电气传动的课程设计直流调速系统

1、直流调速系统引言早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。直流电动机具有优良的调速特性,调速平滑、方便,调速范围广；过载能力大,能承受频繁的冲击负载,可实现频繁的无级快速起动、制动和反转；能满足生产过程自动化系统各种

2、不同的特殊运行要求，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动系统领域中得到了广泛的应用。本文通过对转速、电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性分析，对双闭环直流调速系统进行数学建模并进行动态性能的分析，设计出了电流调节器和转速调节器，最终形成了转速、电流双闭环直流调速系统。本次设计的直流调速体统主要包括：直流电机的确定，电动机供电方案的选择，系统的结构选择及直流调速系统的总体机构的结构确定。总体结构主要包括主电路和控制回路。主电路由晶闸管构成，控制回路主要由检测电路，驱动电路构成，检测电路又包括转速检测和电流检测等部分。如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系

3、统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。第一章 转速、电流双闭环直流调速系统方案选择本次设计选用的电动机型号z2-91型，其具体参数如下表1-1所示表1-1 z2-91型电动机具体参数电动机型号pn(kw)un(v)in(a)nn(r/min)ra()gda2（nm2）p极对数z2-914823020914500.358.021(一) 电动机供电方案的选择直流调速系统用的主要方法是变压器调速，调节电枢供电电压所需的可控制电源通常有旋转电流机组，静止可控整流器，直流斩波器和脉宽调制变换器。旋转变流机组简称g-m系统，适用于调速要求不高，要求可逆运行

4、的系统，但其设备多、体积大、费用高、效率低、维护不便。静止可控整流器又称v-m系统，通过调节触发装置gt的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变ud，从而实现平滑调速，且控制作用快速性能好，提高系统动态性能。直流斩波器和脉宽调制交换器采用pwm受器件各量限制，适用于中、小功率的系统。根据本此设计的技术要求和特点选v-m系统。在v-m系统中，调节器给定电压，即可移动触发装置gt输出脉冲的相位，从而方便的改变整流器的输出，瞬时电压ud。由于要求直流电压脉动较小，故采用三相整流电路。考虑使电路简单、经济且满足性能要求，选择晶闸管三相全控桥交流器供电方案。因三相桥式全控整流电压的脉动频率比三相半波高，

5、因而所需的平波电抗器的电感量可相应减少约一半，这是三相桥式整流电路的一大优点。并且晶闸管可控整流装置无噪声、无磨损、响应快、体积小、重量轻、投资省。而且工作可靠，能耗小，效率高。同时，由于电机的容量较大，又要求电流的脉动小。综上选晶闸管三相全控桥整流电路供电方案。（二）系统的结构选择 计算电动机电动势系数：由式=0.146,当电流连续时，系统额定速降为=858.9。开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率:，不满足s5%.若d=10，s5%.，则由此可见开环调速系统的额定速降太大，无法满足d=10，s5%的要求，采用转速反馈控制的直流调速系统将是解决此类问题的一种方法，故需采用反馈控制的闭环

6、调速系统。因调速要求较高，故选用转速负反馈调速系统，采用电流截止负反馈进行限流保护，出现故障电流时由过流继电器切断主电路电源。为使线路简单，工作可靠，装载体积小，宜用kj004组成的六脉冲集成触发器。（三）系统的总体结构选择采用双闭环调速系统，可以近似在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳态转速后，又可以让电流迅速降低下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行，此时起动电流近似呈方形波，而转速近似是线性增长的，这是在最大电流（转矩）受到限制的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。采用转速电流双闭环调速系统，为了实现转

7、速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统二者之间实行串级联接，这样就可以实现在起动过程中只有电流负反馈，而它和转速负反馈不同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，只靠转速负反馈，不靠电流负反馈发挥主要的作用，这样就能够获得良好的静、动态性能。该双闭环调速系统的两个调节器asr和acr一般都采用pi调节器。因为pi调节器作为校正装置既可以保证

8、系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性；作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速系统要求以稳和准为主，采用pi调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。双闭环调速系统的静特性在负载电流小于时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主调作用，系统表现为电流无静差。得到过电流的自动保护。显然静特性优于单闭环系统。在动态性能方面，双闭环系统在起动和升速过程中表现出很快的动态跟随性，在动态抗扰性能上，表现在具有较强的抗负载扰动，抗电网电压扰动。直流调速系统的框图如图1-1所示： 图1-1 直流双闭环调速系统原理图第二章 转速、电流双闭环直流调速系统主

9、电路设计（一） 转速、电流双闭环直流调速系统的系统组成在本系统中，为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行嵌套（或称串级）连接，如图3.1所示，把转速调节器的输出当做电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器upe.从闭环结构上看，电流环在里面称作内环；转速换在外边，称作外环。这就形成了转速、电流反馈控制直流调速系统。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用pi调节器。两个调节器输出都带有限幅，转速调节器asr的输出限幅电压uim决定了电流调节器acr的给定电压最大值uim；电

10、流调节器acr输出限幅电压ucm限制了整流器输出最大电压值，限最小触发角。图2.1 转速、电流反馈控制系统原理图图2.2主电路图(二) 器件的选择及参数的计算 2.2.1可控整流变压器的选择与计算（1）变压器二次侧电压u2的计算是一个重要的参数，选择过低就会无法保证输出额定电压。选择过大又会造成延迟角加大，功率因数变坏，整流元件的耐压升高，增加了装置的成本。一般可按下式计算，即： （2-1） 式中 -整流电路输出电压最大值； -主电路电流回路n个晶闸管正向压降；c - 线路接线方式系数；-变压器的短路比，对10100kva， =0.050.1；/-变压器二次实际工作电流与额定之比，应取最大值。

11、在要求不高场合或近似估算时，可用下式计算，即： （2-2）式中a-理想情况下，=0时整流电压与二次电压之比即a=/；b-延迟角为时输出电压ud与之比，即b=/；电网波动系数；11.2考虑各种因数的安全系数；根据设计要求，采用公式： （2-3）由表查得 a=2.34；取=0.9；角考虑10裕量，则 b=cos=0.985取=125v。电压比k=/=380/125=3.04。（2）一次、二次相电流i1、i2的计算由表查得 =0.816, =0.816考虑变压器励磁电流得：（3）变压器容量的计算 （2-4） ； （2-5） ； （2-6）式中m1、m2 一次侧与二次侧绕组的相数；由表查得m1=3，m

12、2=3=338058.9=67.146 kva=3120170.54=61.394 kva =1/2（67.146+61.394）=64.27 kva 取s=64.3 kva 2.2.2晶闸管的选择与计算（1）晶闸管的额定电流的计算选择晶闸管额定电流的原则是必须使管子允许通过的额定电流有效值大于实际流过管子电流最大有效值8，即 或 =k （2-7）考虑（1.52）倍的裕量 （2-8）式中k=/（1.57）-电流计算系数。此外，还需注意以下几点：当周围环境温度超过+40时，应降低元件的额定电流值。当元件的冷却条件低于标准要求时，也应降低元件的额定电流值。关键、重大设备，电流裕量可适当选大些。由表

13、查得 k=0.367，考虑1.52倍的裕量 取=150a。故选晶闸管的型号为kp100-7。(2) 晶闸管的额定电压的计算晶闸管实际承受的最大峰值电压，乘以（23）倍的安全裕量，参照标准电压等级，即可确定晶闸管的额定电压，即整流电路形式为三相全控桥，查表得，则=v=v 取=800v。（3）晶闸管保护环节的计算晶闸管有换相方便，无噪音的优点。设计晶闸管电路除了正确的选择晶闸管的额定电压、额定电流等参数外，还必须采取必要的过电压、过电流保护措施。正确的保护是晶闸管装置能否可靠地正常运行的关键。过电流保护本系统采用电流截止反馈环节作限流保护外，还没有与元件串联的快速熔断器作过载与短路保护，用过电流继

14、电器切断故障电流。1）快速熔断器的选择 接有电抗器的三相全控桥电路，通过晶闸管电流有效值it=id/1.732=82.55a/1.732=47.66a,故选用rc1a-60的熔断器，熔体电流为60a。2）过电流继电器的选择 根据负载电流为82.55a，可选用吸引线圈电流为200a的jl14-11zs型手动复位直流过电流继电器，整流电流可取1.2582.55a110a 过电压保护以过电压保护的部位来分，有交流侧过压保护、直流侧过电压保护。1）交流侧过电压保护a.阻容保护 即在变压器二次侧并联电阻r和电容c进行保护。本系统采用d-y连接。s=25kva, u2=120viem取值：当 s10kva

15、时，取iem=10。=f=104.2f耐压1.5um =1.5120=254.52v选取100f,耐压300v的czjd-2型金属化纸介电容器。取=5v，=0.94，取1 =3.76a =w=w选取1、60w的金属膜电阻。b.压敏电阻的计算 =v=220.58v取v，流通量取5ka。选my31-220/5型压敏电阻。允许偏差+10。2）直流侧过电压保护直流侧保护可采用与交流侧保护相同保护相同的方法，可采用阻容保护和压敏电阻保护。但采用阻容保护易影响系统的快速性，并且会造成加大。因此，一般不采用阻容保护，而只用压敏电阻作过电压保护。 =(1.82.2) 230v=414460v 选my31-43

16、0/3型压敏电阻。允许偏差+10。3）闸管及整流二极管两端的过电压保护 查下表：表2.1 阻容保护的数值一般根据经验选定晶闸管额定电流/a1020501002005001000电容/f0.10.150.20.250.512电阻/1008040201052抑制晶闸管关断过电压一般采用在晶闸管两端并联阻容保护电路方法。电容耐压可选加在晶闸管两端工作电压峰值的1.11.15倍。由上表得0.25f，20，电容耐压1.5=1.5120=441v选为0.3f,耐压为400v的czjd-2型金属化纸介质电容器,。=w=0.65w 取为23，1w普通金属膜电阻器。2.2.3平波电抗器的选择与计算为了使直流负载

17、得到平滑的直流电流，通常在整流输出电路中串入带有气隙的铁心电抗器，称平波电抗器。其主要参数有流过电抗器的电流一般是已知的，因此电抗器参数计算主要是电感量的计算。1）算出电流连续的临界电感量可用下式计算，单位mh。 （2-10）式中为与整流电路形式有关的系数，可由表查得；为最小负载电流，常取电动机额定电流的510计算。根据本电路形式查得=0.695所以=0.05=0.05209a=10.45a，则=8.31mh 2）限制输出电流脉动的临界电感量由于晶闸管整流装置的输出电压是脉动的，因此输出电流波形也是脉动的。该脉动电流可以看成一个恒定直流分量和一个交流分量组成。通常负载需要的只是直流分量，对电动

18、机负载来说，过大的交流分量会使电动机换向恶化和铁耗增加，引起过热。因此，应在直流侧串入平波电抗器，用来限制输出电流的脉动量。平波电抗器的临界电感量（单位为m）可用下式计算 （2-11）式中系数，与整流电路形式有关，电流最大允许脉动系数，通常三相电路（510）。根据本电路形式查得=1.045,=0.1， 所以=6.25mh 3）电动机电感量和变压器漏电感量电动机电感量（单位为mh）可按下式计算 （2-12）式中 、n直流电动机电压、电流和转速，常用额定值代入；p电动机的磁极对数；计算系数。一般无补偿电动机取812，快速无补偿电动机取68，有补偿电动机取56。本设计中取=8、=230v、=47.8

19、a、n=1450r/min、p=1=3.036mh 变压器漏电感量（单位为mh）可按下式计算 （2-13）式中计算系数，查表可得变压器的短路比，一般取5%10%。本设计中取=3.9、=5所以=3.92125/（100209）=0.047mh4）实际串入平波电抗器的电感量考虑输出电流连续时的实际电感量：mh 5)电枢回路总电感:=5.373.03620.047 mh =8.5mh 电气总图请查看附录一第三章 转速、电流双闭环直流调速系统调节器设计（一）触发器电路选择选用集成六脉冲触发器电路模块，其电路如附录二所示。从产品目录中查得晶闸管的触发电流为8ma到150ma之间时,触发电压。在触发电路直

20、流电源电压为15v时，脉冲变压器的匝数比为2:1，可获得约6v左右的电压，脉冲变压器一次电流只要大于75ma,即可满足晶闸管要求。这里选用3dg12b作为脉冲功率放大管，其极限参数.另外有，完全可以满足要求。脉冲变压器实际上不用计算，一般市场上一只50a晶闸管的脉冲变压器即可。触发电路需要三个互差120，且与主电路三个电压u、v、w同相的同步电压，故要设计一个三相同步变压器。但是考虑到同步变压器功率很小，一般每相不超过1w，这样在市场上很难买到，故可以用三个单相变压器接成三相变压器组来代替，联成dy。同步电压取30v，一次侧直接与电网连接，每相绕组电压为380v,最后确定单相变压器参数为：容量

21、为3va，电压为380/30v，数量为3只。（二） 转速调节器设计（1）确定时间常数1)电流环等效时间常数,取则 （3-1）已知转速环滤波时间常数=0.01s，故转速环小时间常数 。转速反馈系数 （3-2）（2）计算转速调节器参数：按跟随和抗干扰性能较好原则，取h=6,则asr的超前时间常数为：， （3-3）转速环开环增益 （3-4）asr的比例系数为。 （3-5）（3）选择转速调节器结构：按设计要求，选用pi调节器 （3-6）式中 转速调节器的超前时间常数。（4）检验近似条件转速环截止频率为 （3-7）电流环传递函数简化条件为，满足条件。转速环小时间常数近似处理条件为，满足近似条件。（5）计

22、算调节器电阻和电容：转速调节器原理图如下：图3.1 转速调节器取=40，则，取3500。，取0.03，取1。故。（6）校核转速超调量：由h=6，查得，不满足设计要求，应使asr 退饱和重计算。设理想空载z=0，h=6时，查得=84.0%，重新计算则满足要求，即 （3-8）计算得0.79% ，满足条件。2）忽略反电动势变化对电流环动态影响条件： ，满足条件。3)电流环小时间常数近似处理条件：，满足条件。（5） 计算调节器的电阻和电容图3.2 电流调节器取=40，则，取3500。，取0.03，取1。故第四章 转速、电流双闭环直流调速系统反馈、保护及其他电路（一） 反馈电路的设计 本设计中的反馈电路

23、有转速反馈和电流截止负反馈两个环节，电路图见主电路。 （1）测速发电机的选择因为，故这里可选用zys-14a型永磁直流测速发电机。它的主要参数见下表。表42zys-14a型永磁直流测速发电机 型号最大功率w最高电压v最大工作电流a最高转速r/minzys-14a121201003000取负载电阻=2,p=2w的电位器，测速发电机与主电动机同轴连接。（2）电流截止反馈环节的选择 选用lem模块la100-np电流传感器作为检测元件，其参数为：额定电流100a，匝数比1：1000，额定输出电流为0.1a。选测量电阻=47,，p=1w的绕线电位器。负载电流为1.2时。让电流截止环节起作用，此时la1

24、00-mp的输出电流为1.2/1000=1.2209/1000=0.2508a，输出电压为470.2508=11.78v，再考虑一定的余量，可选用2cw9型的稳压管作为比较电压，。(二） 给定器由于放大器输入电压和输出电压极性相反，而触发器的移相控制电压又为正电压，故给定电压就取得负电压，而一切反馈均取正电压。为此，给定电压与触发器共用一个-15v电源，用一个2.2k、1w电位器引出给定电压。（三） 稳压电源 选用cm7815和cm791三端集成稳压器作为控制电路电源，如下图所示图4.1 直流稳压电源原理图第五章 系统matlab仿真本次系统仿真采用目前比较流行的控制系统仿真软件matlab，

25、使用matlab对控制系统进行计算机仿真的主要方法有两种，一是以控制系统的传递函数为基础，使用matlab的simulink工具箱对其进行计算机仿真研究。另外一种是面向控制系统电气原理结构图，使用power system工具箱进行调速系统仿真的新方法。本次系统仿真采用后一种方法。根据选择的asr和acr两个调节器的pi参数可知:(1) 电流环的仿真电流环的仿真模型如图5.1图5.1 仿真模型仿真结果如图5.2：图5.2 仿真结果 转速换的仿真转速环的仿真模型如图5.3图5.3 仿真模型在仿真模型中增设了饱和非线性模块（saturation）,它来自于discontinuities组，双击改模块

26、，把饱和的上界和下界参数分别设为+10和-10。双击阶跃数入模块把阶跃设置为10，把负载电流设置为209a，其他的参数也由以上所计算的结果可直接给出。选中simulink模块窗口的simultionconfiguration parameters菜单项，把start time 和stop time栏目分别填写为0.0s和1.5s。起动仿真过程，用 自动刻度调整示波器模块所显示的曲线，则满载起动。图5.4仿真结果如图5-4所示，此时在是在关系参数kt=0.5，过载倍数时时候得到的仿真结果，即对于电流环来说是实际的电流扩大1.5倍后的仿真结果，图5-4的每一格实际代表的是133.3a。图上部为电机

27、转速曲线，下部为电机电流曲线。从仿真结果可以看出，电动机的起动经历了电流上升、恒流升速和转速超调后的调节三个阶段。转速曲线：在电流上升阶段，由于电动机机械惯性较大，不能立即启动。此时转速调节器asr饱和，电流调节器acr起主要作用。转速一直上升。当到达恒流升速阶段时，asr一直处于饱和状态，转速负反馈不起调节作用，转速环相当于开环状态，系统为恒值电流调节系统，因此，系统的加速度为恒值，电动机转速呈线性增长直至给定转速。使系统在最短时间内完成启动。当转速上升到额定转速时，asr的输入偏差为0，但其输出由于积分作用仍然保持限幅值，这时电流也保持为最大值，导致转速继续上升，出现转速超调。转速超调后，

28、极性发生了变化，则asr推出饱和。其输出电压立即从限幅值下降，主电流也随之下降。此后，电动机在负载的阻力作用下很快趋于稳定。电流曲线：直流电机刚启动时，由于电动机机械惯性较大，不能立即启动。此时转速调节器asr饱和，达到限幅值，迫使电流急速上升。当电流值达到限幅电流时，由于电流调节器acr的作用使电流不再增加。当负载增大时，由于转速下降，此时转速调节器asr起主要的调节作用，因此，电流调节器acr电流有所下降，当转速调节器asr饱和，达到限幅值，使电流上升。但是由于电流值达到限幅电流时，电流调节器acr的作用使电流不再增加。起动电流稳态值=209a，峰值=312a， 电流超调量；转速稳态值=1

29、428r/min，峰值=1437 r/min，转速超调量 超调量反映系统的相对稳定性，超调量越小，系统相对稳定性越好。交流调压调速系统建模与仿真第一章 闭环控制的变压调速系统及其静特性采用普通异步电动机实行变电压调速时，调速范围很窄，采用高转子电阻的力矩电动机可以增大调速范围，但机械特性又变软，因此当负载变化时静差率很大，开环控制很难解决这个矛盾。为此，对于恒转矩性质的负载，要求调速范围大于2时，往往采用带转速反馈的闭环控制系统，如图1-1a所示。图1-1 带转速负反馈闭环控制的交流变压调速系统a）原理图 b）静特性图a）原理图 b）静特性图图1-1b所示的是闭环控制变压调速系统的静特性。当系

30、统带负载在a点运行时，如果负载增大引起转速下降，反馈控制作用能提高定子电压，从而在右边一条机械特性上找到新的工作点。同理，当负载降低时，会在左边一条特性上得到定子电压低一些的工作点。按照反馈控制规律，将、a 、 、连接起来便是闭环系统的静特性。尽管异步电动机的开环机械特性和直流电动机的开环特性差别很大，但是在不同电压的开环机械特性上各取一个相应的工作点，连接起来便得到闭环系统静特性，这样分析方法对两种电动机的闭环系统静特性却可以很硬。改变给定信号，则静特性平行的上下移动，达到调速目的。异步电动机闭环变压调速系统不同于直流电动机闭环变压调速系统的地方是：静特性左右两边都有极限，不能无限延长，它们

31、是额定电压下的机械特性和最小输出电压 下的机械特性。当负载变化时，如果电压调节到极限值，闭环系统便失去控制能力，系统的工作点只能沿着极限开环特性变化。第二章 闭环变压调速系统的近似动态结构框图对系统进行动态分析和设计时，须先绘出结构框图。由图1-1可以直接画出如图2-2所示的动态结构框图。其中多数环节的传递甘薯可以很容易地写出来，只有异步电动机传递函数的推导须费一番周折。转速调节器asr常用pi调节器，用以消除静差并改善动态特性，其传递函数为 （2-1） 晶闸管交流调压器和触发装置的输入-输出关系原则上是非线性的，在一定范围内可假定为线性函数，在动态中可以近似成一阶惯性环节，正如直流调速系统中

32、的晶闸管触发和整流装置那样，传递函数可写成其近似条件是：，对于三相全波y联结调压电路，可取=3.3ms，对其他形式的调压电路则须另行考虑。考虑到反馈滤波作用，测速反馈环节fbs的传递函数可写成 （2-2）第三章 交流调压调速系统的matlab仿真（一）三相电源的建模图3-1 三相交流电源的模型三相电源要可以由三个独的单相交流电压源组成，如图8-1所示，一个单相交流电压源主要有三个参数，1、峰值电压peak amplitude；2、相位phase；3、频率frequency。在此需要的是线电压380v，50hz的交流电，顺因而每个交流电压源的幅应设为311v，频率设为50hz，va、vb、vc的

33、相位分别设为0、-120和12（二）晶闸管三相交流调压器的建模晶闸管三相交流调压器通常是采用三对反并联的晶闸管元件组成，单个晶闸管元件采用“相位控制”方式，利用电网自然换流。每对反并联晶闸管的仿真模型如图3-2所示。 a）一对反并联晶闸管的仿真模型 b）一对反并联晶闸管的仿真模型符号图3-2 一对反并联晶闸管的仿真模型及其模块符号（三）移相触发器的建模交流调压晶闸管控制角的移相范围是180，=0的位置定在电源电压过零的时刻。在阻感负载时按控制角与负载阻抗角的关系，电路有两种工作状态。1、时调压器输出电压和电流的正负半周是不连续的，在这范围内调节控制角，负载的电压和电流将随之变化。1、时调压器输

34、出处于失控状态，即虽然控制角变化，但负载电压不变，且是与电源电压相同的完整正弦波。这是因为阻感负载电流滞后于电压，因此如果控制角较小，在一个晶闸管电流尚未下降到零前，另一个晶闸管可能已经触发（但不能导通），一旦电流下降到零，如果另一个晶闸管的触发脉冲还存在，则该晶闸管立即导通，使负上电压成为连续的正弦波，出现失控现象。正因为如此，交流调压器的晶闸管必须采用后沿固定在180的宽脉冲触发方式，以保证晶闸管能正常触发。根据以上要求设计的交流调压器触发电路如图3-3所示。其中in1为同步电压输入端，in2为移相控制电压输入端，out2和out3为两个差180的触发脉冲输出端。图3-3 交流调压器触发模

35、型及其符号（四）转速调节器（pi）的建模转速调节器采用pi调节器，其传函为： （3-1）式中，为比例系数；为积分系数；。由上述pi调节器的传递函数可以直接调用simulink中的传递函数或零极点模块。而考虑饱和输出限幅的pi调节器模型如图3-4所示。模型中比例和积分调节分为两个通道，其中积分调节器integrate的限幅表示调节器的饱和限幅企，而调节器的输出限幅值由饱和模块 saturation设定。当该调节器作转速调节器asr时，在起动中由于开始转速偏差大，调节器输出很快达到输出限幅值，在转速超调后首先积分器退出饱和，然后转速调节器输出才从限幅值开始下降。图3-4 带饱和、输出限幅的pi调节

36、器及其模块符号图3-5 交流调压调速仿真模型第四章 交流调压调速系统的仿真matlab中的power system是适合于电力电子与电气传动研究领域仿真的一种优秀工具软件，它是一个基于图形编程的电路仿真工具。本文采用matlab仿真技术实现交流调压调速系统进行仿真研究。在开始仿真前，需要对仿真器参数进行设置，选择“simulation”菜单中的“simulation parameters”命令，出现仿真参数设置对话框。选择ode23tb算法，将相对误差设置为1e-3（110-3），开始时间设置为0.0，停止时间设置为0.2，然后点击“ok”退出设置。单击工具栏的按钮，即可进行仿真。（1） 设定

37、转速为1500 r/min，负载为零，运行仿真，得到如图4-1所示运行结果。从图可以看出，空载起动时，转速大约在0.4s达到给定转速1500r/min，随后出现超调，其峰值约达到1750r/min，随后开始下降，最终稳定在给定转速1500r/min。在这个启动过程中，电枢电流先是比较大幅度地做衰减振荡运动，随着转速接近给定值，电枢电流也几本稳定在某个值上。但电机的电磁转矩一直处于振荡状态。（2） 设定转速为1500r/min，负载设为10，启动仿真，得到如图4-2所示的运行结果。从图可以看出，负载启动时，转速的上升明显比空载时慢，而且转速达到1000r/min后，转速上升更慢。而电枢电流在开始时出现衰减振荡，很快就几本稳定在一个电流值上。电机的电磁转矩一直处于振荡状态。（3）设定转速为1500r/min，负载先空载，在1秒后突加大负载。模型仿真的实现方法是将图8-5中的负载给定换成