智能循迹小车设计

1、智能循迹/避障小车研究工作报告一、智能循迹小车程序结构框图二、Proteus仿真图三、软件程序设计智能循迹小车程序结构框图经过几天在网上的查找，对智能循迹/避障小车有了大致的了解，一般 有三个模块：h最基本的小车驱动模块，使用两个二相四线步进电机对小车的两个 后轮分别进行驱动，前轮最好用万向轮，能使小车更好地转弯；2、小车循迹模块，在小车底部有三个并排安装的红外对管，对黑色与 白色的反射信号不同，经单片机处理后对小车进行相应处理；3、避障模块，我写的程序中对于避障模块是用中断来处理的（即安 装在小车车头的红外对管检测到有障碍物后，就会向单片机的P3_2 口输出一个高电平或是低电平，这时中断程序

2、将对小车进行预先设定 好的避障处理），但是在程序结构框图中，我不太会表示中断处理方式，所 以就用查询的方式画了。开始循迹模块停止我用Proteus大概地仿真了小车的运行状态。图中的两个二相四 线步进电机就代表小车的左右轮（假定步进电机顺时针转动方向为小车前进方向）,网上有很多种驱动芯片，在仿真时我只使用L298N芯 片来驱动步进电 机。用三个单刀双制开关模拟用于小车循迹的三个红外对管的输出信号，经 一个与门与三极管开关连接到P3_3 口，中断 程序对P1_0, P1J, P1_2三个口进行检测，并做出相应处理。同时因为避0用于避障，障模块的优先级高于循迹模块，所以将外部中断外部中断1用于循迹。

3、P1 3 口则用于检测小车是否到达终点c.rtirA6E5UT- inOBIU1Mie* Itt UJ心4讥r-mrr? MP r-JJM4 FV啊电 r/.i* . i rm “ rs.c f TS d.2CAwk :?I； :牝需专呼 rj f ； hig” H； HHMI 乎 儿e 1 V小车驱动模块:使用一片298芯片驱动一个二相四线步进电机，电机的电压为12V左边为三个单刀双制开关模拟小车循迹使用的红外对管的输出信号，经一个与门和三极管开关送至P3_3 口，有P1_4 口定时响应中断程序。又经或门送至P1.3 口（图因找不到或门，所以用7411和7404代替），检测小车是否到达终点（

4、用一个开关代替车头红外对管的输出信号）3、避障模块:4、仿真结果:P3.O/RXD R3.1ATXD P3.2/TNTOP3.3/INT1P3.4/TO R*3.5ZT1P3.6AA/RP3.7/RD 八1I1SENSBGND18Ac9rJL1根据两个步进电机的转动情况，小车可以按照预先设计好的程序进行循迹（转弯, 直走），避障处理，最后停止前进。三、软件程序设计#in clude #defi ne uchar un sig ned charsbit P1_2=P1a2;/P1 口的低三位作为小车循迹的三个红外对管与单片机的信号接口sbit P1_0=P1A0；sbit P1_ 仁卩 1 人

5、1 ；测sbit P1_7=P1a7;控制两个二相四线步进电机的启动与停止sbit P1_6=PU6；sbit P1_4=PH4;为循迹中断所用的定时/计数器0输出口ucharuchar dianji=0x11,0x22,0x44,0x88;/ 电机的转动使小车前进uchar back=0x88,0x44,0x22,0x11;/ 电机的转动使小车后退/延时程序void delay(int z)int x,y;for(x=0;xvz;x+)f or(y=0 ;y500;y+);void goahead()小车前进程序,一个循环使小车的车轮转动一周P1_6=1;P1_7=1;for(i=0;i4;i+)P2=dianjii; delay(50);void turnleft()小车左转程序，小车米用两个步进电机驱动，分别控制小车左右两个车轮的转动。小车左转时，左边的电机停止转动，右边的电机P1_6=0；仍然转动，即实现小车的左转动作；反之则是小车的右转动作P1_7=1;for(i=0;iv4;i+) P2=dianjii; delay(50);void tur nright()小车右转程序P1_6=1;P1_7=0;for(i=0;i4;i+)P2=dianjii;delay(50);void qianjin()小车前进程序，此程