MATLAB和ADAMS联合仿真实现一种位置控制系统.

1、MATLAB和ADAMS联合仿真实现一种位置控制系统0.预先操作01在D盘根目录下新建文件夹 Model，路径中无空格、无中文字符，模型统 存放处。1. ADAMS中建模过程1.1 启动 ADMASMJAMS - View2012-2-22 20:28 快捷方式fra程序；文档匚!设置E7运行口 3卸安全中看二J Mi crosoft Vi sual C+ 6.0! UMSLab电I MSC, Software双击桌面图标:或从开始”中选择启动:ADAMS - Vi ew2012-2-22 20:28 快捷方式dX 書口pu消二J美團1.2进入ADMAS界面。1.3设置工作目录ADAMS -

2、Vi ew2012-2-22 20:28快捷方式程序文档迦AutodesK JJWr 电ver - 3impXitied国设置:口运行逹稍 Administrator(XJ .关闭计算机选择菜单栏FileSelect Directory,弹出浏览文件夹对话框，选择D:Model文件1.4弹出主工具栏选择菜单栏 ViewToolbox and Toolbars，勾选 Tool Sett ings 中 Ma in Toolbar,弹出工具栏。1.5 ADAMS中按F4调出位置/坐标显示。1.6设置重力加速度。选择菜单栏SettingGravity，设置重力加速度，此时弹出 Error对话框选择“C

3、reate Mode，”并起名为“Qiu1；点击“0K ”再次选择菜单栏SettingGravity，设置重力加速度：勾选 Gravity前方框，点击-Y*，如下图示，点击“0K ”1.7设置单位选择菜单栏Setti ngUn its，设置单位，此时弹出“ Un its Sett ings对话框，点击MKS按钮，各单位符号如右图示，点击“0K”1.8建立半径10cm的球，放置在点（0,0,0上。右键”点击主工具栏第一排第二个符号-刚体：连杆，弹出扩展工具符号，选择第4刚体：球，勾选Radius前方框，则此球半径为10.0cm旦H |rijHW1.9建立球与大地之间移动副。右键”点击主工具栏第二

4、排第二个符号-连接：旋转副，弹出扩展工具符号，选择第二排第一个符号-连接：移动副。该移动副属性为 2个构件，1个作用点鼠标动作顺序为：1.左键点击“ground一次，选取大地为第一个构件；2.左 键点击球体一次，选取球为第二个构件；3.右键在球心位置点击一次，弹出 Select对话框，左键双击 “PART_” 4. 右键在球心位置点击一次，弹出 Select对话框，左键双击 “ PART_2.cm.Yo以上 步骤完毕后，球体中心会出现移动副图标。1.10在移动副上建立直线动力源。右键”点击主工具栏第三排第二个符号-旋转副驱动，弹出扩展工具符号，选择第二排第一个符号-直线副驱动。将鼠标移动到球体

5、中心处，跟随光标会显示JI0NT_1”，点击左键确定。球体如下图所示。IZ澤剖_ VteQon 12 11| 麋lncrB In p吐In addpath 衍In Mfkll mt 19黑鵜 UIFO : ADAMS plant actuators names :1 VF2.5 输入 adams_sysworkll. cm 1 Windows FT 7 KB命令脚本workli. nIflATLAB M-ile2 KS在 Comma nd Win dow 中，输入 adams_sy 会弹出 Simuli nk 文件。workl 1. a dmAEN丈件3 OCcmand Window“曲 to

6、 HAILAE? latch thissee 恥皿住於 or read Getting Star tad-darning :Function C: MSC L SOF MSC 1. ADA 2005-Win32 and- dll has the same name as a MATLAB built in. you rename the function to avoid a potential naute conflict In path at 11。In adclpath at S：Couuid Vindowt o ATLAl * at th thi s Vi d? 7 s :电irqw.

7、 -r fa id Gwtt ini Si w t Warning :ion : i H 二匸P1. L In pmh at J_】0In吉比恤地买$：In 蚩oriel!【9賢INFO : ADAMS plant actual&rs nnts :1 VF幕H IHFO : AI-AMS plant sensor rtanes :! 1 V52 F2.6 启动 Simulink。点击MATLAB左上方，快速工具栏中图标冋simu-ink 圧 simu-ink Library BrowserMs斎2.7W4 simu=nkSBo点击Simulink Library Browser对话框中快速工具

8、栏图标，新建一个Simulink文件，将adams_sub黄色块和示波器拷进，剩余文件不做处理存盘为con trolOl.mdl。2.8添加Simulink中元件，并连接完毕。在Simulink Library Browser，选择以下元件，拖拽到 control01窗口中： 点击SimulinkSourcesStep ；点击 Simuli nkMathOperati on sSum 丿点击 Simuli nkCo nti nu ousOperatio ns Tran sfer Fen 丿点 击 Simuli nkSi nksScope ；点击 Simuli nk ExtrasAdditio

9、nal Lin earPID con trol （Simulink Extras 一栏在目录在下方，往下拖拽Libraries的滑动 条可以找到。VSPID Step PID Con troller 1 s+1 Tran sfer Fcn F adams _sub1编辑各元件参数双击阶跃环节图标，在弹出的对话框中，将 Step time下原数 值1修改为0，其余不变；双击比较环节图标，在弹出的对话框 中，将List of sig ns下的两个正号“ +修改为一个正号和一个负号 “+”。双击PID环节图标，在 弹出的对话框中， 将Proportional、Intergral和Derivative

10、值分别设置为10、10、 10。双击Transfer Fcn环节图标，在弹出的对 话框中，将Denominator cofficient值 设置为1 1 1。拖拽鼠标左键，连接各环节如下图所示。VS PID Step PID Con troller 1 s2 +s+1Transfer Fcn F adams _sut设置 adams_sub环节 双击 adams_sub黄色块，弹出 untitled/adams_sub窗口。双击 ADAMS Plant 红色元件，弹 出 Function Block Parameters: ADAMS Pla nt对话框。将对话框最下端 An imation

11、mode中原bach改为 in teractive o ADAMS _uout U To Workspace 1 VS 1 VF ADAMS Pla nt 2 ADAMS _yout Mux Y To Workspace ADAMS _tout Clock T To Workspace Demux F Mux MSCSoftware Demux 设置仿真参数 点击菜单栏 SimulationConfiguration Paremeters, 弹 出 Configuration Paremeters: untilted/Configuration（Activ e 对话框。 设置仿真时间Stop time修改为10，其余 不变。2.31保存。2