控制系统实习报告

1、电控学院过程控制与仿真课程设计 院係：电气与控制工程学院专业班级：10级测控1班 姓名:张坡坡学号:1006070127指导教师:昝宏洋彭倩2013年1月10日、确定被控环节传递函数15PID1 Q 1号a（2）水连Mn：输入信号为（A-A）压差信号输出信号为q流耿根据水力学有线性化（心心后得到02=舟側一方）（3）水箱2；输入信号为（。-0J流童差，输出信号为水位力，根据质屋平衡原理有&牛=Q -Qidt（2）水连通管：输入信号为厲-站斥差信号，输出信号为a流 量.根据水力学冇a =线性化（俎心皿皿）肓得到02=召（舛_方）水箱2：输入信号为-Q）at量差,输出信号为水位方. 根据两就平街原

2、理宵（Qi - QJdf =血/h遷=2-Q、dl（2水连通骨：入信号为（A-压差信乩 输出信号为0流量，根据水力学有线性化（教材11页的方法）后得到=（/li-A）（3）水箱2：输入信号为（2-0）流承差，输出信号为水位力,根据质卅平衡原理仃4 警al(2水连通管：输入信。为仇-川压垫信巧.输出信号为0淤賦.粮据水力学有线性化(敦材11页的方法)石得到a = “_)r(3)水箱2,输入信号为IQ厂QJ流就卑 输出信号为水位力.根据质磺平衡原理仃(2 - QJdt = A2dhA. =n.-n.带入2 =示,得疋&人嘤+ R(2& +心也+ h = RQ、 drdt拉氏变换，得RR2AA2s2

3、 +R(24 +&)s + 1为使计算简便，取 = i，4 =4=得被控环节w递函数为RAxA2+ R（2A十 4）竽 + = RQ拉氏变换.紂视）_ 00） _ 4/ + 尺（24 + 血）y +1为使计算简便*取尺=1,岀=4 =hK=l,得帔控环节传二、PID调节参数整定巴(s) = S|+ S*s令 S = -m(D + j(i)sIF (z?r, e) = + S、(一加e + jco)-JflCO + J(D =S-网+丿+也m巧(加,力)=5 - 77 S。- mSr(o + nr)巴 G)= s2f比(加,69)= 5j 4+ Sy(-nut) + JG)一加少+jit) |

4、*= 5.- 77 凡-吨SJ + 人 j+ S： C69(1 十厂)fd(l +厂)Pa(m.(D)= Si“刃 “ 50 _mS*e(l +厂)Q(g 戶册-/(me)也二（7.466、&824）md/.$ 列衣求出片耳儿矿P1D7.57.8& 1848.7S。231.323256.402283.233311.874342.387S69. 99575.66481. 55087.65293. 972S4.2361.4664.69619275, 158S“sf11333241467925188361823961233023500P1D7.67.9& 285& 8Sq239.492265. 14

5、8292.576321.834352.983S71.86177. 60283. 56089. 73596. 126s24.3124.5424. 7735.0045. 236Sq X S|2123672915967482042855259152132616433円D =（7.4668.824”加心，列表求出几几SxS；P】D7.57.88. 18.48.7So231.323256. 402283. 233311.874342. 38769.99575. 66481. 55087.65293.9724. 2364. 4664. 6964. 9275. 158So x S：1133324146792

6、5188361823961233023500P1D7.67.98.28.58.8239.492265. 148292. 576321.834352. 983Simul ink 仿真如 F：GamlGain2 IntetjratocSiniul ink 仿 H9TH单位阶跃响应为曲也“Cl w加入扰，Simulink仿真如F：So和单位阶跌响应为El w|AQ (PPP料鈕电自垢1、结论:从系统接入PID控制器前后的阶跃响应曲线中，我们可以明显地看到系统性能的改善。利用 MATLAB 可以实现 PID 控制器的离 线设计 和整定,并 可实现实验室仿真。但是这种常规的PID控制不具有自适 应性，

7、在长期工作时对象参数会产生偏移。 系统具有时变不稳定性, 也 存在非线性, 工作点附近小范 围的线性化假设在整个工作范 围中 不能成立时,就难以达到理想的控制效果。 为此,我们常常考虑 自适应的 PID 控制算法。四、参考文献张德丰编著MATLAB控制系统设计与仿真，电子工业出版社,2009.6胡寿松主编削控制原理（第五版，科学出版社,2007张静等编著MATLAB 在控制系 统中的应用,电子工业出 版社, 2007.5五、心得体会我觉得学习MATLAB是不容易的,这是一件需要持之以恒 的事, 必须要坚持不懈地学 习, 还需要敢于开口向 别人请教的勇 气,更需要我 们勤于思考、勤于动手、勤于记忆。程序设计是实 践性很强的事, 需要我们亲自动手操作设计程序, 熟悉 MATLAB 的操作 环境,这对 提高我 们操作能力非常有效。在这几天时间 里, 我紧紧学到了一丁点皮毛而已 , 在编程 中遇见许多问题,例如:仅仅工具栏都好长时间弄不清楚 ,导致 操作很混乱 ,对程序的运行、修改、添加往往是繁 琐的,后来经过看书查资料才有了基本的了解，但还是没有熟练掌握。虽然有 的题目对我们来说还是有些 难度的，但在经过坎坎坷坷之后我 还 是基本解决了。虽然