式两用数控铣床 这类铣床目前正在逐渐增多，它的主轴方向可以更换，能达到在一台

31、机床上既可以 进行立式加工，又可以进行卧式加工，其使用范围更广，功能更全，选择加工的对象和 余地更大，给用户带来了很多方便，特别是当生产批量小，品种较多，又需要立卧两种 方式加工时，用户只需买一台这样的机床就行了。 立、卧两用数控铣床的主轴方向的更换有手动与自动两种，采用数控万能主轴头的 立、卧两用数控铣床，其主轴头可以任意转换方向，可以加工出与水平面呈各种不同角 度的工件表面。当立、卧两用数控铣床增加数控转盘后，就可以实现对工件的 “五面加工” 。即出除了工件与转盘贴合的定位面外，其它表面都可以在一次安装中进行加工。因此， 其加工性能非常优越。 1.6 数控铣床的结构特征 1.6.1 数控铣

32、床的主轴特征 数控铣床的主轴开启与停止，主轴正反转与主轴变速等都可以按输入介质上编入的 程序自动执行。不同的机床其变速功能与范围也不同。有的采用变频机组，固定几种转 速，可自选一种编入程序，但不能在运转时改变。有的采用变频器调整，将转速分为几 档，编程时可任选一档，在运转中可通过控制面板上的旋钮，在本档范围内自由调节； 有的则不分档,编程时可在整个范围内无级调速。但是在实际操作中，调速不能有大起大 落的突变，只能在允许的范围内调高或调低，只能在允许的范围内一般都设有自动拉、 退刀装置，能在数秒内完成装刀与卸刀，换刀比较方便。此外，多坐标数控铣床的主轴 可以绕x、y 或z 轴作数控摆动，扩大了主

33、轴自身的运动范围，但是主轴结构更加复杂。 1.6.2 控制机床运动的坐标特征 为了要把工件上各种复杂的形状轮廓连续加工出来，必须控制刀具沿平面上设定的 直线、圆弧或空间直线、圆弧轨迹运动，因此，要求数控铣床的伺服拖动系统能在多坐 标方向同时协调动作，并保持预定的相互关系，这就要求机床应能实现多坐标联动。数 控铣床要控制的坐标数最少是3 坐标中任意两坐标联动。要实现连续加工直线变斜角工 件，应实现四坐标联动。若要加工曲线变斜角工件，是要求实现五坐标联动。因此，数 控铣床所配置的数控系统档次，一般都比其它数控机床相应更高一些。 1.7 数控铣床的主要功能及加工对象 1.7.1 数控铣床的功能 数控

34、铣床的功能分为一般功能和特殊功能。一般功能是指各类数控铣床普遍所具有 的功能。如点位控制功能、刀具半径自动补偿功能、镜象加工功能、 固定循环功能等。 特殊功能是指数控铣床在增加了某些特殊装置或附件后，分别具有或兼备的一些特殊功 能。如刀具长度补偿功能、靠模加工功能、自动变换工作台功能、自适应功能、数控采 集功能等。 在使用数控铣床加工工件时，只要充分利用数控铣床的各种功能，就可以加工许多 普通铣床难加工的工件。数控铣床的主要加工对象有：平面类零件；变斜角类零件；曲 面类（立体类）零件。 1.8 自动换刀装置（atc）及其形式 数控机床为了进一步提高生产率，进一步压缩非切削时间，现代的机床逐步发

35、展为 在一台机床上在一次装中完成多工序或全部工序的加工。数控机床为了能在工件一次装 夹中完成多个工步，以缩减辅助时间和减少多次安装工件引起的误差，通常带有自动换 刀系统。对工件的多工序加工而设置的存储及更换刀具的装置称为自动换刀装置 (automatic tool changer，atc);自动换刀（automatic tool change 简称atc）系统由控制 系统和换刀装置组成。在数控铣床的基础上，如果再配以刀具和自动换刀系统，就构成 加工中心（machining center 简称mc）。在这类数控机床上，自动换刀装置（ atc）是必 不可少的。例如加工中心机床又称多工序自动换刀数控

36、机床，它主要是指具有自动换刀 及自动改变工件加工位置工能的数控机床，具有自动换刀装置是加工中心机床的典型特 征，是多工序加工的必要条件。自动换装置的功能，对整机的加工效率有很大的影响。 由于普通的数控立式铣床加工的一般是中小零件，其大多需要几把刀具加工（ 10 把刀具以 内，）故增加自动换刀装置并同时自动变换主轴转速。可减轻劳动强度，减少换刀时间， 既提高了机床的自动化程度，又提高了劳动生产率。因此，数控立式铣床作为数控铣床 中数量最多、应用范围也最广的一种，对其附加能够快速、准确地换刀的自动换刀装置 是非常有必要的。 各类数控机床的自动换刀装置的结构取决于机床的型式、工艺范围及刀具的种类和

37、数量等。这种装置主要可以分为以下几种形式 。 1.8.1 回转刀架换刀形式 数控车床使用的回转刀架是一种简单的自动换刀装置。根据不同加工对象，可以设 计成四方和六角刀架或其他等多种形式。回转刀架上分别安装着四把、六把或更多的刀 具，并按数控装置的指令转位换刀。回转刀架在结构上必须有良好的强度和刚性，以及 合理的定位结构，以保证回转刀架在每一次转位之后具有尽可能高的重复定位精度。如： ck7815 型数控车床采用ba200l 刀架，其工作循环是：刀架接收数控装置的指令一松开 一转到指令要求的位置一夹紧一发出转位结束的信号。 1.8.2 更换主轴头换刀形式 在带有旋转刀具的数控机床中，更换主轴头换

38、刀是一种简单的换刀方式。主轴头通 有卧式和立式两种，而且常用转塔的转位来更换主轴头以实现自动换刀。各个主轴头上 预先装有各工序加工所需要的旋转刀具，当收到换刀指令时 ,各主轴头依次地转到加工位 置，并接通主运动使相应的主轴带动刀具旋转，而其他处于不加工位置上的主轴都与主 运动脱开。 转塔主轴头换刀方式的主要优点是省去了自动松夹、卸刀装刀、夹紧以及刀具搬运 等一系列复杂的操作，从而显著地减少了换刀时间，提高了换刀的可靠性，但是由于结 构上的原因和空间位置的限制，主轴部件的刚性差且主轴的数目不可能很多。因此转塔主 轴头换刀通常只适用于工序较少，精度要求不太高的数控机床，如数控铣床。 1.8.3 带

39、刀库的自动换刀形式 带刀库的自动换刀形式主要是由刀库和刀具交换装置组成。目前这种换刀方法在数 控机床上的应用最为广泛。带刀库的自动换刀装置的数控机床主轴箱和转塔主轴头相比 较，由于主轴箱内只有一个主轴，所以主轴部件具有足够刚度，因而能够满足各种精密 加工的要求。另外，刀库可以存放数量较多的刀具，可进行复杂零件的多工序加工，可 明显提高数控机床的适应性和加工效率。这种带刀库的自动换刀装置特别适用于数控铣 床、数控钻床和数控镗床。 刀库的类型按刀库的结构形式可分为：圆盘式刀库、链式刀库、箱型式刀库 -箱型和 线型；按设置部位的不同，刀库可以分为：顶置式、侧置式、悬挂式和落地式等多种类 型；按交换刀

40、具还是交换主轴，刀库可分为：普通刀库 (简称刀库)和主轴箱刀库。虽然刀 库有多种形式，但数控机床上常用的主要是圆盘式和链式两种。交换装置的机械手形式 也多样，目前在数控机床上用得最多的是回转式双臂机械手。其他形式还有摆动式单臂 双爪机械手、单臂单爪回转式机械手、双机械手等等。 1.9 自动换刀装置应当满足的基本要求 1.9.1 刀具换刀时间短 1.9.2 刀具重复定位精度高 1.9.3 足够的刀具储存量 1.9.4 刀库占地面积小 1.9.5 换刀安全可靠 第 2 章 总体方案的确定 依据设计任务书，我们的任务是给xka5032a/c 数控立式升降台铣床设计安装合适 的自动换刀装置。主要技术参

41、数为： 1）刀库容量：4-6 2）选刀方式：顺序选刀 3）重复精度：5 xka5032a/c 数控立式升降台铣床主要由床身、升降台、工作台、立铣头、主传动、 主变速、拉刀机构、液压系统、自动润滑系统、冷却系统、吊挂、电柜等部分组成。机 床本身并不带自动换刀装置。自动换刀装置作为一套独立的、完整的机床部件，设计依据 是该机床的型式、工艺范围及刀具的种类和数量等。 2.1 xka5032a/c 数控立式升降台铣床及其主要参数 xka5032a 型数控立式升降台铣床是一种使用范围广泛的机床，根据用户要求，配 置国内外（osp-u10m、siemens802d、华中号）先进数控系统，可手动或自动操作。

42、 它可以实现x、y、z 三轴同时定位/直线插补，同时二轴圆弧插补。 ops 全域绝对位置检 测。每次开机无须回零，简化机床操作。尤其在发生停机、断电、更换程序等情况后再 启动时不用整机回零，可以直接开机，方便操作。尤其方便不熟练操作工、繁忙操作工、 电力不良等情况下的使用。可采用主程序、子程序进行编程，最小单位可选 0.001mm。具 有标准机床坐标系、工件坐标系，绝对值、增量可并用。各有 50 组刀具长度、半径长度 补偿。彩色lcd 中文显示，具良好人机对话窗口，系统具有160m 存储容量，可进行程 序编辑、管理，可用rs-232c 接口、1.44 软盘进行数据输入、输出 , 便于加工程序的

43、管理。 可以对程序进行模拟加工，刀具轨迹跟踪及动画仿真、图形动画显示，记录运行时间及 作业信息。 xka5032a/c 数控立式升降台铣床是北京第一机床厂生产的带有立铣头的立式铣床， 为机电一体化结构，三坐标联动，是一种使用很广的机床，它可以使用各种圆柱铣刀、 角度铣刀及端面铣刀完成直线铣削，组成各种往复循环和框式循环或按坐标位置加工孔， 也可以铣削具有轮廓的零件，如凸轮、样板、模具、叶片、弧形槽等；该机床适用于机 械制造的各种类部门，也适用于军工部门。 2.1.1 其主要结构特点 主传动系统为7.5kw 的交流电动机通过弹性连轴器驱动主传动箱，主传动箱内有三 组滑移齿轮,液压预选变速机构推动

44、各滑移齿轮 ,组成18 种转速,再传到铣头上的主轴，主 传动箱内有电磁制动器 ,主轴制动迅速平稳。 进给系统 x、y、z 三个座标的进给，都是由交流伺服电机驱动的。电机通过同步 齿形带驱动滚珠丝杠，从而使部件沿导轨移动。伺服电机及其相应的速度控制单元和用 于位置检测的脉冲编码器等均受控于数控系统；以完成各种进给运动。同步齿形带可张 紧以减少传动间隙，噪声亦可降低。垂向电机是带制动器的，当断电时，垂向刹紧，以 防止升降台因自重而下滑。 铣头上的立式主轴，有符合国际标准的 (iso)no.50 锥孔，可安装标准的铣刀或铣夹头。 主轴的轴向位置可调整，连同套筒一起作轴向伸出。主轴也可以连同铣头主体一

45、起，在 左右各45范围内调整成倾斜位置。 刀柄采用标准xt50 形式，可与万能铣床刀柄通用。 润滑系统自动润滑站配以递进式分油器，对机床导轨副、滚珠丝杠副及齿轮副等进 行 自动的定时定量润滑，每次加油量和两次间的时间间隔都是可调的，力求保证每个润 滑点 的合理油量。 机床采用侧挂式电柜和吊挂式操纵站，机电一体，整体装运，安装方便，集中操纵 但能又多位置操作。 半自动的装卸刀机构 ,安装在铣头的上方，通过两个按钮分别控制装刀和卸刀，方便 而安全，即使主轴向外伸出，也不会影响刀具的装卸。 2.1.2 其主要规格及技术参数 表一 机床主要规格及技术参数 参数名称单位数量 工作台面尺寸（长宽）mm32

46、01320 工作台纵向（x）行程mm780 工作台纵向（y）行程mm300 工作台纵向（z）行程mm380 主轴孔径mm29 主轴端面至工作台面的距离mm70450 主轴中心线至床身导轨面距离mm350 定位精度及重复定位精度mm0.015、0.005 主轴端部锥度isono.50 立铣头最大回转角度45 主轴转速级数18 主轴转速范围r/min301500 工作台进给级数无级 纵、横向进给范围mm/min63200 垂向进给范围mm/min31600 纵、横向快进速度mm/min6000 垂向快进速度mm/min3000 主传动电动机功率kw7.5 主传动电动机转速r/min1440 工作台

47、最大承载重量kg320 主轴最大扭矩nm1000 机床外形尺寸（长宽高）mm192920552216 机床重量kg2800(3000) 该机床推荐使用的最大切削范围如下： 铣切钢：钢的含碳量0.45%，抗拉强度600n/mm2。铣刀直径100mm，齿数4； 铣切宽度50mm，铣切深度3 mm；主轴转速750 r/min，进给量750mm/min。 铣切灰铸铁：材料ht200，硬度hb150225。铣刀直径250mm，齿数14； 铣切宽度150mm，铣切深度3.7 mm；主轴转速47.5 r/min，进给量300mm/min 2.2 初定其自动换刀装置的设计参数 在铣削轮廓时，为了保证一次连续地

48、加工出全部表面，应选用半径小于工件最小轮 廓半径的刀具，而在实际的生产加工中，常尽量选用直径较大的铣刀，因为大直径铣刀 刚性好，耐用度高。由xka5032a/c 数控立式升降台铣床推荐使用的最大切削范围可知， 当铣切钢时，铣刀直径为100 mm。当铣灰铸铁时，铣刀直径达250mm。因此，为了满 足该机床的实际加工能力与生产情况，在设计其自动换刀装置时，应该根据最大的刀具 直径来设计，即设计的换刀装置能交换250mm 的刀具。初估最大直径刀具的重量为 8kgf。 2.3 确定其自动换刀装置的形式 数控机床的自动换刀装置的结构形式多种多样，选择何种形式，主要取决于机床的 种类、工艺范围以及刀具的种

49、类和数量等。 由于xka5032a/c 数控立式升降台铣床是一种使用范围较广的机床，且其可加工零 件的精度要求也较高，比较上章介绍的几种换刀形式，决定选用带刀库的自动换刀形式。 带刀库的自动换刀装置是由刀库和刀具交换装置（换刀机械手）组成。它是多工序 数控机床上应用最广泛的换刀装置，其整过换刀过程比较复杂。首先把加工过程中需要 使用的全部刀具安装在标准的刀柄上，在机床外进行尺寸预调后，按一定的方式装入刀 库。换刀时，先在刀库中进行选刀，由机械手从刀库和主轴上取出刀具，然后交换位置， 把新刀插入主轴，旧刀放回刀库。存放刀具的刀库可具有较大的容量，它既可以安装在 主轴箱的侧面或上方，也可以作为独立

50、部件安装在机床以外。 xka5032a/c 数控立式升降台铣床主轴箱上方没有好的安装位置，安装在机床外又 要增加刀具运输时间，降低效率，所以安装在机床侧面最合适，有些部件交错的地方， 作适当的调整。因为xka5032a/c 数控立式升降台铣床外形及其他性能参数等均与 thk6363 型自动换刀数控镗铣床相似，所以本机床的自动换刀装置的设计将仿效 thk6363 型自动换刀数控镗铣床换刀装置，设计成由由盘式刀库和回转式双臂机械手组 成。设计增加自动换刀装置后的xka5032a/c 数控立式升降台铣床的外观图如图1-1 所示。 图2-1 xka5032a/c 数控立式升降台铣床的外观图 2.4 刀

51、库的设计 刀库是带刀库自动换刀装置的主要部件之一，其容量形式、布局及具体结构对数控 机床的性能有很大影响。 2.4.1 确定刀库容量 决定刀库容量时，首先要考虑加工工艺的需要，同时还要调查分析同类型、相近规 格的自动换刀机床的刀库容量及其发展趋势。由于带自动换刀装置的数控机床主要是在 多品种、单件小批生产时使用，因而应根据广泛的工艺统计，依大多数工件加工时需要 的刀具数来确定刀库容量。例如，对功能较为齐全的加工中心而言，它可承担多个工件 的切削任务，因而要配备刀具的种类和规格较多。通常，配备的刀具越多，机床能加工 工件的比率也越高，但它们并不是成正比例关系。 图3-1 为刀库容量与机床能加工工

52、件的 比率统计曲线。 图2-2 刀具数量统计图 刀库储存量过大，导致刀库的结构庞大而复杂 ,影响机床总体布局；储存量过小，则 不能满足复杂零件的加工要求。因此，刀库容量应在经济合理的条件下，力图将一组类 似的零件所需的全部刀具装入刀库，以缩短每次装刀所需的装调时间。对自动换刀数控 机床的刀库容量，有关资料曾对15000 个零件进行分组统计，指出不同工序加工时必须 的刀具数不同，如图3-1 所示。由图可知，4 把铣刀可完成加工工件的95左右的铣削工 艺，10 把孔加工刀具可完成70的钻削工艺， 14 把刀的容量就可完成70以上工件的 钻铣工艺，配有1440 把刀具的刀库就能够满足70-95工件的

53、加工需要。因此，对 xka5032a/c 数控立式升降台铣床，从使用和经济效率角度来看，容量为 6 的刀库就可满 足要求了。 2.4.2 确定刀库形式 由以上考虑xka5032a/c 数控立式升降台铣床的结构布局等原因，决定 采用轴向放 置的鼓盘式刀库形式。 这种刀库结构简单， 刀具排列较为紧凑，在刀库容理定为6 的情况 下体种不大，且取刀也较为方便，但需要考虑机械手的换刀动作空间。 2.4.3 刀库结构设计 如刀库装配图所示，当数控系统发出换刀指令后，直流伺服电动机接通，其运动经 过十字联轴器、波传动减速器、套筒式联轴器、蜗杆、蜗轮后，再经花键联接传到刀盘 上，刀盘带动刀座上的6 个刀套转动

54、，完成选刀动作。 图2-3 刀库装备图a 图2-4 刀库装配图b 2.5 初估刀库驱动转矩及选定电机 刀库回转运动多数采用液压马达、直流电动机驱动，并没有降速传动装置。 2.5.1 初选电动机与降速传动装置 刀库的驱动系统中， 由于本刀库的驱动转矩小，且所需转速小，所以决定采用直流 伺服电动机驱动。直流伺服电动机具有体积小，重量轻、伺服性好、力能指标高等优点， 且该电机可用信号电压进行无级调速。 采用型号为90sz03 的sz 系列电磁式直流伺服电 动机，其基本参数为：功率0.092kw，转速3000r/min（袖珍机械师设计手册 p1275）；降速传动装置型号为xb3-50-100a 的扁平

55、式谐波传动减速器，其基本参数为： 输入功率0.092kw，输出转矩18nm（袖珍机械师设计手册 p1078-1079）。 2.5.2 初估刀库驱动转矩 由于刀库容量6，下面就以thk6363 型自动换刀数控镗铣床的刀库为设计参考（查 参考资料14），采用经验法初估回转所需转矩。 thk6363 型自动换刀数控镗铣床的刀库也是采用轴向放置的鼓盘式刀库形式，其容 量为36 把刀具，最大刀具重达10kgf，刀库回转由最大扭矩为25nm 的液压马达经谐波 减速器驱动。现在由于设计的刀库容量为6 把刀具，可初估刀库驱动转矩 (主要是指直接驱 动刀盘转动的转矩)为t0=8nm。 2.6 刀库转位机构的普通

56、圆柱蜗杆传动的设计 刀库的主运动是圆周回转运动， 如图2-5 所示,直流伺服电动机1 通过弹性柱销联轴器 与谐波传动减速器2 联接减速后驱动蜗杆3,设计刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动 . 由刀 库转位机构实现。 己知直流伺服电动机1 的功率为0.092kw,转速为3000r/min,谐波传动减速器2 的传 动比为100.传动效率为80%,1 经2 减速后驱动蜗杆3,蜗杆为主动,蜗轮为从动,要求传动此 为6,单向旋转,单班工作制,预计寿命为5 年. 图2-5 刀库转位机构传动图 1)选择蜗杆传动类型 根据gb1008588 的推荐，采用渐开线蜗杆（ zi）。 2)选择材料 蜗杆采用45 钢，齿面

57、淬火，硬度为4550hrc；蜗轮用铸锡磷青铜zcusn10pb1， 金属模铸造， 2hp =220 mpa， 2fp =220 mpa。 3)确定主要参数 蜗杆蜗轮传动，以蜗杆为主动，蜗轮为从动。为了提高传动效率，取 z1=6，传动比 取6，单向旋转，单工作制，预计寿命为5 年。则z2= z1i= 66=36。 4)按齿面接触疲劳强度设计 m2d1 2 22 15000 z hp kt2 (mm3) a)计算蜗轮轴转矩t2 初估传动效率=0.95,则 t2=9549 1 2 p n =9549 1 1/ p ni =9549 0.092 80% 30/6 0.95=133.53 nm 其中n1

58、 =3000/100=30(r/min) b)载荷系数k=1.05 c)许用接触应力 2hp 2hp = 2hp vs z n z =2200.91.48=293.04 mpa 式中, 2hp =220 mpa, 估计滑动速度 s v5m/s，用浸没润滑,则由(参考文献11) (p972 图182)查得滑动速度 影响系数 vs z=0.9, n z =1.48（其中 l z =60a 2 nt=601 30 6 53008=3.6 6 10 ,按图18 3 查得）； d)计算m2d1值,并选定模数m 和蜗杆分度圆直径d1 m2d1 2 15000 36 293.04 1.05133.53=28

59、3.46 mm3; 按表183 查得模数m=3.15(mm), d1=35.5 (mm) (m2d1值应大于计算值) 5)验算滑动速度 s v a)计算蜗杆速度 1 v 1 v = 11 60 1000 dn = 35.5 30 60 1000 =0.0558 m/s b)计算滑动速度 s v s v= 1 v /cos=0.0558/ cos28148 =0.0632 m/s 其中= 1 11 (/)tgz m d = 1(6 3.15/35.5) tg = 28148 ,则初估的 s v值合适。 6)验算蜗轮齿弯曲强度 验算公式为 2 22 12 666 av ffsfp t k k k

60、y y d d m a)使用系数 a k =1 b)动载荷系数 v k =1.03 c)载荷分布系数k=1 d1=35.5 mm， 2 d=m 2 z=3.1536=113.4 mm,其中模数m=3.15(mm)。 d)蜗轮齿形系数 fs y=4.00 e)按蜗轮当量齿数 2v z= 2 z/ 3 cos=36/ 3 cos 28148 =52.34,由图172 查得。 f)导程角系数y=1-/120=1- 28148 /120 =0.766 g)许用弯曲应力 2fp 2fp = 2fp n y=700.542=37.94 mpa h)计算弯曲应力 2 666 133.53 1 1.03 1